欧拉角第8页

eigen欧拉角处理

Eigen的eulerAngles欧拉角转换今天发现一个问题，有些旋转四元数利用eigen的eulerAngles转化出来的结果与ros的tf包的getRPY转化出来的结果不太一样，比如转化出来的yaw

npcdna·2022-11-23 21:37

Eigen的欧拉角

旋转矩阵转欧拉角Vector3fea=mat.eulerAngles(2,0,2);这个表示等效于mat==AngleAxisf(ea[0],Vector3f::UnitZ())*AngleAxisf(

天际的鸟·2022-11-23 21:36

使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换

文章目录一、旋转向量1.1初始化旋转向量1.2旋转向量转旋转矩阵1.3旋转向量转欧拉角(xyz，即RPY)1.4旋转向量转四元数二、旋转矩阵2.1初始化旋转矩阵2.2旋转矩阵转旋转向量2.3旋转矩阵转欧拉角

一抹烟霞·2022-11-23 21:36

欧拉角与旋转矩阵的互相转化

一个新坐标系由旧的坐标系通过旋转欧拉角得到，一共有12种旋转方式：YXY,ZXZ,XYX,ZYZ,XZX,YZY,XYZ,XZY,YXZ,YZX,ZXY,ZYX下面利用Eigen库实现欧拉角与旋转矩阵的互相转化需要包含的头文件如下

lujin0312·2022-11-23 21:05

欧拉角、旋转矩阵、四元数

文章目录理论1.欧式变换：2.单位四元数3.欧拉角4.坐标变换Eigen库变换一.旋转矩阵二.欧拉角三.四元数参考的博客：https://blog.csdn.net/yang__jing/article

乌龟抓水母·2022-11-23 21:35

【C++】Eigen 库中旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元数的定义及互相转换

参考：https://blog.csdn.net/u011092188/article/details/77430988https://www.cnblogs.com/lovebay/p/11215028.htmlEigen:C++开源矩阵计算工具一、Eigen中表述刚体运动的简单用法Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。Eigen是一

Amelie_xiao·2022-11-23 21:35

Eigen库：四元数转欧拉角

一、四元数1.维基百科https://zh.wikipedia.org/wiki/%E5%9B%9B%E5%85%83%E6%95%B8二、欧拉角1.万向锁维基百科https://zh.wikipedia.org

bl128ve900·2022-11-23 21:04

VINS中欧拉角转换问题和解决方案【.eulerAngles和Utility::R2ypr不一致的问题】

utm_source=wechat_session1四元数转欧拉角普通的方法是，用Eigen，把四元数转成旋转矩阵，再从旋转矩阵转到欧拉角：::Eigen::Quaterniondq(w,x,y,z);

delovsam·2022-11-23 21:04

Eigen库学习笔记，矩阵运算，欧拉角四元数转换

在学习SLAM时，一定会需要Eigen库，它是一个高层次的C++开源库，有效支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。为了更有效的阅读代码，更深刻的理解程序逻辑，对Eigen库进行专项学习和训练。根据大佬们的博客教程进行学习，并记录一些重点。1编译环境VMware16虚拟机安装Ubuntu20.04Ubuntu20.04安装Eigen库使用VisualStudionCode作为编译ID

可见一班·2022-11-23 21:33

Eigen 欧拉角的说明，及四元数和旋转矩阵的变换

本文说明eulerAngles(0,1,2),和eulerAngles(2,1,0)的差异，并顺便将欧拉角、旋转矩阵、四元数一块的联系写了一下，也结合了一些有趣的博客内容。

avenger_fang·2022-11-23 21:01

基于Matlab的Robotics Toolbox工具箱的机器人仿真函数介绍（空间位姿表示与动力学）

文章目录前言一、空间位姿描述1.二维空间2.三维空间3.旋转的不同表示方法1）欧拉角2）RPY角3）双向量表示4）轴与旋转角5）四元数表示二、动力学1.动力学参数2.正动力学函数3.逆运动学函数4.动力学方程参数总结前言随着我们了解到机器人如何建立运动学模型和动力学模型之后

生如昭诩·2022-11-23 00:40

《概率机器人》速度运动模型gmapping中代码解析

一个刚性移动机器人的构型通常用6个变量来描述：他的三维直角坐标系，以及相对外部坐标系的三个欧拉角（RPY横滚，俯仰，偏航），所以那么在平面环境中一般用三个变量既可以描述，称之为位姿。

