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欧拉角
旋转矩阵、
欧拉角
旋转矩阵、
欧拉角
注:下面为学习空间机器人技术系列课程笔记,加上一些自己的整理,方便复习。
默_存
·
2023-11-29 11:59
数学
旋转矩阵
坐标变换
齐次变换
相似变换
欧拉角
【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和
欧拉角
专栏系列文章如下:【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——Eigen库本章将介绍视觉SLAM的基本问题之一:如何描述刚体在三维空间中的运动?旋转向量矩阵表示方式至少有一下两个缺点:SO(3)的旋转矩阵有9个量,但一次旋转只有3个自由度。因此这种表达
趴抖
·
2023-11-27 13:05
视觉SLAM十四讲学习笔记
笔记
机器人
SLAM
矩阵
线性代数
MPU6050 6轴姿态传感器的分析与使用(一)
二、简介分析1.常见的姿态传感器以及它的组成部分:2.姿态角(
欧拉角
):简单地描述以飞机为例,飞机机身对应三个轴的夹角,机头下倾或者上仰,这个轴的夹角叫俯仰(pitch)。
白云|苍狗
·
2023-11-27 04:24
单片机
stm32
视觉SLAM十四讲学习笔记——ch3-三维刚体运动理论篇
文章目录3.1旋转矩阵3.1.1点与坐标系3.1.2坐标系中的欧式变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2Eigen库的使用3.3旋转向量和
欧拉角
3.3.1旋转向量3.3.2
欧拉角
3.4四元数3.4.1四元数的定义
路拾遗37
·
2023-11-24 11:41
37のSLAM学习
自动驾驶
SLAM
EIgen
刚体运动
【OpenGL学习笔记⑨】——鼠标控制镜头 + 滚轮控制镜头缩放
✅文章目录零、成果预览图一、对
欧拉角
的理解二、鼠标输入三、滚轮缩放四、完整代码五、参考附录:Mouse上一篇文章链接:【OpenGL学习笔记⑧】——键盘控制正方体+光源【冯氏光照模型光照原理环境光照+漫反射光照
一支王同学
·
2023-11-22 03:59
OpenGL学习笔记
opengl
视觉SLAM十四讲学习笔记——第三章 三维空间刚体运动
视觉slam十四讲学习笔记——第三章三维空间刚体运动3.1旋转矩阵3.1.1点、向量和坐标系3.1.2坐标系中的欧式变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2Eigen库的使用3.3旋转向量和
欧拉角
3.3.1
HIT_NOVA
·
2023-11-22 01:38
SLAM
slam
读书笔记
视觉SLAM十四讲学习笔记——三维空间刚体运动(ch3~旋转矩阵Eigen)
变换矩阵与齐次坐标1.4小节二、代码实践2.1矩阵初始化2.2矩阵运算2.3矩阵变换2.4解方程2.4.1特征值/特征向量2.4.2解方程本节目标理解三维空间的刚体运动描述方式:旋转矩阵、变换矩阵、四元数和
欧拉角
云梦泽没有东边和西边
·
2023-11-22 01:06
视觉SLAM十四讲理论+实践
计算机视觉
人工智能
高翔视觉SLAM十四讲学习笔记——第3讲刚体运动
第三章刚体运动学习任务一、点,向量和坐标系向量的坐标内外积二、坐标系间的欧氏变换三、齐次坐标和变换矩阵♥重点♥四、旋转向量和
欧拉角
4.1旋转向量4.2
欧拉角
4.3四元数五、四元数到旋转矩阵的转换学习任务理解三维空间的刚体运动描述方式
星禾说
·
2023-11-22 01:35
视觉SLAM学习笔记
计算机视觉
机械手基坐标系和工具坐标系的相互转换
机械手基坐标系和工具坐标系的相互转换,主要是通过
欧拉角
来完成的。
Thomas会写字
·
2023-11-20 00:19
其他
计算机视觉
opencv
c++
东北天坐标系转载体坐标系
文章目录1.基本概念1.1
欧拉角
1.2左乘右乘1.3东北天坐标系1.4载体坐标系1.5捷联惯性导航系统2.通过ECEF转换到参考点附近的ENU坐标系上3.东北天坐标系到载体坐标系1.基本概念1.1
欧拉角
欧拉旋转定理指出
