Pointcloud

PCL点云库必备知识点7——pcd点云地图的读取、保存与旋转变换

点云地图的读取方法1//包含pcd的输入输出头文件——pcd文件IO操作定义的头文件#include//包含点类型、结构的数据定义——包含若干PointT数据结构定义的头文件#includepcl::PointCloud
星辰和大海都需要门票·2023-02-05 08:00

PointCloud及其经典论文介绍

这篇博客会介绍点云的基本知识，重点介绍最近两年发表的部分经典论文，有什么建议欢迎留言！点云基本介绍点云是某个坐标系下的点的数据集，包含了丰富的信息，可以是三维坐标X，Y，Z、颜色、强度值、时间等等。下面的图表分别展示了点云在三维空间可视化以后的效果和数据格式。点云的数据获取方式有很多种，比较常见的是三维激光扫描仪进行数据采集，它有三大类：星载（星载LiDAR采用卫星平台，运行轨道高、观测视野广，基
weixin_30707875·2023-02-04 19:45

【三维点云】2-三维点云表征

TOF3D成像脉冲法相位法2三维数据的获取原理立体视觉测量法相机成像模型小孔成像模型（相机成像模型的理想情况）单目立体视觉聚焦法离焦法单目棱镜法（变向实现多目）双目立体视觉多目立体视觉3三维信息的表征形式点云PointCloud
暖焱·2023-02-03 11:02

自动驾驶感知——激光雷达基本概念|激光雷达点云|激光雷达的标定

1.3.2VelodyneHDL-64E1.3.3固态激光雷达1.3.4Flash型固态激光雷达1.3.5相控阵固态激光雷达1.3.6MEMS型固态激光雷达1.3.7总览1.4激光雷达性能指标2.激光雷达点云（PointCloud
yuan〇·2023-02-03 07:41

PCL点云格式转换成tiff格式

所以后续读取tiff格式图片转换成点云时，注意三通道代表x,y,z的顺序写tiff格式的时候就是设置文件头，然后把数据一个字节一个字节的写进去函数说明：pointcloud2
book_02·2023-02-02 07:04

基于Unity的移动端点云显示及路径规划

项目地址：https://github.com/ZhouZijie-BIT/Unity-PointCloud-Navigation1.点云显示1.1
Demon_zzj·2023-02-01 04:30

Velodyne_msgs/VelodyneScan转PointCloud2并在RVIZ显示实时点云图

概述#PCAP是激光雷达数据的保存格式#ROSRVIZ是ROS下的一款仿真软件#雷达采用Velodyne-32线，数据格式32C安装环境与依赖1)安装ROS-noetic及其他版本。网上安装ROS教程很多，推荐B站古月居或者直接访问wiki.ros.org.2)安装velodyne_pointclound.在catkin_workspace/src下依次输入1gitclonehttps://git
JonassssRo·2023-01-30 14:01

ubuntu(25):AttributeError: module ‘pcl‘ has no attribute ‘PointCloud‘与ubuntu18.04安装python-pcl

module‘pcl’hasnoattribute'PointCloud’与ubuntu18.04安装python-pcl文章目录一.报错`AttributeError:module'pcl'hasnoattribute'PointCloud
biter0088·2023-01-28 16:17

numpy数组与open3d.PointCloud数据类型相互转换

open3d.PointCloudimportnumpyasnpimportopen3daso3dxyz=np.random.rand(5,3)#首先建立一个o3d的点云对象pcd=o3d.geometry.PointCloud
NEU-CVkdnk·2023-01-28 14:53

无法从“boost::shared_ptr＜pcl::RangeImage＞”转换为“const std::shared_ptr＜const pcl::PointCloud＜pcl::PointWit

无法从“boost::shared_ptrpcl::RangeImage”转换为“conststd::shared_ptr”5.2可视化深度图像报错：源码：pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustomrange_image_color_handler(range_image_ptr,0,0,0);viewer.addPointCloud(rang
Amelie_11·2023-01-28 08:40

