目录前言0.简述1.算法动机&开创性思路2.主体结构3.损失函数4.性能对比总结下载链接参考前言自动驾驶之心推出的《国内首个BVE感知全栈系列学习教程》，链接。

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目标前言0.简述1.算法动机&开创性思路2.主体结构3.损失函数4.性能对比5.BEVFormerv2总结下载链接参考前言自动驾驶之心推出的《国内首个BVE感知全栈系列学习教程》，链接。

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1.几个概念【静态图概念】tensorflow基础知识，使用分为模型构建（构造op）和模型运行(sess.run)。【动态图】tf1.11后动态图已经比较常用了，这边不过多介绍了，相比较tf的动态图，应该还是pytorch大家用的比较多。【EstimatorsAPI】tf提供的API，封装了一些训练模型/测试准确率/生成预测的方法。Estimator是以tf.layers接口上构建的，框架分为3个

目录前言0.简述1.环视背景介绍2.环视思路3.主流基于环视Camera的算法详解总结下载链接参考前言自动驾驶之心推出的《国内首个BVE感知全栈系列学习教程》，链接。

简介吕祖谦(1137年4月9日-1181年9月9日)，字伯恭，世称"东莱先生"，为与伯祖吕本中相区别，亦有"小东莱先生"之称。婺州(今浙江金华)人，原籍寿州(治今安徽凤台)。出身于"东莱吕氏"，为吕夷简六世孙、吕大器之子。是南宋著名理学家、文学家。吕祖谦博学多识，主张明理躬行，学以致用，反对空谈心性，开"浙东学派"之先声。他所创立的"婺学"(又称"金华学派")，也是当时最具影响的学派，在理学发展史

FOC库给用户调用的电机控制接口，全部在mc_api.c文件块当中。这里面的函数就是用户与电机库控制之间的桥梁。ST的MCSDK是可以用一片MCU同时独立驱动两台电机的，

原创2020-12-2###最重要事情【免责声明】：此系列文章主要关于xposed的相关学习，以下所提及到的所有方式皆为学习，如有他人使用本系列学习文章中所提及的知识点用于其他非法用途，本人不承担由此造成的任何后果

0.前言相电流采样再FOC控制中是一个关键的环节，鉴于成本和易用性，目前应用较多的相电流采样方式是分流电阻采样，包括单电阻、双电阻以及三电阻采样法。

0.前言目前，永磁同步电机的电流信号采样方法应用较多的是分流电阻采样，包括单电阻、双电阻以及三电阻采样法。其中，单电阻采样上一章节已经讲解，这章讲双电阻以及三电阻电流采样法。1.双电阻采样1.1双电阻采样原理双电阻采样相电流方法是在全桥逆变电路的任意两个下桥臂分别串联一个采样电阻，从采样电阻R1、R2两端采集电压信号，经过后端的运放以及A-D器件，后通过计算得到相电流的大小，双电阻采样电路如图1-

0.前言前段时间做了一个永磁同步电机无感控制的项目，想总结一下，做个比较基础易懂的文章方便大家入门，主要介绍以下几个方面：1.FOC控制算法、坐标变换2.PID控制器3.SVPWM4.单电阻、双电阻以及三电阻采样

过调制策略有很多，本章所讲的过调制为最小相角过调制，这种方法实现起来比较简单也容易理解，在看本章之前需要先理解SVPWM的基础矢量的作用时间怎么计算，可参考如下文章：“【电机控制】PMSM无感foc控制

1、写在前面随着电动汽车的热火，关于FOC控制技术的文章这几年在网络上可谓是一搜一大把，各种理论分析，公式推导，应有尽有。通过这些文章，可以看出大佬还是很多的。另外也有FOC的开源硬件。

关于运放参数在我们做电流采样的时候，压摆率这个参数很重要，如果压摆率太小，跟不上电流的变化带来的电压变化，那么我们采样就不会准确，在FOC算法里面，一个完美的正弦波采样信号决定了电流环控制效果。

目录说明：1.话题模型图示说明2.实现过程（C++）创建订阅者代码（C++）配置发布者代码编译规则编译并运行编译运行3.实现过程（Python）创建订阅者代码（Python）运行效果说明：1.本系列学习笔记基于