baibingql
·
2023-11-20 00:17
c++
GIS
gis
坐标系转换
东北天
载体坐标系
【OpenGL】蓝宝书第四章——基础变换:初识向量/矩阵
数学向量点乘叉乘矩阵理解变换视觉坐标视图变换模型变换模型视图的二元性投影变换视口变换模型视图矩阵矩阵构造单位矩阵平移旋转缩放综合变换运用模型视图矩阵更多对象使用三角形批次类(GLTriangleBatch)实例案例投影矩阵正投影透视投影模型视图投影矩阵变换管线使用矩阵堆栈管理管线使用照相机和角色进行移动角色帧
欧拉角
两水先木示
·
2023-11-15 04:58
OpenGL蓝宝书
python3跑通smpl模型_SMPL模型学习
每个骨骼点都由一个三元组作为参数去控制(可以查看
欧拉角
,四元数相关概念)蒙皮:将模型从一个姿态转变为另一个姿态,使用的转换矩阵叫做蒙皮矩阵。骨骼蒙皮(Rig):建立骨骼点和顶点的关联关系。
助手的小跟班
·
2023-11-14 23:04
python3跑通smpl模型
cloudcompare旋转点云_CloudCompare 的简单的使用说明
ApplyTransformation:可以对选中的实体做变换(4*4矩阵、轴线角,
欧拉角
)Multiply/Scale:
孙建康
·
2023-11-13 00:45
【刚体姿态运动学】角速度和
欧拉角
速率的换算关系的详细推导
0引言本文以一种新的角度推导刚体姿态运动学,也即角速度和
欧拉角
速率之间的换算,不同于相似博文的地方在于,本文旨在从原理上给出直观清晰生动的解释。将详细过程记录于此,便于后续学习科研查找需要。
liuliu0323
·
2023-11-12 19:57
机器人学
数学建模
无人机
算法
机器人学——姿态描述方法(
欧拉角
,固定角,D-H法,绕定轴旋转)
文章目录绕坐标轴旋转
欧拉角
固定角D-H变换矩阵绕定轴旋转绕坐标轴旋转刚体绕X,Y,Z轴旋转θ角的公式RX(θ)=[1000cosθ−sinθ0sinθcosθ]R_{X}(\theta)=\left
YukinoSiro
·
2023-11-12 04:27
●机器人学(Robotics)
机器人
姿态描述
欧拉角
固定角
D-H法
试一文讲清“万向节死锁”
目录引入
欧拉角
万向节死锁从图形上理解万向节死锁从数学上理解万向节死锁引入
欧拉角
这里先讲
欧拉角
。什么是
欧拉角
?
Felier.
·
2023-11-12 03:19
自动驾驶
自动驾驶
CloudCompare 技巧三 点云变换
_bilibili恢复到之前的位置:31、通过矩阵来旋转32、通过X\Y\Z轴来旋转恢复后的点云将Z的哪里改成6:然后将Z哪里改成2,看看区别:从上面的结论可以看出:xyz旋转:恢复到前面的状态33、
欧拉角
旋转
Σίσυφος1900
·
2023-11-09 06:46
cloudcompare
3D
3d
算法
VEX —— Quaternion|Euler Angle
目录一,四元数相关概念四元数
欧拉角
常用四元数相关函数相互转换二,案例案例:沿面中心翻转案例:路径导弹案例:RBD刚体还原过渡案例:拉直螺旋线一,四元数相关概念四元数在vex内四元数为((x,y,z),w
挨代码
·
2023-11-09 02:21
#
VEX
Houdini
《视觉SLAM十四讲》-- 三维空间的刚体运动
文章目录02三维空间的刚体运动2.0机器人位姿表述2.1点和坐标系2.1.1三维坐标系有关表述2.1.2坐标系变换2.2旋转向量和
欧拉角
2.2.1旋转向量2.2.2
欧拉角
2.3四元数2.3.1四元数的定义
算法导航
·
2023-11-08 21:33
视觉SLAM十四讲
算法
旋转矩阵-数学理论
其抽象在于当你看到数据,根本无法断定其正确性;往往只有转换为较为直观的
欧拉角
,然后大概目测估算(总不能拿着量角器去测量精度吧)。
韩师兄_
·
2023-11-08 07:40
3D视觉
矩阵
线性代数
数学建模
动作捕捉系统输出四元数、
欧拉角
数据
四元数和
欧拉角
是进行无人机、无人车、机器人等相关实验中经常需要获取的数据。NOKOV度量动作捕捉系统支持实时获取数据,也支持采集导出数据。
MocapLeader
·
2023-11-06 22:07
机器人
