基本配置信息：Pycharm（IDE）-anaconda-Python3.6-numpy-opencv-pyrealsense21.在conda终端创建Python3.6虚拟环境，使用命令：#创建python3.6环境condacreate-npython3.6python=3.6#激活使用python3.6activatepython3.62.安装Intel.RealSense.SDK.exe后

报错信息：--Couldnotfindtherequiredcomponent'ddynamic_reconfigure'.ThefollowingCMakeerrorindicatesthatyoueitherneedtoinstallthepackagewiththesamenameorchangeyourenvironmentsothatitcanbefound.CMakeErrorat/o

连接时右侧不显示轨迹问题的解决文章目录RealsenseD435i相机与VINS-Mono连接时右侧不显示轨迹问题的解决1.问题描述2.问题原因查找3.解决办法——修改launch文件1.问题描述最近一段时间尝试将D435i

这里使用Apriltag_ros功能包可以通过单张rgb图像来估计相机在二维码坐标系上的姿态。软硬件：IntelRealsenseD435iUbuntu18.04DesktopStep1：下载并编译依赖库AprilTag3在这一步的时候如果直接git容易出现Error:RPL报错，比较稳妥的方式是下载他的zip包然后解压。https://github.com/AprilRobotics/april

调了一下午的D435i摄像头，主要是想要调用它的API获取信息，搞了一下午，记录一下怎么调试的.....首先，肯定是先是去GitHub上面找到相关的资源，安装好最主要的SDKIntel.RealSense.SDK-WIN10

Authors:AndersGrunnet-Jepsen,AkiTakagi,JohnSweetser,TriKhuong,DaveTongRev1.31.IntroductionInthiswhitepaperweintroduceanewGenlockfunctionforallIntel®RealSense™depthcamerasthatarebasedonGlobalShutterima

D435i相关测试使用1.IntelRealSenseSDK2.0的安装1.1注册服务器公钥1.2添加服务器到本机repository1.3安装库文件1.4安装developer和debug的包（OptionalbutRecommended

项目需要用到深度相机，特此记录一下，也希望对后人能有所帮助，应该也适用于相同或相近系统的树莓派3等，下述文章给了很大启发https://zhuanlan.zhihu.com/p/95724383板子：raspberrypi4B4GB系统镜像：ubuntu-mate-20.04.1-desktop-arm64+raspi.img（镜像下载地址：https://ubuntu-mate.org/down

基于cuda10.2-cudnn8-devel-ubuntu18.04镜像额外依赖包安装：pip3installpyrealsense2使用docker环境会出现XError:BadAccess(attempttoaccessprivateresourcedenied)10dockerrun参数增加--env="QT_X11_NO_MITSHM=1"出现free():invalidpointer问

1.改运行launch文件更改对象：rs_camera.launch【入坑ORB-SLAM3系列2】未标定的realsenseD435i试运行ORB-SLAM3（手把手教学，含realsensed435i一些错误的解决）_Jay_z在造梦的博客-CSDN博客//设置图像的尺寸及颜色信息//彩色图的宽//彩色图的高//打开使能端//设置红外视野的尺寸与信息//打开左相机红外//打开右相机红外//开启

1、开发环境搭建IntelRealSenseD435环境搭建之安装pyrealsense2ModuleNotFoundError:Nomodulenamed'apt_pkg'onUbuntu_秃头小宝贝ec的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/weixin_45861610/article/details/118991062JupyterNotebook安装（Window

D435无imu单元，D435i有imu单元，两者

这次使用的摄像头是D435i它可以提供深度和RGB图像，而且带有IMU本次流程就是想使用D435i摄像头进行SLAM的点云建图进行安装Intel

我用的是L515和D435i相机，这两款相机，都不支持pose直接获取imu的四元数以及位移。

目录IntelRealSenseD435深度相机介绍：关于左右红外图像：关于像素深度的检索：IntelRealSense各种工具：工具的介绍相机基本操作相机自校准获取相机参数python脚本Linux命令行相机运行并显示画面获得深度图像点云帧对齐英特尔官方手册：调整深度摄像头以获得最佳性能首先以相机的最佳深度分辨率运行确保图像已正确曝光（曝光不佳时性能不佳的首要原因）后处理更改深度步长彩色摄像头使

为了能够使用D435i相机的使用，进行准备工作，python3.6的安装和numpy、opencv、pyrealsense2的安装。

RGBD相机IntelRealSenseD435i的使用简介D435i包含1个RGB相机、2个红外相机以及1个红外发射器，此外还有1个IMU单元(这也就是D435i和D435的区别，i就表示imu)。

这篇写的比较详细但也比较乱，另一篇思路更清晰和简介一点，可供参考：Ubutntu下使用realsensed435i（二）：获取某二维像素点的三维坐标00说明代码1使用aligned_depth_frame.get_distance()与rs.rs2_deproject_pixel_to_point()获得三维坐标opencv显示画面并将内参保存到了脚本文件目录下的json格式获取内参和图像帧的部分