Being_young·2022-11-22 09:37

刚体旋转的几种表示，及特殊情况的简单换算

刚体有四种旋转的表达方式；四元数，旋转向量（李代数），欧拉角（roll,yaw,pitch),旋转矩阵（特殊正交群）roll,yaw,pitch(滚动角，偏航角，俯仰角）旋转矩阵R的物理意义w是世界坐标系

Kross Sun·2022-11-22 00:15

机器人控制算法九之位姿描述与空间变换

明月醉窗台·2022-11-22 00:56

多视图几何三维重建

图像匹配算法增量式SFM估计相机运动和三角测量进行重建增量式SFM后的非线性优化算法BundleAdjustment三角化—深度滤波器—单目稠密重建双目立体匹配，SFM和MVS三维点云重建的区别和联系欧拉角一般都是动态定义

daoboker·2022-11-21 10:58

【传感器标定】路侧激光雷达和相机的标定(2)

旋转以欧拉角来表示，分别为翻滚(roll),俯仰(pitch)和偏航(yaw)。位移为tx,ty和tz。手动标定代码的过程中，通过按键控制激光雷达的旋转欧拉角以及平移量

昌山小屋·2022-11-21 09:59

镭神激光雷达和相机联合标定

1.坐标系和欧拉角镭神激光雷达坐标系和相机坐标系都为右手坐标系镭神激光雷达坐标系：原点为激光雷达光学中心,右为X,前为Y,上为Z相机坐标系：原点为相机光心,右为X,下为Y,前为Z同时规定欧拉角：绕X轴为俯仰角

爱学习的小道长·2022-11-21 09:28

Eigen库函数实现欧拉角与旋转矩阵转换

一、简介Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。Eigen是一个用纯头文件搭建起来的库，这意味这你只要能找到它的头文件，就能使用它。Eigen头文件的默认位置是“/usr/include/eigen3”.由于Eigen库相较于OpenCV中的Mat等库而言更加高效，许多上层的软件库也使用Eigen进行矩阵运算，比如SLAM中常用的g2o,

乾坤未定·2022-11-21 07:59

点云中的一些名词解释

1.重采样2.欧拉角欧拉角是用于描述刚体方向的三个角，三个角通常被定义为α,β,γ,或者φ,θ,ψ刚体作定点运动，自由度为3，Oxyz为全局坐标（保持不动），OXYZ为局部坐标（随物体动）从Oxyz到OXYZ

今天也要debug·2022-11-20 10:44

视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-ICP和实践

十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角

goldqiu·2022-11-19 15:42

视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-PnP和实践

十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角

goldqiu·2022-11-19 15:41

旋转矩阵、轴角的小角度近似

一、刚体旋转的表示1.1欧拉角与旋转矩阵设一个旋转的欧拉角为α,β,γ\alpha,\beta,\gammaα,β,γ(即绕x,y,zx,y,zx,y,z轴的旋转角度分别为α,β,γ\alpha,\beta

青蛙球·2022-11-19 14:51

自动驾驶-导航定位

目录1.简介2.IMU定位原理2.1加速度计2.2磁力计2.3陀螺仪3.GPS定位原理3.1直接GPS定位3.2差分GPS定位4.轮速差速航迹推算4.1差速器4.2航迹推算5.四元数与姿态解算5.1欧拉角

AgingMoon·2022-11-17 07:45

史上最简SLAM零基础解读(8.1) - 旋转矩阵、旋转向量、欧拉角推导与相互转换

本人讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照片即可显示WX→官方认证{\color{blue}{文末正下方中心}提供了本人\color{red}联系方式，\color{blue}点击本人照片即可显示WX→官方认证}文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照片即可显示WX→官方认证一、前言为了大家方便查询，先结论，再给出推导过程(四元

江南才尽，年少无知！·2022-11-15 09:35

python中欧拉角＜--＞四元数＜--＞旋转矩阵相互转化

进行姿态角表示方式的转换，但是ubuntu版本是16.04，仅支持ROS自带的python2.7的tf库，然而我需要使用python3.7的程序，折腾了一会儿，没有成功安装双版本的tf，准备直接使用scipy来实现欧拉角四元数旋转矩阵的相互转化

桓琰·2022-11-12 15:15

旋转矩阵、欧拉角、轴角、四元数

旋转矩阵、欧拉角、四元数【如果有错的地方记得提醒我，感谢】目录旋转矩阵、欧拉角、四元数【如果有错的地方记得提醒我，感谢】一、左右手坐标系二、旋转矩阵2.1什么是旋转矩阵？

