RGB-D 第7页

RGB-D数据集汇总

ThisisanincompletelistofdatasetswhichwerecapturedusingaKinectorsimilardevices.Iinitiallybeganittokeeptrackofsemanticallylabelleddatasets,butIhavenowalsoincludedsomecameratrackingandobjectposeestimatio

qq_41581769·2022-09-04 07:10

一起做RGB-D SLAM(2)

当我们使用RGB-D相机时，会从相机里读到两种数据：彩色图像和深度图像。

叶落寒蝉·2022-08-07 21:58

2、将图像转换为点云

2、由于从RGB-D相机里可以采集到两种形式的数据：彩色图像和深度图像。

weixin_30593261·2022-08-07 21:27

一起做RGB-D SLAM (2)

当我们使用RGB-D相机时，会从相机里读到两种数据：彩色图像和深度图像。

ideallic·2022-08-07 21:24

2019年我的部分微信收藏整理

1.激光雷达：https://mp.weixin.qq.com/s/9eddgS-pzMEKoquoNxiWqg（双RGB-D小车）https://mp.weixin.qq.com/s/VXuCjgi83EUutVVUjYgSwA

静心定心·2022-07-19 10:42

三维目标检测：Frustum PointNets for 3D Object Detection from RGB-D Data

作者丨疯子_Zhang编辑丨3D视觉开发者社区✨如果觉得文章内容不错，别忘了三连支持下哦~FrustumPointNetsfor3DObjectDetectionfromRGB-DData（有代码，级联的方法）文章目录简要说明Contributions（不对应原文）具体方案锥形建议区域：三维实例分割Amodal3DBoxEstimation：多任务损失：实验1.对比其他方法2.In-depth分析

奥比中光3D视觉开发者社区·2022-07-13 08:00

[论文笔记]S2P2 Self-Supervised Goal-Directed Path Planning Using RGB-D Data_2021ICRA

S2P2:Self-SupervisedGoal-DirectedPathPlanningUsingRGB-DDataforRoboticWheelchairs视频链接基于端到端模仿学习的路径规划的两个局限性：·需要大量的专家演示作为训练数据·现有的方法只能接收高级命令，如左转/右转。对于移动机器人(如机器人轮椅)来说，这些指令可能不够充分，因为它们通常需要精确的目标姿态，就比如向右转面对一个大空

WensongChen·2022-06-28 07:56

RGB-D SLAM系统评估的基准---TUM

翻译：ABenchmarkfortheEvaluationofRGB-DSLAMSystems原文链接：https://www.researchgate.net/publication/261353760_A_benchmark_for_the_evaluation_of_RGB-D_SLAM_systems摘要：本文提出了一种用于RGB-DSLAM系统评估的新的基准。我们用运动捕捉系统的高精度、

DevRecord·2022-05-30 07:42

新的跨模态融合策略：correlation-fusion

LearningDiscriminativeCross-modalityFeaturesforRGB-DSaliencyDetection（2021）在这个工作里，我们提出了一种新的跨模态融合策略，关联度融合（correlationfusion），用于解决基于RGB-D

fereenwong·2022-05-27 07:48

昨天今天明天专题-计算机视觉与图形学005

LearningDenseObjectDescriptorsfromNeuralRadianceFields》摘要：薄、反光的物体，如叉子和搅拌器在我们的日常生活中很常见，但它们对于机器人的感知尤其具有挑战性，因为使用RGB-D

独孤九剑-风清扬·2022-05-06 07:25

【视觉SLAM十四讲源码解读】3D空间点和2D特征点求位姿并用高斯牛顿和G2O优化

/pose_estimation_3d2d算法解析投影模型和BA代价函数重投影误差示意图当相机为双目，RGB-D时，或者通过某种方法获得了距离信息，那么问题就是根据两组3D点估计运动，通常用ICP解决。

SLAM实战教程·2022-05-03 07:27

PnP算法详解（超详细公式推导）

特征点的3D位置可以由三角化或者RGB-D相机的深度图确定，当然还有其

瀚文文文问问·2022-04-22 11:24

ORB-SLAM2在Ubuntu20.04上运行示例demo的踩坑记录

/Examples/RGB-D/rgbd_tumVocabulary/ORBvoc.txtExamples/RGB-D/TUM1.yaml

夏小正的鲜小海·2022-04-15 07:26

【3D视觉创新应用竞赛作品系列】轻量化、松耦合的手持RGB-D室内环境实时重建系统

作者||陈钧涛编辑||3D视觉开发者社区✨如果觉得文章内容不错，别忘了三连支持下哦~文章目录背景介绍项目概述面向嵌入式应用的离线室内环境实时重建系统在线室内环境实时重建系统系统硬件构成技术优势分析基于八叉树表示的CPU实时TSDF融合与渲染基于环境度量模型的位姿估计算法层次式全局联合位姿优化基于ROS通信的离线与在线离线室内环境实时重建系统成果展示系统重建效果展示离线室内环境实时重建效果在线室内环

