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SLAM论文阅读
在ubuntu20.04下编译并运行Point-LIO、FAST_LIO2、Faster-LIO、DLO、LeGO-LOAM、LIO-SAM(即部分问题解决)
源码下载:https://github.com/engcang/
SLAM
-application在运行算法建图的步骤:1、将源码下载到ros的工作环境中;2、根据系统配置修改源码:比如:在ubuntu20.04
睡不着的苏东坡
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2023-12-05 21:02
github
激光
SLAM
:Faster-Lio 算法编译与测试
激光
SLAM
:Faster-Lio算法编译与测试前言编译测试离线测试在线测试前言Faster-LIO是基于FastLIO2开发的。
月照银海似蛟龙
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2023-12-05 21:29
SLAM
算法
基于ROS环境的相机标定教程
1.源码安装usb_camusb_cam用于实时
SLAM
,配合ROS平台使用。1.1下载usb_cam源码cdcatkin_ws/srcgitclonehttps:
花花少年
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2023-12-05 15:23
ROS
ROS
相机标定
ROS2 基于USB单目相机(格式MJPEG)运行ORB_
SLAM
3及一些问题解决
环境:Ubuntu20.04、ROS2Foxy1.下载编译非ros部分的ORB_
SLAM
3我下载的是有详细注释版本的
SLAM
3:https://github.com/electech6/ORB_
SLAM
3
公子如钰
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2023-12-05 15:53
ROS2
ORB_SLAM3
Ubuntu
ubuntu
c++
在AWS Lambda中使用FFmpeg处理m3u8视频流
这篇文章,我们将以视频流截图为例,讲解如何在AW
SLam
bda中对m3u8视频流进行截图。因为Lambda是无服务
spcof
·
2023-12-05 14:11
aws
aws
ffmpeg
概率论
03 图优化
文章目录03图优化3.1基本概念3.2
SLAM
与图优化3.3核函数3.4总结3.5BA与图优化03图优化3.1基本概念(1)将优化问题用图(Graph)的形式表达,即为图优化。
算法导航
·
2023-12-05 11:07
视觉SLAM十四讲
算法
SLAM
06 g2o 学习
那么在
SLAM
中,不同时刻的位姿和路标点为待优化变量即顶点,将他们之间的观测作为边。数
算法导航
·
2023-12-05 11:34
视觉SLAM十四讲
SLAM
算法
SimCSE
论文阅读
正负样本对构建原理正样本pair:onesentencetwodifferentembeddingsas“positivepairs”.(通过dropout作为噪声)负样本pair:Thenwetakeothersentencesinthesamemini-batchas“negatives”任务:themodelpredictsthepositiveoneamongthenegatives无监督
银晗
·
2023-12-05 10:20
论文阅读
深度学习
人工智能
embedding
论文阅读
[2022sigcomm]GSO-Simulcast Global Stream Orchestration in Simulcast Video
GSO-SimulcastGlobalStreamOrchestrationinSimulcastVideo作者:1背景1视频会议成为全球数十亿人远程协作、学习和个人互动的核心,这些不断增长的虚拟连接需求推动视频会议服务的蓬勃发展2当前用户越来越希望在低延迟下看到更高质量的视频,对大型会议的需求越来越多,同时希望服务要容易获得3视频停顿、声音停顿和视频模糊成为当前视频会议服务的前三大问题2挑战1在
woshicaiji12138
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2023-12-05 08:03
论文阅读笔记
论文阅读
视频
会议
码率决策
ORB-
SLAM
3g2o之开篇
目录1什么是图优化?2图优化的优势在哪里?3了解g2o框架4g2o编程步骤5非常感谢您的阅读!1什么是图优化?首先,认识一下啥叫图。图是一种数据结构。图的定义就是由顶点的有穷非空集合和顶点之间边的集合组成,像下面这样:当然,我们不在这里谈论算法和数据结构的内容,我们只需要感性的理解到图是由若干顶点和连接这些顶点的边组成的就好了。举个小例子来理解图优化要干个什么事。我们去“蜀留香“吃火锅时(非广告哈
宛如新生
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2023-12-05 07:52
视觉SLAM疑难杂症
算法
【自动驾驶与机器人中的
SLAM
技术】2D点云的scan matching算法 和 检测退化场景的思路
目录1.基于优化的点到点/线的配准2.对似然场图像进行插值,提高匹配精度3.对二维激光点云中会对
SLAM
功能产生退化场景的检测4.在诸如扫地机器人等这样基于2D激光雷达导航的机器人,如何处理悬空/低矮物体
宛如新生
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2023-12-05 07:48
SLAM学习
自动驾驶
机器人
算法
多传感器融合
SLAM
论文调研
感知任务物体识别:《Pointnet:Deeplearningonpointsetsfor3dclassificationandsegmentation》《Voxelnet:End-to-endlearningforpointcloudbased3dobjectdetection》语义分割:《Anintegratedframeworkforautonomousdriving:objectdetec
dueen1123
·
2023-12-05 06:27
自动驾驶
RGCN,GCN,GRAPHSAGE
论文阅读