无人机
动作捕捉
四元数
欧拉角
坐标系
卫星轨道推演计算相关知识点总结(含
欧拉角
、旋转矩阵、及各坐标系转化等)
卫星轨道推演计算相关基础知识点总结一、卫星的运动特性二、卫星的空间坐标系(1)地心惯性坐标系(ECI×J2000历元坐标系)(ECSF地心空间坐标系)(2)地心固定坐标系(ECF)(WGS84坐标系)(3)地心地固坐标系(ECEF)(4)地心椭球惯性坐标系(ECEI)(地心黄道惯性坐标系)三、根据轨道根数计算卫星位置(1)计算卫星在轨道坐标系下的位置(2)轨道坐标系与大地坐标系间的换算(3)轨道坐
码代码的乔木
·
2023-11-06 17:34
C++
仿真
轨道
C++
数学概率 | 旋转矩阵、
欧拉角
、四元数
目录一,旋转矩阵二维旋转矩阵三维旋转矩阵二,
欧拉角
三,四元数四,矩阵、
欧拉角
、四元数相互转换四元数转矩阵矩阵转四元数
欧拉角
转矩阵矩阵转
欧拉角
欧拉角
转四元数四元数转
欧拉角
一,旋转矩阵二维旋转矩阵R()=推导
挨代码
·
2023-11-05 07:51
数学
数学
德鲁周记06--VSLAM从入门到入坟
VSLAM入门介绍基础知识三维空间的刚体运动欧式变换四元数
欧拉角
李群与李代数线性拟合相机单目相机双目相机深度相机基本框架视觉里程计特征匹配ORB直接法对比后端优化EKFBA(BundleAdjustment
安德鲁JANKENPAN
·
2023-11-04 19:38
德鲁周记
SLAM
slam
视觉slam十四讲ch3三维空间刚体运动(包含实践部分)
1.2坐标系间的欧氏变换1.2.1旋转矩阵1.2.2特殊正交群SO(n):1.2.2平移向量1.2.2表达方式与读法1.3变换矩阵与齐次坐标1.3.1特殊欧氏群SE(3)2.实践:Eigen3.旋转向量和
欧拉角
shikaikaikaikai
·
2023-11-04 06:20
视觉slam十四讲
人工智能
ubuntu
linux
三维空间刚体运动3:
欧拉角
表示旋转(全面理解万向锁、RPY角和
欧拉角
)
三维空间刚体运动3:
欧拉角
表示旋转(全面理解万向锁、RPY角和
欧拉角
)1.
欧拉角
1.1定义1.2RPY角与Z-Y-X
欧拉角
2.
欧拉角
到旋转矩阵3.旋转矩阵到
欧拉角
4.万向锁4.1定义4.2顺规ZYX的万向锁
shao918516
·
2023-11-04 06:19
SLAM
自动驾驶
线性代数
算法
视觉SLAM③:三维空间的刚体运动
目录3.0本章目标3.1点与坐标系3.1.1点、向量和坐标系3.1.2坐标系间的欧氏变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2实践:Align3.3旋转向量和
欧拉角
3.3.1旋转向量3.3.2
欧拉角
3.4四元数
APS2023
·
2023-11-04 06:19
SLAM
十四讲读书笔记
线性代数
矩阵
几何学
使用Eigen实现四元数、
欧拉角
、旋转矩阵、旋转向量之间的转换
使用Eigen实现四元数、
欧拉角
、旋转矩阵、旋转向量之间的转换-走看看转载记录学习一、旋转向量1.1初始化旋转向量旋转角为alpha(顺时针),旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisdrotation_vector
唯依/808
·
2023-11-04 06:18
math: 四元数与
欧拉角
(RPY角)的相互转换
1四元数1.1理论基础在我们能够完全理解四元数之前,我们必须先知道四元数是怎么来的。四元数的根源其实是复数。四元数的概念是由爱尔兰数学家SirWilliamRowanHamilton发明的,公式是:i2=j2=k2=ijk=−1i2=j2=k2=ijk=−1`一般表达式`:q=w+xi+yj+zkq=w+xi+yj+zk`性质`:|q|2=w2+x2+y2+z2=1|q|2=w2+x2+y2+z2
DinnerHowe
·
2023-11-04 06:41
数学
求两个(法)向量之间的rpy夹角
主要使用Eigen库实现:1.四元素到
欧拉角
的转换#include#includetemplateinlineEigen::Matrix::type::Scalar,3,1>eulerAnglesZYX