《QT+PCL第六章》点云配准4pcs系列3——Super4pcs实现

一、效果展示二、核心代码Eigen::Matrix4fpcl_registration_s4pcs(pcl::PointCloud::
小修勾·2023-01-26 10:41

《QT+PCL第六章》点云配准4pcs系列1

一、效果展示二、核心代码核心代码如下：Eigen::Matrix4fpcl_registration_4pcs(pcl::PointCloud::Ptrcloud_src
小修勾·2023-01-26 10:11

【图像配准】图像配准基础知识：入门知识、点云基础、图像配准的概念、基础和分类

图像配准基础入门知识、背景点云点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合，在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是点的集合，称之为“点云”（PointCloud）点云图像是最基础也是最常见的三维图像点云的分类根据激光测量原理得到的点云
KyrieLiu52·2023-01-26 10:08

【点云预处理】N种点云数据数据预处理方法 — 持续总结和更新（二）

11剔除指定范围之外的点defremovePoints(PointCloud,BoundaryCond):#Boundarycondition
Coding的叶子·2023-01-24 10:05

从 ros 的 bag 包里提取特定的数据

目录1、从ros的bag包里提取带时间戳的图片数据2、从ros的bag包里提取不带时间戳的图片数据3、从ros的bag包里提取带时间戳的PointCloud格式的点云数据，把提取出来的点云保存为txt格式
weixin_44832383·2023-01-17 10:09

ROS中PCL数据转换

ROS转PCL数据格式sensor_msgs::PointCloud2转pcl::PCLPointCloud2[2]pcl_conversions::toPCL(sensor_msgs::PointCloud2
ChenXiaoFeng0420·2023-01-16 14:04

PCL拼接两片或N片点云

代码#include#include#include#include#include#includeusingnamespacestd;intmain(){pcl::PointCloud::Ptrcloud_left
FeifeiYa！·2023-01-13 14:42

《论文阅读》PF-Net:Point Fractal Network for 3D Point Cloud Completion

PointFractalNetworkfor3DPointCloudCompletion做什么首先先得理解点云是什么点云的概念：点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合，在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是点的集合，称之为“点云”（PointCloud
未知丶丶·2023-01-05 09:52

自动驾驶数据集KITTI【3】发布点云资料

ROS中有一种格式叫PointCloud2专门用来发布点云。每个bin文件里面都是一些点，每个点有4个数据。
SunkinXXXXXX·2023-01-04 20:28

ubuntu18下点云PCL库的安装与测试

ubuntu18下点云PCL库的安装与测试零、前话一、官方提供的安装方法二、网上几篇可以参考的安装方法三、安装过程四、测试用例零、前话最近了解了一下3D模型处理库PointCloud，尝试在ubuntu18
ISmileLi·2023-01-04 16:20

【python】Open3D，Write PLY failed解决方法

保存成功会打印'ply_path已保存':parampoints:ndarray,(-1,3):paramply_path:str,'xxx/xxxx.ply'"""pcd=o3d.geometry.PointCloud
William_Chan_6·2023-01-04 10:28

PCL学习笔记(30)——法线估计normal_estimation

源码#include#include#include#include#include#includeintmain(){//加载点云pcl::PointCloud::Ptrcloud(newpcl::PointCloud
Christo3·2023-01-03 08:54

点云深度学习---PointNext的初步了解

目录一、PointNet基础知识二、基于点云的置换不变性三、基于点云的旋转不变性一、PointNet基础知识1、三维数据的表现形式Pointcloud：由矩阵的形式组成的Mesh：由许多的正方形和三角形拼接而成的一个点云的形状
小西程序员之路·2022-12-31 15:04

Ubuntu 18.04配置ORB-SLAM2-with-pointcloud

Ubuntu18.04配置ORB-SLAM2-with-pointcloud其实昨天基本在工控机上已经配置好，相当于配置了两遍，实在是有点蠢，上午准备用远程桌面演示的，但是远程桌面一打开Rviz就会报错
Prejudices·2022-12-31 05:26