奥比中光3D视觉开发者社区·2022-04-08 08:25

【3D视觉创新应用竞赛作品系列】RGB-D相机结合机械臂的无序抓取系统

作者||赵晨昊编辑||3D视觉开发者社区✨如果觉得文章内容不错，别忘了三连支持下哦~文章目录前言一、项目介绍二、项目背景1.市场分析2.存在的问题三、系统组成四、关键技术及创新点1.关键技术2.创新点五、实验过程六、Demo演示前言本文为“3D视觉创新应用（三维重建）竞赛”作品集系列之一，该作品由来自深圳大学团队完成，团队成员：赵晨昊、张曼英、周制黔、郭宏希、陈炎彬。全文约2604个字，阅读时长约

奥比中光3D视觉开发者社区·2022-04-08 07:30

点云压缩基础

常见来源：雷达扫描的、CAD生成的、RGB-D（带深度信息的RGB图片；RGBD设备是获取点云的设备，比如PrimeSense公司的PrimeSe

dongmie1999·2022-04-03 07:44

ORB-SLAM2编译运行

支持单目，双目和RGB-D相机。重建一个稀疏3D地图。GitHub地址ORB-SLAM2。依赖项：PangolinORB-SLAM2使用Pangolin实现可视化和用户界面功能。

tank_·2022-02-19 22:36

[论文笔记]StaticFusion: Background Reconstruction for Dense RGB-D SLAM in Dynamic Environments

StaticFusion:BackgroundReconstructionforDenseRGB-DSLAMinDynamicEnvironmentsStaticFusion:动态环境下高密度RGB-DSLAM的背景重建论文笔记[TOC]摘要提出了一种在动态环境中检测运动目标同时重建背景结构的鲁棒稠密RGB-DSLAM方法。动态环境对于视觉SLAM来说是一个挑战，因为运动的物体会破坏相机的姿态跟踪

liampayne_66d0·2022-02-16 01:10

[笔记] RGB-D SLAM in Dynamic Environments using Static Point Weighting 使用静态点权重法的动态环境中的RGB-D SLAM

[TOC]摘要Abstract我们提出了一种用于动态环境的基于实时深度边缘的RGB-DSLAM系统。我们的视觉里程计方法基于帧到关键帧的配准（frame-to-keyframeregistration），其中仅使用深度边缘点(depthedgepoints)。为了减少动态对象的影响，我们提出了一种对关键帧边缘点的静态加权方法。静态权重表示一个点是静态环境的一部分的可能性。将此静态权重添加到强度辅助

liampayne_66d0·2021-06-27 00:40

基于深度学习的三维点云智能分析——北京科技大学自动化系樊彬老师

北京科技大学自动化系樊彬老师研究背景许多应用需要三维数据的理解机器人、增强现实、自动驾驶、医学图像处理（CT、核磁共振）广泛应用前景和现实的应用基础三维数据有多种表示方式：多视角图片体素网格mesh数据（工业界）深度图像（RGB-D

thinklis·2021-06-19 14:07

双目相机计算稠密深度点云详解教程

在机器人导航中深度图是产生稠密3D环境地图的重要数据，在室内机器人一般使用基于主动红外测距原理的RGB-D相机（比如kinect）获取深度图像，RGB-

Tom Hardy·2021-05-19 21:21

SLAM练习题（九）——点云融合、滤波、平滑、网格化

已经给定3帧(不连续)RGB-D相机拍摄的RGB+depth图像,以及他们之间的变换矩阵(以第一帧为参考帧),请将上述3帧RGB-D图像分别生成点云并融合出最终的点云输出。代码

薛定猫·2021-04-29 09:42

每周工作总结（2018/08/06-2018/08/10）

上阶段已完成的工作（2018/08/06-2018/08/10）建图：单目稠密建图、RGB-D稠密建图配合小明测试Win10下cuda版本选择与安装、Ubuntu16.04/14.04的安装基础实验环境的搭建本周工作计划

teddyluo·2021-04-19 01:13

3D点云基础知识(一)-初始入门-知乎整理（一）

作者：Mr.苍雪链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/344635951来源：知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/3446359513D图像描述RGB-D

xiaoyaolangwj·2021-03-13 17:29

Robust RGB-D Camera Tracking using Optimal Key-frame Selection

文章目录前端部分视觉里程计特征提取和匹配后端优化关键帧选取优化实验结果 RGBD视觉SLAM，创新点在于自适应的位姿估计和关键帧选择策略。前端部分视觉里程计使用点到平面icp和光度误差分别计算代价函数并估计位姿。使用匹配代价作为权重融合两个位姿。特征提取和匹配提取SIFT特征，利用词袋构建进行特征和图像匹配，构建关联矩阵（affinitymatrix），匹配关系被用于关键帧选取。后端优化