实践
图神经网络在本文中,我们将图神经网络划分为五大类别,分别是:图卷积网络(GraphConvolutionNetworks,GCN)、图注意力网络(GraphAttentionNetworks)、图自编码器(GraphAutoencoders)、图生成网络(GraphGenerativeNetworks)和图时空网络(GraphSpatial-temporalNetworks)3.图自动编码器(Gr
乘风破浪的猫
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2023-12-05 04:17
图神经网络
论文阅读
python
sklearn
cnn
网络
基于激光里程计的gmapping建图
激光里程计配置gmapping参数参考rplidar_ros通过源码安装mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/
Slam
tec
点PY
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2023-12-05 01:38
机器人导航定位
ros
Learning Normal Dynamics in Videos with Meta Prototype Network
论文阅读
文章信息:发表在cvpr2021原文链接:LearningNormalDynamicsinVideoswithMetaPrototypeNetwork摘要1.介绍2.相关工作3.方法3.1.DynamicPrototypeUnit3.2.视频异常检测的目标函数3.3.少样本视频异常检测中的元学习4.实验5.总结代码复现:摘要在视频异常检测领域,基于自动编码器(Auto-Encoder,AE)的帧重
何大春
·
2023-12-05 01:28
论文阅读
论文阅读
人工智能
神经网络
python
cnn
深度学习
特征点 -- 《视觉
SLAM
十四讲 从理论到实践(第2版)》
什么是特征点?特征点就是图像中一些特别的地方,例如图像中的角点,在不同图像之间的辨识度更强,一种直观的提取特征的方式就是在不同图像之间辨认角点,确定它们的对应关系。OpenCV中已经有了很多实用的特征提取和匹配的算法:OpenCV之特征检测-知乎
笨小古
·
2023-12-05 00:30
SLAM学习
SLAM
《视觉
SLAM
十四讲 从理论到实践(第2版)》
书中代码:GitHub-gaoxiang12/
slam
book2:edition2ofthe
slam
book书籍PDF:关注【LearnfromZero】回复【
SLAM
142】即可领取
笨小古
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2023-12-05 00:30
SLAM学习
SLAM
论文阅读
“Dissimilarity Mixture Autoencoder for Deep Clustering”
LaraJS,GonzálezFA.DissimilarityMixtureAutoencoderforDeepClustering[J].arXivpreprintarXiv:2006.08177,2020.摘要翻译差异混合自编码(DMAE)是一种基于特征聚类的神经网络模型,它融合了灵活的dissimilarityfunction,可以集成到任何一种深度学习体系结构中。它在内部表示了一个差异混合
掉了西红柿皮_Kee
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2023-12-04 22:01
ORB-
SLAM
2代码阅读笔记:PnPSolver
PnPsolver::PnPsolver(constFrame&F,constvector&vpMapPointMatches):pws(0),us(0),alphas(0),pcs(0),//这里的四个变量都是指针啊,直接这样子写的原因可以参考函数set_maximum_number_of_correspondences()maximum_number_of_correspondences(0)
liampayne_66d0
·
2023-12-04 17:46
【
论文阅读
笔记】Large language models are reasoners with self-verification
Abs在LLM上提出了一个基于CoT的自我验证的方法来模仿人类的验算,并证明了它有用。原文:当一个大型语言模型(LLM)通过思维链(CoT)执行复杂推理时,它可能对个别错误高度敏感。为了解决这个问题,我们不得不培训验证人员(verifiers)。我们都知道,人类在推断出一个结论后,通常会通过重新验证来检查它,这可以避免一些错误。我们提出了一种称为自我验证的新方法,使用CoT的结论作为条件来构建一个
泪痣仓鼠厨
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2023-12-04 07:51
论文阅读笔记
语言模型
人工智能
自然语言处理
Spatial Group-wise Enhance
之前的
论文阅读
笔记都是记在one-note里,按老师的要求以后要写博客,先体验一下。
鸽鸽七号
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2023-12-04 07:40
5.如何利用ORB
SLAM
3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例
1octomap的安装及官方文档这里我们用ROS自带的安装方式即可:sudoaptinstallros-melodic-octomap-msgsros-melodic-octomap-rosros-melodic-octomap-rviz-pluginsros-melodic-octomap-server如上图就是安装成功了:如果安装失败了,尝试用小鱼ROS换一下源再去安装:一些官方的文档如下,大
APS2023
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2023-12-04 06:47
机器人
算法
自动驾驶
小样本目标检测综述__刘浩宇(导航与控制2021)
论文阅读