【三哥说技术】第10集FOC电机控制板硬件原理图的绘制十天从小白到高手三哥说技术第10集FOC电机控制板硬件原理图的绘制十天从小白到高手#PCB设计#电子工程师#硬件设计#入门教程#FOC控制#直流无刷电机

更好的完成合规文化的建设，进一步体现我行“审慎合规、优化结构、提质增效、严控风险”的工作思路，并切实管控好各类风险，为促进金融市场业务规范有序开展创造有利条件，何家垅支行组织网点全员开展了以“合规经营，稳健发展”为主题的系列学习活动

目录说明：1.服务模型说明2.实现过程（C++）创建服务器代码（C++）配置服务器代码编译规则编译运行3.实现过程（Python）创建服务器代码（Python）运行效果说明：1.本系列学习笔记基于B站：

rqt_plot图像渲染工具：rqt_image_view综合工具：rqt2.三维可视化工具：RvizRviz启动使用示例3.仿真平台：GazeboGazebo启动模型环境查看选择模型环境打开说明：1.本系列学习笔记基于

目录说明：1.服务模型2.实现过程（C++）创建功能包创建客户端代码（C++）配置客户端代码编译规则编译运行3.实现过程（Python）创建客户端代码（Python）运行效果说明：1.本系列学习笔记基于

在我们之前的章节中，都是优先生成pb文件，再编译客户端服务。如果开始客户端并不知道proto文件，则无法完成服务调用。gRPC反射是在服务端定义一个服务，提供该服务端上课公开访问的所有gRPC服务信息，客户端不需要预编译服务定义就能与服务端进行通信。本系列gRPC学习大纲：1.服务端支持反射1）复制learn01到learn182）服务端调用reflection.Register支持反射功能//创

BEV感知方法分类4.1纯点云方案4.2纯视觉方案4.3多模态方案5.BEV感知算法的优劣6.BEV感知算法的应用介绍7.课程框架介绍与配置总结下载链接参考前言自动驾驶之心推出的《国内首个BVE感知全栈系列学习教程

FOC电机控制基础一、FOC技术1.什么是FOC？

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+）创建tf监听器代码（C++）配置tf监听器与广播器代码编译规则编译并运行编译运行2.实现过程（Python）创建tf广播器代码（Python）创建tf监听器代码（Python）运行效果说明：1.本系列学习笔记基于

tf坐标变换如何实现2.小海龟跟随实验安装ros-melodic-turtle-tf实验命令运行效果说明：1.本系列学习笔记基于B站：古月居《ROS入门21讲》课程，且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致

语文学习任务群由相互关联的系列学习任务组成，共同指向学生的核心素养发展，具有情境性，实践性，综合性。

正文台达CH2000系列带同步电机控制方式有以下几种：SVC(电机带有编码器)✖FOC(电机带有编码器)✖FOC+PG(电机带有编码器)✔SynRM(电机并不是同步磁阻)✖Step1:关

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、pandas是什么？示例：pandas是基于Nu

前言HM新出springboot入门项目《苍穹外卖》，笔者打算写一个系列学习笔记，“苍穹外卖项目解读”，内容主要从HM课程，自己实践，以及踩坑填坑出发，以技术，经验为主，记录学习，也希望能给在学想学的小伙伴一个参考

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App源码打包、发布、自动测试全流程持续交付系列课程目标：应用自动化部署测试工程师的常见需求自动化部署技术最好自己掌握，即便研发、运维已经会了语言多、架构多、部署打包工具都不一样，我们怎么应对持续交付系列学习过程应用部署的过程运行环境的搭建代码细节可以循序渐进

上一篇文章中我们留下了这一个问题:我们生活中,经常收到银行,保险公司等机构给我们推销理财产品,比如我最近刚刚收到的一条,我行最近刚刚推出一款理财180天固定收益产品,利息4.5%,有没有兴趣,我们现在收到的收益大多都是固定的,这家4.5%,哪家4.6等等,这些都是与银行的利率所挂钩的,这些收益可能对一些老年人有些兴趣,但是对大多少年轻人没啥吸引力,4%左右的收益率,不死不活的,那我们年轻人最喜欢什

