VFH

VFH特征的使用(一)

一、SHOT特征描述符可视化C++#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#includeusingnamespacestd;namespacepcl{template{inlinefloatoperator()(constPointXYZ&p)const{returnp.z;}
jjm2002·2024-02-19 12:05

基于VFH算法的机器人路径规划（附带MATLAB代码）

基于VFH算法的机器人路径规划（附带MATLAB代码）路径规划是机器人领域中的重要问题之一，它涉及到如何使机器人在给定环境中找到一条最优或有效的路径以完成特定任务。
代码创造者·2023-11-23 15:09

PCL 刚性物体的位姿估计 PFH、FPFH、VFH、PPF

一、概述【精选】三维特征描述子：PFH、FPFH、VFH、PPF_法向量、fpfh描述子-CSDN博客有A、B两个点云，在B中找到A通过刚性变换的变换过程即为姿态估计。在变换的过程中大小方向等相匹配。
Σίσυφος1900·2023-11-16 01:03

树莓派ROS stm32 slam Freertos VFH+A*避障路径规划-智能平衡计划（七）

基于树莓派ROSstm32搭载Freertos智能平衡车Day7前言通信功能分析及ESP32模块介绍上位机APPESP32介绍ESP32AT指令WIFI相关的AT指令ESP32多连接TCP服务器使用ESP32BLE相关AT指令ESP32基于BLE连接的应用BLE服务器发送数据BLE客户端发送数据ESP32模块驱动讲解ESP32电气连接原理图上位机通信协议实现通信协议的制定——上位机发送数据通信协议
屿anglersking＇s THU·2023-10-08 15:45

树莓派ROS stm32 slam Freertos VFH+A*避障路径规划-智能平衡计划

基于树莓派ROSstm32搭载Freertos智能平衡车Day2前言一、小车PID控制进程电机的分类直流电机的分类有刷电机无刷电机直流减速电机即齿轮减速电机H桥电路PWMSTM32-PWM直流电机驱动二、测试Start！前言上一章节我们搭建了框架，实现了环境数据采集进程，今天做的是PWM控制电机，以及PID调节部分，用的是直流电机，pwm基础将会在本人分类专栏STM32里面详细说明代码，以及一个小
屿anglersking＇s THU·2023-10-08 15:45

pcl--第六节 3D特征描述子

是每个特征点独特的身份认证同一空间点在不同视角的特征点具有高度相似的描述子不同特征点的描述子差异性尽量大通常描述子是一个具有固定长度的向量描述子可以分为以下几种类型：基于不变性的描述子、基于直方图的描述子、二进制描述子PCL主要实现了：NARF特征点描述子、PFH（FPFH）点特征直方图描述子、RoPs特征、VFH
zsffuture·2023-09-22 04:02

使用环境中的视觉地标和扩展卡尔曼滤波器定位移动机器人研究（Matlab代码实现）

第2章传感器：在本章中，将学习如何实现测程法、激光雷达、物体检测等传感器以及用于避障的VFH等算法。第三章路径规划：在本
程序猿鑫·2023-09-04 21:54

使用环境中的视觉地标和扩展卡尔曼滤波器定位移动机器人研究（Matlab代码实现）

第2章传感器：在本章中，将学习如何实现测程法、激光雷达、物体检测等传感器以及用于避障的VFH等算法。第三章路径规划：在本
长安程序猿·2023-09-02 08:54

ffmpeg 图片处理命令

transpose=1”逆时针旋转画面90度-vf“transpose=2”顺时针旋转画面90度再水平翻转-vf“transpose=3”逆时针旋转画面90度水平翻转-vf“transpose=0”水平翻转视频画面-vfh
林纳斯·2023-08-16 13:45

从vivi学习V4L2架构(八):buffer入队-QBUF

for(i=0;iioctl_ops;void*fh=file->private_data;structv4l2_fh*vfh=NULL;structv4l2_formatf_copy;intuse_fh_prio
xiliu542·2023-08-05 14:17

自动驾驶自主避障概况

自主避障算法分类2.1人工势场法（APF）2.1.1引力势场的构建2.1.2斥力势场的构建2.1.3人工势场法的改进2.2TEB（Timed-Eastic-Band,定时弹性带）2.3栅格法2.4向量场直方图(VFH
yuan〇·2023-02-28 08:00

VFH

VFH：viewpointfeaturehistogram,视点特征直方图原理：由FPFH变化而来，是一种全局特征描述子，用于聚类识别和姿态估计（1）以物体中心点与物体表面其他所有点之间的点对来计算FPFH
xinxiangwangzhi_·2022-12-28 19:21

VFH & VFH+ & VFH*—— Path Planning

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接最近在学习VFH算法，感觉蛮神奇，特意从维基百科扒来了资料，供学习研究。。。
慕~·2022-12-28 19:49