小样本目标检测综述__刘浩宇(导航与控制2021)阅读0、引言早期采用了大量标注样本回归候选框的位置,但后来目标集和训练集数据分布不同导致检测效果下降。对于没有大量样本支持的小样本检测应用就需要使用先验知识来弥补样本的不足。可以分为三类:数据域通过先验知识来做数据增强,以弥补样本不足的问题,解决模型不收敛问题。模型域通过先验知识来限制模型复杂度,降低假设空间的大小,使得模型收敛加快。算法域通过先验
Mrwei_418
·
2023-12-04 04:19
目标检测
论文阅读
人工智能
few-shot
咣咣咣的ScalersTalk第四轮新概念朗读持续力训练Day121 20190205
知识笔记costume化妆服consist由……组成sheet被单effective有作用的comfortable舒适的storeroom储藏室electricity电meter电表pace一步flee逃走
slam
推土机咣咣咣
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2023-12-04 04:17
论文阅读
:Intensity-Aware Loss for Dynamic Facial Expression Recognition in the Wild(AAAI2023)
摘要与基于图像的静态人脸表情识别(SFER)任务相比,基于视频序列的动态人脸表情识别(DFER)任务更接近自然表情识别场景。然而,DFER往往更具挑战性。其中一个主要原因是视频序列通常包含具有不同表情强度的帧,特别是对于真实世界场景中的面部表情,而SFER中的图像经常呈现均匀且高的表情强度。然而,如果同等对待不同强度的表情,网络学习的特征将具有较大的类内差异和较小的类间差异,这对DFER是有害的。
卡拉比丘流形
·
2023-12-04 01:59
论文阅读
论文阅读
深度学习
人工智能
Manipulating the loss calculation to enhance the training process of physics-informed neural
论文阅读
:Manipulatingthelosscalculationtoenhancethetrainingprocessofphysics-informedneuralnetworkstosolvethe1DwaveequationManipulatingthelosscalculationtoenhancethetrainingprocessofphysics-informedneuraln
xuelanghanbao
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2023-12-04 00:03
论文阅读
python
论文阅读
神经网络
机器学习
PINN
When and why PINNs fail to train A neural tangent kernel perspective
论文阅读
:WhenandwhyPINNsfailtotrainAneuraltangentkernelperspectiveWhenandwhyPINNsfailtotrainAneuraltangentkernelperspectivePINN
xuelanghanbao
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2023-12-04 00:32
论文阅读
pytorch
论文阅读
神经网络
算法
python
A comprehensive study of non-adaptive and residual-based adaptive sampling
论文阅读
:Acomprehensivestudyofnon-adaptiveandresidual-basedadaptivesamplingforphysics-informedneuralnetworksAcomprehensivestudyofnon-adaptiveandresidual-basedadaptivesamplingforphysics-informedneuralnetwo
xuelanghanbao
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2023-12-04 00:01
论文阅读
论文阅读
python
深度学习
神经网络
概率论
Respecting causality is all you need for training physics-informed neural networks
论文阅读
:Respectingcausalityisallyouneedfortrainingphysics-informedneuralnetworksRespectingcausalityisallyouneedfortrainingphysics-informedneuralnetworks
xuelanghanbao
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2023-12-04 00:01
论文阅读
深度学习
python
论文阅读
神经网络
Characterizing possible failure modes in physics-informed neural networks
论文阅读
:Characterizingpossiblefailuremodesinphysics-informedneuralnetworksCharacterizingpossiblefailuremodesinphysics-informedneuralnetworksPINN
xuelanghanbao
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2023-12-04 00:01
论文阅读
神经网络
论文阅读
人工智能
python
dnn
Achieving High Accuracy with PINNs via Energy Natural Gradients
论文阅读
:AchievingHighAccuracywithPINNsviaEnergyNaturalGradientsAchievingHighAccuracywithPINNsviaEnergyNaturalGradients
xuelanghanbao
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2023-12-04 00:58