星落秋风五丈原·2022-11-12 15:41

浅谈欧拉角，四元数

首先明确欧拉角和四元数都是用来表示旋转的，看了很多资料感觉很不直观，这篇文章就从最简单的角度对这个两个有个初步认识，到后序再慢慢深入会很好。

DWQY·2022-11-10 10:55

mpu9250磁力计校准 mpl库数据校准

但是读的欧拉角翻滚角和俯仰角都很准，就是航向角不准。快速的转动一下，再回到原来的角度，航向角就偏移了几十度，完全达不到预期。因为航向角需要融合磁力计数据但是磁力计需要校准，一开始不知道怎么校准磁

Dinvent·2022-11-09 10:09

姿态矩阵推导简记

（大部分属于个人理解）欧拉角法首先明确的是三个欧拉角，对于任意右手三维空间笛卡尔坐标系定义：绕z轴正方向旋转，为航向/摇头角/psi绕y轴正方向旋转，为俯仰/点头角/theta绕x轴正方向旋转，为横滚/

你看我香不·2022-11-08 18:25

无人机姿态表示方法及相互转换（欧拉角、方向余弦矩阵、四元数）

常用的姿态表示方法有欧拉角、方向余弦矩阵、四元数这几种欧拉角表示方法采用来表示飞行器的姿态，其中为滚转角，为俯仰角和为航向角，表示飞行器首先航向偏转角度，再俯仰角度，然后机体滚转角度得到的姿态方向余弦矩阵通过机体坐标和地面坐标的转换矩阵

星光2020·2022-11-07 17:43

自动驾驶传感器坐标系的欧拉角转换细节剖析

坐标系之间的变换关系包含多种表示形式，一般有旋转矩阵表示、旋转向量表示、四元数表示、欧拉角表示等，其中最复杂的当属欧拉角，在这针对最近对传感器坐标系标定的研究基础上，对不同坐标系间的欧

TimeRiverForever·2022-10-26 08:07

合肥工业大学机器人技术期末_机器人技术基础期末考试复习资料

第二章1、什么是位姿：刚体参考点的位置和姿态2、RPY角与欧拉角的共同点：绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴旋转的顺序相反并且旋转角度相同，能得到相同的变换矩阵，都是用三个变量描述。

Minitab Users Group·2022-10-25 22:09

动画

3D旋转三篇文章配套学习:可视化理解四元数，愿你不再掉头发四元数的可视化四元数和三维转动，可互动的探索式视频（请看链接）其他参考3D数学：欧拉角、万向锁、四元数四元数——基本概念Camera::EulerRotate

hjm1fb·2022-10-08 18:36

欧拉角旋转矩阵内外旋的等价性

下文中,绕坐标轴旋转角度的旋转矩阵表示为,其中.Unity中,欧拉角表示的旋转顺序是的外旋(extrinsicrotation).设初始坐标系为.设点在中坐标为,顺序为的外旋的意义是：绕的轴旋转，得到点的坐标

加菲教主·2022-10-02 12:43

三维空间旋转矩阵求解（定角旋转矩阵和欧拉角旋转矩阵）

X-Y-Z型公式：重点：先转的轴的放后面运算，如下举例：由角度推旋转矩阵由旋转矩阵推角度欧拉角（

hy2014x·2022-09-30 12:40

【Unity 21】Unity Transform，输入，获得物体，坦克大战DEMO

Demo地址：Part1Transform组件：常用属性：属性名作用position世界坐标系中的坐标localPostion相对于父类的坐标eulerAngles相对于世界的欧拉角localEulerAngles

月落乌啼霜月落·2022-09-26 09:58

Unity入门学习：Day05

newQuaternion(0,0,Mathf.Sin(30*Mathf.Deg2Rad),Mathf.Cos(30*Mathf.Deg2Rad))Inspector面板中虽然是用Rotation这种欧拉角来显示的

Learner_Gao·2022-09-25 10:34

机器人正运动学---姿态描述之欧拉角

目录1.引言2.欧拉角2.1一点点体会2.2欧拉角定义2.3刚体系欧拉角2.4RPY世界系欧拉角2.5有多少组欧拉角？

hitgavin·2022-09-24 07:12

四元数Quaternion的基本运算

技术背景在前面一篇文章中我们介绍了欧拉角死锁问题的一些产生背景，还有基于四元数的求解方案。四元数这个概念虽然重要，但是很少会在通识教育课程中涉及到，更多的是一些图形学或者是工程学当中才会进行讲解。