近期代码经验

1.将雷达点云保存为pcd文件#include#includeusingnamespacestd;intmain(intargc,char**argv){pcl::PointCloud::Ptrcloud
好人cc·2022-12-30 09:24

RealSenseD435与ORB-SLAM2实现稠密建图

有效测距范围为0.2~10m二、ORBSLAM2_with_pointcloud_map的安装gitclonehttps://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.gitclone
嚣张的叉烧包·2022-12-30 09:22

Open3D 可视化(1)——简单可视化

一、简单可视化Opene3d提供了一个简单的可视化函数draw_geometries，该函数用于实现几何对象（PointCloud，TriangleMesh或者Image）的渲染可视化。
Dove_1234·2022-12-30 07:28

PCL 函数概括

这个是给点云深度上色很重要的一个参数，需要注意的是这个函数输出的只是这个点云分别是x,y,z的最大最小值而不是点pcl源码：templateinlinevoidpcl::getMinMax3D(constpcl::PointCloud
Σίσυφος1900·2022-12-28 23:50

semantic_kitti 降采样为16线，并以ROS pointcloud2格式输出

因为我的研究内容之一（低密度点云的语义提取），需要数据集，想将semantic_kitti的64线点云转换成16线,并且要在ROS框架下验证其他算法，遂整理这个仓库用来存储数据集的制作工具zhichuanlen_rangenet_16/make_datasetatmain·zhichuanlen/zhichuanlen_rangenet_16·GitHub使用方法和效果也都放在了readme当中。
zhi_chuan_len·2022-12-27 17:50

PCL：compute3DCentroid ❤️ 计算点云质心

文章目录1函数原型2代码实现3输出结果4源码1函数原型compute3DCentroid(constpcl::PointCloud&cloud,Eigen::Vector4f¢roid)；2代码实现给定点云
孙 悟 空·2022-12-27 13:45

传统的6d位姿估计fangfa1_6D位姿估计小结

根据输入数据的不同，大致分为3类：RGB图像输入；点云(pointcloud)输入；RGB+点云输入。基于RGB图片的6D位姿估计对于RGB图片的输入，传统方法首先从输入图片中
weixin_39601929·2022-12-27 08:31

VINS-Mono笔记02_前端特征点追踪feature_tracker

预备知识ROS预定义消息格式图像消息格式[`Image`](http://docs.ros.org/en/noetic/api/sensor_msgs/html/msg/Imu.html)点云消息格式[`PointCloud
ncepu_Chen·2022-12-24 17:41

open3d里pointcloud和numpy数组之间的转化

open3d中在使用open3d.io.read_point_cloud()读取点云数据后，返回的是pointcloud类型的数据，有时候希望能用numpy处理点云，这时候需要进行二者之间的转换(严格地说只是数据经过复制再传输而已
江湖夜雨abc·2022-12-24 10:27

泊松重建dd

无序点云快速三角化代码2、泊松重建代码：二、法线估计三、泊松重建一、代码1、无序点云快速三角化代码//LoadinputfileintoaPointCloudwithanappropriatetypepcl::PointCloud
紫沐衙·2022-12-21 10:39

【激光SLAM】点云初识

文章目录1、sensor_msgs::laserscan解析2、sensor_msgs::PointCloud2解析3、PCL与sensor_msgs::PointCloud2的转换3.1sensor_msgs
HB-Coding...·2022-12-21 07:24

ORB-SLAM2-建立双目稠密点云(一)

在安装之前把所需要的库都装好，这个就不再叙述了下载修改后的ORB_SLAM2源码gitclonehttps://gitee.com/zeende/orb_slam2ORB_SLAM2_Pointcloud
Gone_float·2022-12-21 07:20