IntelRealSenseD435i一、准备工作二、修改参数rs_camera.launchrealsense_color_config.yaml参考文献一、准备工作1、IntelRealsenseD435i、Ubuntu18.042、已经安装好Realsense驱动3、已经安装好VINS-Mono并且能运行数据集二、修改参数rs_camera.launch修改部分参数【rs_camera.la

准备工作:ubuntu/ros-melodic环境librealsenserealsense-ros一、修改rs_camera.launch文件中的参数修改之前装好的realsense环境中的/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch路径下的rs_camera.launch文件参数（建议保留原来的rs_camera.launch文件，复制一份并重新命名，

硬件配置：HPProDesk480G6MT系统内存：8G处理器：Inteli7-8700CPU操作系统：Ubuntu18.04相机配置：IntelRealsenseD435i创建的ROS工作空间：catkin_ws一、安装IntelRealsenseSDK1、注册服务器的公钥sudoapt-keyadv--keyserverkeys.gnupg.net--recv-keyF6E65AC044F83

转载自：https://www.guyuehome.com/11502Melodic+RealsenseD435i配置及错误问题解决251402020年8月20日10时33分吴凯荣文章简述：本文主要讲述笔者在进行基于ROS的机器视觉开发中涉及到的相机驱动配置问题，讲述如何安装Realsense的相机驱动以及相机与ROS支持的功能包，并针对安装过程中出现的错误进行分析并提供相应的解决方案。安装环境：

Ubuntu16.04下安装IntelD435i环境配置安装SDK与驱动安装RealSense-ROS最近在搭建视觉方面的配置环境，本来想着网上资源一大把，应该装上挺简单的，但我还是大意了，所以写个博客记录下装IntelRealSenseDepthCameraD435i的过程（附坑）。环境配置ROS环境：Ubuntu16.04+Kinetic安装SDK与驱动$sudoapt-keyadv--key

一、从源码安装realsenseSDK驱动文件准备工作,创建一个文件夹mkdir~/realsense_ws1.从github下载取librealsense注意：github默认下载的是最新版的SDK如果没有相关的ROS包支持，可能需要卸载重装，这里给出realsense2.5.0版本的下载连接解压后移动到指定位置就可以了realsenseSDK2.5.0下载连接：cd~/realsense_ws

目录0概述1通过ROS功能包安装2通过Realsense官方途径安装2.1安装librealsense22.1.1使用Debian包安装2.1.2从源码编译安装2.2安装librealsense-ros0概述想要在ros下使用realsense相机，需要安装两部分东西，第一部分是最基本的库librealsense2，它是驱动相机的必需要有的库，不管你在什么系统环境和编程环境中使用realsense

新买了个realsense的相机，正好最近有空调试一下，安装过程总体还是比较顺利的，大体步骤如下：1.安装realsense的SDKSDK的安装过程主要根据realsense的官方教程执行的，不过我参考了一些别的博客之类的所以安装步骤略有差别。1.1执行ROSdistribution：sudoapt-getupdate&&sudoapt-getupgrade&&sudoapt-getdist-up

rosrealsenseD435i摄像头配置之前在ubunut18中配置了ROS环境，现在需要在此基础上，配置D435i相机的SDK和ROS包。

请确保已经正确安装了ROS、OPENCV3、realsense-viewer。（注意不要考虑OPENCV4）编译出现第一个问题`--~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~–~~traversing5packagesintopologicalorder:–~~-realsense2_camera_msgs(plaincmake)–~~-re

文章目录1VINS-fusion的安装1.1环境和依赖的安装1.2编译VINS-Fusion1.3编译错误解决方法2VINS-Fusion跑数据集3用相机运行VINS-Fusion环境：Ubuntu20.04+ROS-Noetic1VINS-fusion的安装1.1环境和依赖的安装编译VINS需要ROS，Ceres和Eigen，Ceres需要依赖Eigen，所以先安Eigen才能安装Ceres，但

以下公式可计算任意距离(z)处的深度视场角符号：DepthFOV：深度视场角HFOV：左成像器的水平视野范围B：基线，即左右成像器中心距Z：深度针对D435i相机，各

Ubuntu18.04下使用D435i跑ROS包和ORB-SLAM2相关问题前言主要问题及解决方法汇总一、realsense包版本问题二、无法定位安装包问题三、警告问题四、如何检测是否发布五、利用D435i

1.首先下载英特尔实感查看器RealSenseSDK2.0（https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_windows.md）下载Intel.RealSense.SDK.exe即可，下载成功后，桌面上会出现这三个应用快捷方式。2.将相机插入USB端口（建议使用3.0接口）后，能够在“设备管理