翡翠之幻·2021-02-23 21:55

高翔视觉SLAM十四讲学习笔记-第5讲相机与图像

第五章相机与图像学习任务一、相机模型内参外参相机模型坐标转换步骤相机畸变小结♥二、双目模型三、RGB-D相机物理手段测量深度学习任务理解针孔相机的模型、内参与径向畸变参数。

星禾说·2021-02-08 06:50

【学习SLAM】ORB_SLAM2 双目测试(1)

针对双目相机和RGB-D相机的ORB-SLAM2建立在单目ORB-SLAM的基础上，它的核心组件，如图2所示。图2ORB-SLAM2由三个平行的线程组成，跟踪，局部建图和回环检测。

苏源流·2020-12-09 17:17

ROS下使用乐视RGB-D深度相机/Orbbec Astra Pro显示图像和点云

ROS下使用乐视RGB-D深度相机显示图像和点云1.正常安装1.1安装依赖1.2建立工作空间1.3克隆代码1.4Createastraudevrule1.5编译源码包1.6修改astrapro.launch1.7

Arcann·2020-11-04 18:27

PCL入门系列一——PCL简介及PCL安装

信息的传递需要一种表达格式，需要一种数据类型，所以，人们设置了如点云（pointclouds）、深度图（RGB-D数据）、流型数据等多种多样的数据类型来描绘三维世界。

NAAE·2020-09-14 17:55

可用于3D语义分割的RGB-D数据集和点云数据集汇总

一、室内RGB-D数据集1、NYUDv2数据集https://cs.nyu.edu/~silberman/datasets/nyu_depth_v2.html2、SUN-RGBD数据集http://rgbd.cs.princeton.edu

向心以履·2020-09-14 11:17

Sophus库安装使用记录

前言本篇博客是基于《视觉slam十四讲》的实例程序进行学习的，在第5讲相机与图像中关于RGB-D视觉的示例程序，用到Sophus库安装过程拷贝源码gitclonehttps://github.com/strasdat

wofanzheng·2020-09-12 17:10

StaticFusion

主要内容面向动态环境基于面元的RGB-DSLAM系统，主要内容如下：同时估计RGB-D相机位姿并分割当前帧图片中的静态像素。将当前帧像素的静态概率当做一个取值范围为的连续变量，和位姿一起联合优化。

lucas1997·2020-09-12 13:03

BundleFusion编译与使用

最近淘宝了一个二手的Kinectv1,没有涉足过RGB-D深度相机，感觉挺好玩的，BundleFusion算法可以实现三维的实时重建。那么就开始安装。

@way·2020-09-12 09:02

多模态(RGB-D)——RCFusion

《RecurrentConvolutionalFusionforRGB-DObjectRecognition》2018,MohammadRezaLoghmanietal.RCFusion作者通过从网络的不同levels来抽取特征，结合RGB和Depth的互补信息，来产生紧凑的和高辨别力的多模态特征。1.RCFusion网络结构：网络从CNNs的多个隐层来为RGB和Depth提取特征，另外使用正交损

Peanut_范·2020-09-12 07:17

调试笔记——《一起做RGB-D SLAM 》

花了前后大概两周的时间，好好整理了一遍高博的《一起做RGB-DSLAM》系列，调试过程中发现，在安装g2o这个包时遇到了很多问题，下面把解决问题的过程记录一下。起初安装g2o这个包时并没有特别在意，就直接按第六讲的内容，先从github上下载了源码，然后按照高博给出的步骤先安装了依赖：sudoapt-getinstalllibeigen3-devlibsuitesparse-devlibqt4-d

all3n531·2020-09-11 23:13

ERROR:can not launch node of type[]:can't loacte node [] in package []

为此我需要将Intel相机采集的数据格式由RGB-D转换为LCM格式。

努力1努力1再努力·2020-09-11 22:28

ORB-SLAM3论文翻译

初始化跟踪和建图对于跟踪丢失地图合并和回环位置识别（约等于重定位）视觉地图合并视觉惯性地图合并回环实验结果单目SLAM在EuRoc数据集上视觉惯性SLAM在TUM-VI总结参考摘要 ORB-SLAM3是第一个能够让单目、立体和RGB-D