thequitesunshine007
·
2023-11-04 06:39
3D点云
算法
坐标变换与坐标系变换
一、几个概念
欧拉角
固定轴变换与连续轴变换定理1所谓
欧拉角
和固定角顺序相反指的是:如果一个物体分别绕自己的xyz坐标轴旋转αβγ角度相当于物体绕世界坐标轴的zyx分别旋转γβα角度。
andyhacker
·
2023-11-03 18:25
1. eulerAngles函数
对线性代数库Eigen3中eulerAngles函数的理解_qingtian11112的博客-CSDN博客作用:将旋转矩阵转换为
欧拉角
Vector3fea=mat.eulerAngles(2,0,2);
摇滚马侬
·
2023-11-02 12:03
Eigen库
c++
【Unity】Unity
欧拉角
、四元数、万向节死锁、四元数转轴角
文章目录
欧拉角
(Euler)万向节
欧拉角
旋转特性
欧拉角
优点
欧拉角
缺点方位的表达方式不唯一万向节锁(GimbalLock)四元数(Quaternion)四元数转轴角四元数优点四元数缺点Quaternion
是嘟嘟啊
·
2023-11-02 10:58
Unity
Unity基础功能
Unity后端开发
unity
四元数转轴角
四元数
轴角
欧拉角
旋转矩阵、
欧拉角
、四元数比较
旋转矩阵、
欧拉角
、四元数主要用于:向量的旋转、坐标系之间的转换、角位移计算、方位的平滑插值计算。旋转矩阵、
欧拉角
、四元数比较不同的方位表示方法适用于不同的情况。
小小姑娘很大
·
2023-11-02 10:28
矩阵
线性代数
游戏引擎
unity
GimbalLock万向节锁、
欧拉角
坐标旋转、 四元数旋转
也许你都知道四元数这么个东西,也许你还知道万向锁。但是对于弄懂它们还是不那么容易的——起码对于我就是如此了。今天是丢三落四日,我就自己来捡捡吧。——ZwqXin.com事先声明,原理神马的,其实我也不是很懂,本文仅作抛砖引玉之用。想无误认识万向锁和四元数的朋友们请绕道回来。本文来源于ZwqXin(http://www.zwqxin.com/),转载请注明原文地址:http://www.zwqxin
匠在江湖
·
2023-11-02 10:26
程序算法
人工智能
opengl
c语言
c++
python
Unity四元数,
欧拉角
欧拉角
优点:三个角度组成,直观,容易理解。优点:可以进行从一个方向到另一个方向旋转大于180度的角度。优点:由三个数字实现旋转效率相比要高。弱点:死锁问题。
only for you
·
2023-11-02 10:56
unity
游戏引擎
矩阵
欧拉角
四元数 旋转
1)笔记1)旋转的表示(1)直观的旋转,任何3D物体,你可以把一个物体旋转某个角度,分别绕XYZ旋转多少,然后得到一个朝向也就是:任何一个3D物体总是可以表示为:绕XYZ轴旋转了多少度X:30Y:60Z:70-->物体的一个方位-->旋转-->欧拉旋转(2)旋转先后顺序很重要X:30Y:60Z:70X:30Y:70Z:60顺序不一样,导致的结果可能不一样(拿着一个长方体绕X轴和Z轴旋转一下就知道了
zfoo-framework
·
2023-11-02 10:54
#
unity
线性代数
自动驾驶
三维旋转笔记:
欧拉角
/四元数/旋转矩阵/轴角-记忆点整理
在看《
欧拉角
、旋转矩阵、四元数合辑》,就之前所学做点笔记,以便以后再次复习。
周陆军的个人博客
·
2023-11-02 10:54
【unity】
欧拉角
、四元数
欧拉角
(eulerAngle)用三个角度来保存方位x,z沿自身坐标旋转;y沿世界坐标旋转API:VectoreulerAngle=this.transform.eulerAngles;
欧拉角
优点:仅用三个数字表达方位
阿彪up
·
2023-11-02 10:24
unity
游戏引擎
旋转的数学表达:
欧拉角
、轴向角、四元数与矩阵
欧拉角
旋转是一个过程,一个物
游戏程序员刘宇
·
2023-11-02 10:24
算法相关
算法
游戏开发
[学习心得] 旋转 (
欧拉角
,万向锁,四元数)
欧拉角
想必不少小伙伴和我一样刚开始处理游戏物体旋转时候,都是在Inspector面板上去调整然后再在Scene面板观察。以至于后面开始用脚本处理旋转时候,觉得就是用面板上这三个角度。