程序说明：本程序提供了一个最简单的python调用Intel双目相机D435/D435i的方法，作用是调用相机拍摄图片并保存到本地。

同时传输视频深度流、RGB流、IR流和惯性单元IMU流（Python）0.前言1.程序1.1程序结构图1.2代码2.linux编写shell脚本3.问题及解决问题1参考资料0.前言JetsonNano配置D435i

二、D435i说明三、RGB-DSLAM研究现状1、现有的RGB-DSLAM方法1.1前端1.2后端1.3闭环检测1.4制图2、优秀RGB-DSLAM介绍2.1KinectFusion2.2ElasticFusion2.3Kinitinuous2.4RGB-DSLAM22.5RTABMap

提示：上一篇博客(基础篇1)链接：Realsense深度相机+pyqt5+应用案例(基础篇1)文章目录前言本篇将在上一篇博客的基础上继续介绍D435i深度相机的相关操作，主要包括深度图的后处理和相机姿态的绘制

软件平台：Pycharm、Anaconda3、CUDA&cuDNN、pytorch实现：使用IntelRealSenseD435i深度相机进行深度信息采集D435i是一个搭载IMU（惯性测量单元，采用的博世

外观与D435i基本一样，都包含IMU，摄像头具体参数未知，适用范围达到6米，精度也要更好，具体是否为SL红外不确定，新闻只说是D400的升级版，但我推测为D435i的升级版。

目录前言一、Inter-realsenseSDK和realsense-ros驱动话题对比1.查看用Inter-realsenseSDK录制的bag包话题信息2.查看realsense-ros发布的话题信息二、运行rosbag包，以ros在线的情况下运行ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master1.新建一个文件2.修改`CMakeLists.txt`3.重新编译4.运行前言之前使

目录前言1.软件准备2.硬件准备一、前提准备1.安装ROSmelodic2.安装InterRealSenseD435iSDK23.编译高翔ORB_SLAM2稠密建图二、D435i相机跑高翔ORB_SLAM2

目录前言系统版本一、录制视频二、提取rgb和depth图片1.2.3.三、测试数据集前言本文写于2022年7月24日。系统版本Ubuntu18.04+ROSmelodic一、录制视频这一步需要使用InterRealSenseD435iSDK2，可以参考此链接安装。打开IntelRealSenseViewer。设置DepthStream以及ColorStream的图像分辨率为640×480，设置采集

C++版本编译先官网下载代码，并下载安装官网所述安装包gitclonehttps://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.gitORB_SLAM3下载完编译c++版本cdORB_SLAM3chmod+xbuild.sh./build.shc++版本编译出现问题记录1、opencv等等直接在Cmakelist.txt修改2、报一大段错误时先输入sed-i's/++11/+

目录前言系统版本一、准备工作下载源码二、编译./build.sh1.删除一些build文件夹2.创建Vocabulary文件夹3.编译1）错误14.解决段错误（核心已转储）改动一改动二5.viewer视图里只有坐标系，没有点云1.改动`pointcloudmapping.h`文件2.查看TUMx.yaml文件里有没有点云地图的参数，没有就加在最后面6.运行TUM数据集三、编译./build_ros

文章目录前言一、ROS实现深度值的获取代码解释二.使用方法三.调用官方API获取深度总结前言最近这段时间一直在研究intel的D435i相机，主要用来实现识别物体并反馈物体的深度值。

由于不同算法之间的坐标系不同，导致计算的结果混乱，该博客的目的是记录和统一不同算法之间的坐标系，保证坐标系的统一一、VINS算法vins算法，使用D435I相机。该坐标方向为：右前上分别为xyz。

ROSD435I识别目标并获取深度数据使用D435I相机，并基于ros获取到彩色图像和匹配后的深度数据，通过OPENCV对彩色图像进行目标识别，得到目标所在的像素范围，随后得到深度数据重点在于：转换ros

我今天看D435i的图像话题消息发现只有一个图像，没有左右之分再看下面这个图感觉D435i真的只有一个摄像头啊？单目摄像头怎么跑vins-fusion？难道vins-fusion单目的也可以？

我感觉D435i的使用有必要写出一篇教程，什么烧写升级固件，更改分辨率，标定，发布IMU数据等等如何查看D435i的内部参数。可以说把D435i弄熟弄烂了，再跑起SLAM要轻松得多。

写毕业论文的时候涉及到realsensed435i相机的成像原理，一番查找之后和对比之后，得出以下结论。首先看一下这款相机的构造：图片来自：https://blog.csdn.net/lemonxiaoxiao/article/details/1092978341、彩色图像成像原理RGB相机的单目针孔模型，图像如下：2、深度图像成像原理基于左右红外相机的图像，采用三角测量法计算。由于某些场景中特征

引言当我们想使用D435i相机去跑VINS-Fusion时，如果不把标定过的相机信息写入config文件中就运行，这样运动轨迹会抖动十分严重，里程计很容易漂。