南苏月·2020-09-11 22:24

ORB-SLAM2代码注释及视频解析

gitclone"https://gitee.com/paopaoslam/ORB-SLAM2.git"该算法以单目为主，但同样适用于双目和RGB-D摄像头。

MoonShapedPool·2020-09-10 11:41

图像三维重建专题第一期-Texture Mapping for 3D Reconstruction with RGB-D Sensor

论文链接：http://openaccess.thecvf.com/content_cvpr_2018/papers/Fu_Texture_Mapping_for_CVPR_2018_paper.pdf摘要

独孤九剑-风清扬·2020-09-10 11:17

Deep Sliding Shapes for Amodal 3D Object Detection in RGB-D Images(CVPR2016)（1）

论文：https://arxiv.org/pdf/1511.02300.pdf代码：https://github.com/shurans/DeepSlidingShapeAbstract我们专注于RGB-D

Hippo+campus·2020-08-24 04:01

《视觉SLAM十四讲精品总结》7：VO—— 3D-2D：PnP+BA

特征点3D位置可以由三角化或RGB-D相机深度图确定。因此，双目或RGB-D相机直接使用PnP估计相机运动。单目视觉里程计，首先初始化，然后才能PnP。

try_again_later·2020-08-23 11:46

论文阅读一（武汉加油、中国加油、不好的事必将过去）

一、MID-Fusion:Octree-basedObject-LevelMulti-InstanceDynamicSLAM主要贡献1）第一个使用体积表示法的RGB-D多实例动态SLAM系统；2）一种更鲁棒的跟踪方法

听，雪落下的声音·2020-08-23 11:12

高博大神《一起做RGB-D SLAM (6)》问题总结

本人小白，初学slam，在尝试跑高博大神（嘤嘤嘤，可崇拜了）《一起做RGB-DSLAM》系列６时，现将本人遇到的问题及解决总结如下，如有不当之处，感谢指出！１g2o安装本人的平台为ubuntu14.04删除之前编译过安装过的版本（1）sudorm-rf/usr/local/include/g2o（2）cd/usr/local/lib（３）sudorm-rflibg2o_*安装依赖项sudoapt-

qq_36417644·2020-08-23 11:20

视觉SLAM笔记（25）拼接点云

视觉SLAM笔记（25）拼接点云1.相机内外参2.PCL3.拼接1.相机内外参提供了五张RGB-D图像，并且知道了每个图像的内参和外参根据RGB-D图像和相机内参，可以计算任何一个像素在相机坐标系下的位置同时

氢键H-H·2020-08-23 11:18

SLAM导论

雷锋网(公众号：雷锋网)按：本文作者高翔，清华大学自动化学院博士研究生，主要研究兴趣为基于RGB-D相机的视觉SLAM技术。

稻壳特筑·2020-08-23 10:35

2019 Action Recognition 顶会论文（CVPR、ICCV）

2018年的有别人解读过，根据暑假看论文定下的大致方向，大概选择了5篇有关RGB-D或者角度比较新颖的论文准备仔细读一读。

A1.晓晔（Alice）·2020-08-23 04:57

Learning Less is More – 6D Camera Localization via 3D Surface Regression

，并且在训练的时候不用使用rgb-d，而如果没有d只有groundtruth的pose的时候可以估计一个d，然后使用两步训练，1》2〉改进2是更改了dsac中的计算score层，计算公式使用了内点个数（

lizhaohu01·2020-08-21 16:15

SLAM：SLAM相机简介、SLAM五步流程简介(VO+BEO+LCD+M)之详细攻略

SLAM：SLAM相机简介、SLAM五步流程简介(VO+BEO+LCD+M)之详细攻略目录SLAM相机1、单目相机2、双目Stereo相机3、深度相机/RGB-D相机SLAM五步流程

一个处女座的程序猿·2020-08-21 05:13

学习ROS之机器人系统设计

1.机器人的定义与组成1.1机器人的组成2.机器人系统构建2.1执行机构的实现2.2驱动系统的实现2.3内部传感器系统的实现2.4控制系统的实现2.5外部传感系统的实现2.5.1连接摄像头不过需要RGB-D

黑夜奔跑·2020-08-21 02:40

论文笔记 Locality-Sensitive Deconvolution Networks with Gated Fusion for RGB-D Indoor Semantic Segmentat.

用于RGB-D室内语义分割的具有门控融合的局部敏感反卷积网络abstractproblem:indoorsemanticsegmentationusingRGB-Ddatamotivation:thereisstillroomforimprovementsintwoaspects

LXY13635303541·2020-08-20 22:16

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