论文阅读
论文阅读
深度学习
人工智能
机器学习
算法
PINN
Re56:读论文 A Brief History of the Changing Roles of Case Prediction in AI and Law
诸神缄默不语-个人CSDN博文目录诸神缄默不语的
论文阅读
笔记和分类论文名称:ABriefHistoryoftheChangingRolesofCasePredictioninAIandLaw论文下载地址
诸神缄默不语
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2023-12-03 23:09
人工智能学习笔记
人工智能
【实验记录】(杂七杂八)
p20论证了vins-mono、vins-fusion和orb-
slam
3等主流
slam
框架的性能,对比发现后vins-mono运行ADVIO数据集时的定位与建图更优秀。
白白白白白kkk
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2023-12-03 22:00
笔记
【ZED&
SLAM
】Ubuntu18.04系统ZED 2i双目相机SDK安装、联合标定、
SLAM
测试
0.设备、环境和说明笔记本电脑i5-8300H、GTX1060、32GRAM因为后面要测试Vins-Fusion和ORB-
SLAM
3,所以推荐安装Ubuntu18.04(或者Ubuntu20.04)+ROS1
白白白白白kkk
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2023-12-03 22:59
视觉slam
学习
论文阅读
《Automatic Pavement Crack Detection Based on Hierarchical Feature Augmentation》
目录Abstract1INTRODUCTION2RELATEDWORK2.1TraditionalMethods2.2MachineLearningMethods2.3DeepLearningMethods3METHODOLOGY3.1HierarchicalFeatureExtractionNetwork3.2Muti-dilatedConvolution3.3HierachicalFeatur
深度不了
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2023-12-03 22:58
深度学习
python
SLAM
前端 - 直接法
参考:高翔——《视觉
SLAM
十四讲》第8讲视觉里程计2高翔——《视觉
SLAM
十四讲》系列讲解视频及PPTch8目录:1光流法2直接法3特征点法vs直接法1光流法分为:(1)稀疏光流:Lucas-Kanade
aaa小菜鸡
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2023-12-03 21:29
Linguistic Steganalysis in Few-Shot Scenario
论文阅读
笔记
TIFS期刊A类期刊新知识点IntroductionLinguisticSteganalysisinFew-ShotScenario模型是个预训练方法。评估了四种文本加密分析方法,TS-CSW、TS-RNN、Zou、SeSy,用于分析和训练的样本都由VAE-Stego生产(编码方式使用AC编码)。实验是对比在少样本的情况下,各个模型的效果,当训练样本少于10的时候(few-shot),上面提到的T
菜菜小堡
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2023-12-03 15:17
论文笔记
【
论文阅读
】-使用小波变换进行数字图像模糊检测
使用小波变换进行数字图像模糊检测文章目录使用小波变换进行数字图像模糊检测1、论文提出的背景2、论文提出的模糊检测方案2.1不同边缘的模糊效果2.2边缘类型和锐度检测2.3方案实现步骤3、论文方案Python实现4、实验结果及总结本文将详细介绍HanghangTong、MingjingLi,HongjiangZhang、ChangshuiZhang在论文BlurDetectionforDigital
视觉&物联智能
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2023-12-03 15:15
数字图像处理与Python实现
论文阅读
python
图像处理
计算机视觉
机器学习
人工智能
数字图像处理
SLAM
BOOK2踩坑记之:plotTrajectory.cpp中的undefined reference to symbol ‘glTexImage2D‘错误
今天动手运行了高翔《视觉
SLAM
十四讲》第3讲“三维空间刚体运动”中的代码部分,前面的部分非常顺利,但是到了3.7节可视化演示的部分,出现了非常棘手的问题,大约画了3个小时的时间才解决。
梧桐雪
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2023-12-03 14:13
SLAM
Qt之QOpenGLWidget开始3D显示
遇到第一个问题就是cmakelists的问题,提示“undefinedreferencetosymbol‘glXXXXX".在targetlink中加入GL解决
SLAM
BOOK2踩坑记之:plotTrajectory.cpp
well3216
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2023-12-03 14:08
qt5
【工具分享】| 阅读论文神器 使用技巧 AI润色 AI翻译
文章目录1使用技巧1.1功能一即时翻译1.2功能二文献跳转1.3功能三多设备阅读1.4功能四小组讨论笔记共享1.5功能五个人文献管理2其他功能超级喜欢Readpaper这一款
论文阅读
软件,吹爆他哈哈为什么
Qodi
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2023-12-03 14:59
技能
人工智能
[
论文阅读
]VoxSet——Voxel Set Transformer