=========================================================================个人主页点击直达：小白不是程序媛C++系列学习专栏：C+

语文学习任务群由相互关联的系列学习任务组成。系列学习任务共同指向学生的核心素养发展，这是一个目标，具有情境性、实践性、综合性三个特性，情境性指学习者的角色担当，实践性指参与，综合性指不是单一的活动。

TLS认证是gRPC比较常见的方式，利用PKI体系，生成客户端证书、服务端证书、以及CA证书，在交互期间进行身份验证，经秘钥协商后，以对称秘钥进行加密通信，保证数据隐私。Basic、Jwt都是要自实现，TLS是官方支持，操作简单。本系列gRPC学习大纲：1.TLS原理双向认证简单来讲：服务端验证客户端证书、客户端验证服务端证书，互相验证对方身份后，协商对称秘钥通信，这个过程被称之为：握手协议。2.

SpringIOCSpringIOC的简单了解、使用。目录SpringIOC一、SpringIOC是什么？二、实现SpringIOC的三种方式三、使用步骤1.使用XML实现SpringIOC1.1配置applicationContext.xml文件1.2配置程序入口Application类1.3使用XML实现IOC创建对象的三种方式1.4向IOC注入集合对象2.使用注解方式实现IOC2.1四种组件

共享模型之管程回顾故事：老王有一把算盘，租给其他人用使用；怎么样能租给更多人，得到更多的租金，而不能出现问题；共享模型代理的问题不同线程同时对同一共享变量进行操作，最终将导致结果出现无法预测根本原因为Java内存模型分主内存和工作内存加上线程在执行过程中可能出现上下文切换具体案例：两个不同线程对一个int共享变量同时做++与--；i++对应了JVM字节码如下：getstatici//获取静态变量i

西门子博途山羊原创学习笔记之SCL（一）——Modbusrtu/tcp提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录**西门子博途山羊原创学习笔记之SCL（一）——Modbusrtu/tcp**前言一、工业4.0什么时候可以实现？前言随着工业4.0概念的提出与不断临近，中国智造2025的脚步越来越近，可是作为自动化专业的我来说，身边没有任何工业4.0的影子，加之疫情影响，

为了准备电赛和深入学习嵌入式编程为后面研究FOC电机驱动做准备，入手了一块TI的MSP432P4开发板，在这里开一个系列博文来记录学习过程方便复习：首先是在keil里创建新工程项目，因为之前的项目用的都是

TheManyBeginningsofLouiseGlück路易丝·格吕克（LouiseGlück）的诗歌最引人注目的特质之一，就是它一次又一次地回到事物的起点，如故事，神话，一天，婚姻，童年。关于“我们如何重新开始的问题”从《Firstborn》（1968年）到她最近的作品集《FaithfulandVirtuousNight》（2014年），贯穿美国诗人的整个作品。当她的早期诗歌从人物的角度来看

二、内存结构0、整体架构1、程序计数器1.1作用用于保存JVM中下一条所要执行的指令的地址1.2特点线程私有CPU会为每个线程分配时间片，当当前线程的时间片使用完以后，CPU就会去执行另一个线程中的代码程序计数器是每个线程所私有的，当另一个线程的时间片用完，又返回来执行当前线程的代码时，通过程序计数器可以知道应该执行哪一句指令不会存在内存溢出2、虚拟机栈2.1定义每个线程运行需要的内存空间，称为虚

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原创2020-12-2最重要事情【免责声明】：此系列文章主要关于xposed的相关学习，以下所提及到的所有方式皆为学习，如有他人使用本系列学习文章中所提及的知识点用于其他非法用途，本人不承担由此造成的任何后果

本节我们来学习一下光照基础的知识，理解了原作者的讲解，我们就应该能提炼出本节的重点就是冯氏光照模型。之前我们已经说过了，后面的效果实现都是把前人总结好的原理计算出来。冯氏光照模型介绍如下：上面的四张效果图看着就非常明显了，第一张是环境光，第二张是漫反射，第三张是镜面反射，第四张是所有效果的综合，也就是我们眼睛看到的效果。颜色的处理是在片段着色器中，分别把三部分反射因子相加，然后乘以物体本身的颜色就

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