PCL点云库学习笔记（基本结构）

官方文档的walkthrough介绍了各个部分，学到的时候再细看入门\基本结构pcl::PointCloud是基本的数据类型，PointCloud是一个c++的类，包含以下的数据：1.pcl::PointCloudwidth
catog·2022-12-20 14:48

ros使用自动驾驶数据集KITTI【4】画出自己的车以及照相机视野

、画出相机图片的视野范围代码结构：kitti.py-data_utils.py-publish_utils.pydata_utils.pydata_utils.py负责从数据集中读取camera数据和pointcloud
wykup·2022-12-19 11:23

ros发布彩色点云

ros::init(argc,argv,"color");ros::NodeHandlen;ros::Publisherpub=n.advertise("color_cloud",10);//pcl::PointCloud
刀么克瑟拉莫·2022-12-19 11:22

第八节：点云PointCloud(第1部分，点云介绍)【Three.js整理】

点云相关文章：第八节：点云PointCloud(第1部分，点云介绍)【three.js理论篇】_web搅拌机的博客-CSDN博客第九节：点云PointCloud(第2部分，CloudCompare处理点云
web搅拌机·2022-12-18 01:38

《QT+PCL第七章》点云分割-圆柱分割

QT增加点云圆柱分割一、效果展示二、核心代码三、QT设置后续一、效果展示本节，在QT中添加圆柱分割部分，效果如下：二、核心代码PCL中圆柱分割代码如下：//初始化pcl::PointCloud::Ptrcloud_seg
小修勾·2022-12-17 10:34

《QT+PCL第三章》点云滤波-体素滤波

#include//体素pcl::PointCloud::Ptrpcl_filter_voxel(pcl
小修勾·2022-12-17 10:04

《QT+PCL 第三章》点云滤波-高斯滤波

点云高斯滤波主要是对点云进行平滑，具体效果如下：一、效果展示二、核心代码核心代码如下：#include//高斯滤波pcl::PointCloud::Ptrpcl_f
小修勾·2022-12-17 10:04

《QT+PCL第七章》点云分割-圆形分割

二、核心代码PCL中圆形分割核心代码如下：pcl::PointCloud::Ptrcloud_out(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ
小修勾·2022-12-17 10:04

基于ROS和Qt开发环境实现点云数据的实时可视化

２前提条件３功能实现１）创建头文件２）编写源文件３）主函数４）配置CMakeLists.txt文件５）编译运行功能包１简介  本文利用可视化应用程序RViz的可视化小部件编写应用程序，来实现点云数据（PointCloud2
Roar冷颜·2022-12-17 10:31

slambook2（ch12）—— Ubuntu18.04安装pcl库 + octomap库 + 例程演示 + VMware虚拟机扩展磁盘容量

ch12）——Ubuntu18.04安装pcl库+octomap库+例程演示+VMware虚拟机扩展磁盘容量一、单目稠密重建：1.dense_mapping.cpp二、点云地图：dense_RGBD1.pointcloud_mapping
@曾记否·2022-12-16 19:01

【3D 目标检测】AFDet: Anchor Free One Stage 3D Object Detection

主要是将pointcloud映射到voxel的网格中，文章用到的映射方法为PointPillar
J.Wang_China·2022-12-15 11:53

ORB-SLAM2-With-Pointcloud-map 编译安装运行等问题汇总

ORB-SLAM2-With-Pointcloud-map编译安装运行等问题汇总1.简介ORB-SLAM2-With-Pointcloud-map是高翔基于原版ORB-SLAM2改编的带有实时生成实时三维稠密点云功能的开源算法
文雯不是头猪哇·2022-12-15 03:17

PCL大场景点云离群点剔除（八叉树滤波）

说明：该方法适用于数据量较大点云场景离群点剔除，效率较高#include#include#include#include#includetypedefpcl::PointCloud::PtrpcXYZIPtr
zzu_圈圈·2022-12-11 01:55

pcl::PointXYZ、pcl::PointCloud＜pcl::PointXYZ＞ cloud与pcl::PointCloud＜pcl::PointXYZ＞::Ptr pointCloud区别

1、点云库pcl::PointXYZpcl::PointCloud＜pcl::PointXYZ＞pcl::PointCloud＜pcl::PointXYZ＞::PtrpointCloud区别持续2、PCL
学无止境的小龟·2022-12-11 01:24
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