Moxi.L
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2023-11-02 10:54
Unity
unity
游戏引擎
Unity --- Vector3的使用,
欧拉角
与四元数
1.Vector3是啥?representationof....(表示...)---相对应的vector2就是2d的Vector3是UnityEngine类下的一个静态结构体,这个结构体中有许多成员方法以及三个最重要的成员变量:x,y,z均为单精度浮点型float创建vector3类型的变量的时候有三种初始化方式,一种是什么都不加,如下图一种是加两个参数x,y,还有种是加三个参数x,y,z2.通过
Metallic Cat
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2023-11-02 10:53
unity
unity
游戏引擎
OpenGL相机自由移动旋转缩放,四元数,
欧拉角
,LookAt
OpenGL相机自由移动旋转缩放,四元数,
欧拉角
,LookAt定义相机摄像机位置右轴上轴LookAt自由移动相机左右移动移动速度视角移动
欧拉角
通过
欧拉角
计算实际的方向向量缩放四元数解读四元数基本操作怎样用
梦鸢MoYuan
·
2023-11-02 10:53
游戏开发
算法
人工智能
欧拉角
与四元数
欧拉角
欧拉角
是表示朝向的最简方法,只需存储绕X、Y、Z轴旋转的角度,非常容易理解。
水果先生
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2023-11-02 10:52
图形学
OpenGL
计算机图形学
OpenGL
OpenGL 四元数旋转
本课将展示两种最常见的表示旋转的方法:
欧拉角
(Eulerangl
三大爷的键
·
2023-11-02 10:51
OpenGL
OpenGL
四元数
四元数——为何使用四元数
1、
欧拉角
由三个角度(x,y,z)组成,在特定坐标系下用于描述物体的旋转量,空间中的任意旋转都可以分解秤绕三个互相垂直轴的三个旋转角组成的序列(1)
欧拉角
旋转约定(heading-pitch-back)
Go_Accepted
·
2023-11-02 10:50
#
Unity基础
unity
游戏引擎
游戏引擎中为什么要用四元数表示旋转而不用
欧拉角
旋转?
个人观点,仅供参考,如有错误可太刺激了四元数的简单概念和使用
欧拉角
通常用于表示一个物体的旋转状态,而不是表示旋转过程。
宗浩多捞
·
2023-11-02 10:19
游戏引擎
游戏引擎
ardupilot开发 --- 坐标系篇
欧拉角
?四元素?他们之间有什么关系?是如何转换的?为什么要进行坐标转换?如果你存在以上问题,往下看就对了!
干了这碗汤
·
2023-11-01 00:26
Ardupilot
自用的四元数、
欧拉角
、旋转矩阵转换代码
C++//四元数转旋转矩阵MatQuaternion_to_Rotation(MatQ){doubleq0=Q.at(0,0),q1=Q.at(1,0);doubleq2=Q.at(2,0),q3=Q.at(3,0);returnMat(3,3,vecdble{q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3,2*q1*q2-2*q0*q3,2*q1*q3+2*q0*q2,2*q1*q2+2*q0*
找不到服务器zhn
·
2023-10-29 00:50
自用代码
矩阵
算法
控制
四元数
Unity基础知识—Quaternion、Time和Mathf
文章目录QuaternionTimeMathf属性方法Quaternion名称作用Quaternion.eulerAngles四元数转换为
欧拉角
Quaternion.LookRotation(Vector3forward
总都督
·
2023-10-28 22:52
Unity基础知识
unity
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