DechinPhy·2022-09-22 20:38

Gimbal Lock欧拉角死锁问题

技术背景在前面几篇跟SETTLE约束算法相关的文章(1,2,3)中，都涉及到了大量的向量旋转的问题--通过一个旋转矩阵，给定三个空间上的欧拉角$\alpha,\beta,\gamma$，将指定的向量绕对应轴进行旋转操作

DechinPhy·2022-09-22 20:38

四元数

四元数对于四元数的概念也许大家不太熟悉，这里介绍下四元数概念，四元数、矩阵和欧拉角之间的关系，四元数球面插值的概念。这还是从当年写的本科毕业论文中摘录下来的，相当的没有技术含量。

守枫竹清·2022-09-21 07:23

3D中的旋转，四元数

[+]四元数一四元数11四元数的概念12旋转矩阵12欧拉角13旋转矩阵欧拉角和四元数之间的转化关系14线性插值与球面插值二参考3httpenwikipediaorgwikiQuaternion转载httpwwwtwinklingstarcn2013534intro-to-quaternion

HFKuAng·2022-09-21 07:29

无人机运动学控制中的坐标系，及惯性坐标系与机体坐标系之间的矩阵转换欧拉角

一、无人机控制中的坐标系无人机运动学中，有三种需要了解的坐标系1.1、地球中心坐标系（ECEF）地球中心坐标系，即坐标系原点位于地心。X轴通过格林尼治线和赤道线的交点，正方向为原点指向交点方向。Z轴通过原点指向北极。Y轴与X，Z轴构成右手坐标系。而将该坐标系下的点，用GPS坐标表示出来即为WGS-84坐标系，其中在WGS-84坐标系中，X轴指向BIH(国际时间服务机构)1984.0定义的零子午面(

龙行天下01·2022-09-19 11:00

无人机姿态解算：四元数及其与欧拉角的转换

无人机姿态解算：四元数及其与欧拉角的转换引言：获得无人机飞行时的飞行姿态对于无人机稳定控制来说至关重要。

学术马·2022-09-19 11:25

视觉SLAM十四讲学习笔记（三）

旋转矩阵外积的反对称矩阵写法坐标系之间的欧式变换旋转矩阵的性质考虑平移变换矩阵与齐次坐标存在的问题齐次坐标和变换矩阵特殊欧式群3.2实践：Eigen要点1.声明矩阵2.初始化操作3.输出4.运算5.添加头文件3.3旋转向量和欧拉角旋转向量存在的问题解决方案罗德里格斯公式

Z-way·2022-09-18 09:50

【Matlab 六自由度机器人】关于双变量函数atan2(x,y)的解释

MonteCarloMethod)构建工作空间【补充说明】关于灵活工作空间与可达工作空间的理解关于改进型D-H参数(modifiedDenavit-Hartenberg)的详细建立步骤关于旋转的参数化（欧拉角

Albert_Lsk·2022-09-18 09:23

单目深度估计基础理论和论文学习总结

一、背景知识：三维刚体运动的数学表示：旋转平移矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数、轴角模型、齐次坐标、各种变换等照相机模型：单目/双目模型，单目中的世界坐标系/相机坐标系/图像坐标系的互相转换、畸变与矫正，

苹果姐·2022-08-30 07:28

相机标定

相机坐标系1）世界坐标系2）相机坐标系3）图像坐标系4）像素坐标系世界坐标系转相机坐标系这个是刚体变换，刚体变换涉及欧拉角+旋转顺序的概念还有为了解决死锁问题，引入的四元素的概念$$\begin{bmatrix

·2022-08-27 21:32

【物理引擎系列（1）】基础刚体物理 - 旋转矩阵，欧拉角，角速度

（1）转动的描述绕O点旋转的直杆，P点上的线速度v，旋转半径，以及角速度Screenshot2022-08-20095105.png注意转动惯量momentofinertia,rotationalintertia,angularmassI的方向和一致力矩torque注意角加速度方向和角速度一致，都是向上力矩和转动惯量关系角动量angularmomentum角动量是力矩对时间的积分，对应于动量是力对

Vintner·2022-08-21 20:42

机器人控制算法二之matlab工具箱机械臂运动学正逆矩阵解具体分析

1.坐标系介绍一般应用场景为右手坐标系详细了解可参考：计算机视觉基础——欧拉角，旋转向量，四元数与旋转矩阵2.DH建模建模顺序：变换矩阵求解：转角矩阵构建形式(变换矩阵则按照以上公式相乘即可)：//在右手系中绕

明月醉窗台·2022-08-20 13:00

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