VoxSetVoxelSetTransformer:ASet-to-SetApproachto3DObjectDetectionfromPointClouds论文网址:VoxSet论文代码:VoxSet简读论文这篇论文提出了一个称为VoxelSetTransformer(VoxSeT)的3D目标检测模型,主要有以下几个亮点:提出了基于体素的集合自注意力(VoxelSetAttention,VSA)
一朵小红花HH
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2023-12-03 09:47
基于点云的三维目标检测
论文阅读
transformer
深度学习
3d
目标检测
计算机视觉
人工智能
[
论文阅读
]Generalized Attention——空间注意力机制
GeneralizedAttentionAnEmpiricalStudyofSpatialAttentionMechanismsinDeepNetworks论文网址:GeneralizedAttention论文代码:文章最后有GeneralizedAttention的实现代码简读论文本文主要研究了深度学习网络中的注意力机制。作者们从不同的角度对注意力机制进行了全面的分析和实证研究,包括自然语言处理
一朵小红花HH
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2023-12-03 09:44
注意力机制
论文阅读
人工智能
网络
python
1024程序员节
【
论文阅读
】CAN网络中基于时序信道的隐蔽认证算法
文章目录摘要一、引言和动机A相关工作二、背景及实验设置A以前工作中的时钟偏差和局限性B.最坏到达时间C.安装组件三、优化流量分配A.问题陈述B.优化帧调度四、协议和结果A.主协议B.对手模型C.优化流量和单一发送者的结果D.多发送方情况和噪声信道E.信道数据速率,安全级别和对最坏情况到达时间的影响摘要以前的研究工作已经认可了使用延迟和时钟偏移来检测在CAN总线上通信的入侵或指纹识别控制器。最近,C
人工智能有点
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2023-12-03 09:37
CAN总线
网络
汽车
论文阅读
Safe and Practical GPU Computation in TrustZone
论文阅读
笔记
SafeandPracticalGPUComputationinTrustZone背景知识:youtubeGR视频讲解链接:ASPLOS’22-Session2A-GPUReplay:A50-KBGPUStackforClientML-YouTubeGPU软件栈:概念:"GPU软件栈"指的是与GPU硬件相关的全部软件组件,通常包括GPU驱动程序、CUDA或OpenCL运行时、GPU加速库(如cuD
Blanche117
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2023-12-03 09:37
论文阅读笔记
论文阅读
笔记
《PFL》
论文阅读
笔记
一、概要随着联邦学习的发展,简单的聚合算法已经不在有效。但复杂的聚合算法使得联邦学习训练时间出现新的瓶颈。本文提出了并行联邦学习(parallelfederatedlearning,PFL),通过调换中心节点聚合和广播的顺序。本文算法的优点:在全局聚合计算时解锁了边缘节点,在边缘节点本地计算时解锁了中心节点,并且在计算过程中具有灵活的伸缩性。本文主要贡献:处理数据异构和网络掉队局部节点参与灵活性计
superY25
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2023-12-03 09:07
人工智能
联邦学习
PFL
异构数据
网络掉队
FL
【
论文阅读
】Bayes’ Rays:神经辐射场的不确定性量化
【
论文阅读
】Bayes’Rays:神经辐射场的不确定性量化1.Introduction2.Relatedwork3.Background3.2.NeuralLaplaceApproximations4.
WoooChi
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2023-12-03 08:06
Reading
论文阅读
3d
概率论
计算机视觉
【
SLAM
十四讲-9.3 实践Ceres BA-BAL数据集problem-16-22106-pre.txt分析】
数据集DubrovnikDataset杜布罗夫尼克数据集的链接:BundleAdjustmentintheLargehttps://grail.cs.washington.edu/projects/bal/problem-16-22106-pre.txt.bz2162210683718(这里是第1行)00-3.859900e+023.871200e+02(这里是第2行)10-3.844000e+0
楚歌again
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2023-12-03 06:28
ORB
SLAM2
数码相机
SLAM
定位、重定位效果
环境:办公室场景Intel(R)Core(TM)
[email protected]
资源占用:进��USERPRNIVIRTRESSHR�%CPU%MEMTIME+COMMAND18164xxxx200123544811174820604S37.92.86:58.02cartographer效果:定位效果:cartographer定位全局重定位效果:cartographer全局重定位指定位姿效果
AIMercs
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2023-12-03 05:36
ROS
SLAM
传感器
机器人
重定位
定位
cartographer
地下停车场的2D
slam
建图、定位、重定位
CPU%MEMTIME+COMMAND18164xxxx200123544811174820604S37.92.86:58.02cartographer效果:建图地下停车场建图-2DLidar定位2D
SLAM
AIMercs
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2023-12-03 05:36
机器人
SLAM
自动驾驶
重定位
cartographer
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