VFH避障流程以及策略

VFH避障核心代码讲解，以及避障流程VFH是一种由人工势场法改进而来的机器人导航算法。在机器人移动的过程中，利用传感器探测周围障碍物信息（图1），生成极坐标直方图（图2）。
minenine·2022-12-28 19:46

PCL之VFH特征

在PCL官网中关于VFH特征有这么一段描述：意思是VFH特征描述子长度为308，包含45×3长度的方向角信息加45长度的距离信息加128长度的视角方向信息。
libaiicon·2022-12-28 19:16

基于VFH特征的聚类识别

//#include//VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);#include#include#include#include//直通滤波#include#include#include#include///获取外包盒极点#include#include#include#include#include#include#include#include#include
Upupup6·2022-12-28 19:16

【PCL自学：Feature5】视点特征直方图VFH概念及使用 (持续更新)

一、视点特征直方图（VFH）原理  这篇博文描述了视点特征直方图(ViewpointFeatureHistogram[VFH])描述符，在一些其他文章也称为视角特征直方图，这是一种用于聚类识别和6DOF
斯坦福的兔子·2022-12-28 19:43

PCL点云库学习笔记（特征）

PCL点云库学习笔记（特征）特征一、概述二、特征模块在PCL中是如何工作的三、估计表面法线四、使用积分图像进行法线估计五、点特征直方图六、快速点特征直方图七、视点特征直方图(VFH)特征一、概述点特征是根据该点周围可用的信息来描述几何图案
catog·2022-12-20 14:18

PCL点云特征描述与提取

localdescriptor）（1）估计某一点的表面法线（2）估计一个点云的表面法线2、点特征直方图（PointFeatureHistograms）3、快速点特征直方图（FPFH）描述子4、估视点特征直方图（VFH
yangqingao·2022-12-16 07:01

PCL点云处理之VFH特征计算与直方图显示（七十一）

PCL点云处理之VFH特征计算与直方图显示（七十一）前言一、具体代码二、结果展示前言视点特征直方图VFH(ViewpointFeatureHistogram)描述子，它是一种新的特征表示形式，应用在点云聚类识别和六自由度位姿估计问题
点云学徒·2022-12-16 07:31

PCL中3D点云特征描述与提取（二）

（二）1点特征直方图描述子1.1理论基础1.2估计PFH特征2快速点特征直方图描述子2.1理论基础2.2PFH和FPFH的区别2.3估计FPFH特征2.4使用OpenMP提高FPFH速度3估计一点云的VFH
Roar冷颜·2022-12-16 07:30

点云特征提取及分类、VFH、SVM、CNN

针对三维点云数据的研究也逐渐从低层次几何特征提取（PFH,FPFH,VFH等）向高层次语义理解过渡（点云识别，语义分割）。
SensorFusion·2022-12-16 07:57

PX4使用手册-自主避障-ObstacleAvoidance

P200的VFH避障是航点避障么？
TYINY·2022-12-13 14:26

PCl点云学习十（PFH、FPFH、VFH直方图描述子）

来源：pcl官网PFH简介局部点的法线和曲率不能对应唯一的点理论准备使用目标点k临近区域内的邻域点，通过归一化曲率和法线，并对其进行编码，构建多维直方图多维直方图包含不变的6维姿态、邻域点不同的采样频率、不同水平的噪声术语pq:p_q:pq:待查询点，红色的点r:r:r:半径k:k:k:邻域点的个数并且全在半径r内，相互之间互相连接通过计算邻域点内k个点对之间的直方图，得到PFH描述子，最终计算复
磊磊哈哈·2022-11-28 00:45

PCL-3D特征描述子

是每个特征点独特的身份认证同一空间点在不同视角的特征点具有高度相似的描述子不同特征点的描述子差异性尽量大通常描述子是一个具有固定长度的向量描述子可以分为以下几种类型：基于不变性的描述子、基于直方图的描述子、二进制描述子PCL主要实现了：NARF特征点描述子PFH(FPFH)点特征直方图描述子RoPs特征VFH
weixin_38498629·2022-11-28 00:45

三维特征描述子：PFH、FPFH、VFH、PPF

参考：https://segmentfault.com/a/1190000021430941http://www.pclcn.org/study/shownews.php?id=101https://blog.csdn.net/xinxiangwangzhi_/article/details/90023207https://blog.csdn.net/u011736771/article/deta
Amelie_xiao·2022-11-28 00:08

vfh在matlab中,ICP算法MATLAB仿真

ICP算法主要用于点云精配准，精度很高，但是相应的缺点就是迭代过程中容易陷入局部极值。具体的ICP算法推导过程很多书上都有，就不再详述了，此次仿真用的是SVD分解的方法。直接贴代码：clear;closeall;clc;data_source=load('satellite.txt');data_source=data_source';theta=4;%旋转角度(此处只有绕z轴旋转)t=[2,1.
weixin_39592315·2022-07-20 13:16

VFH*避障/局部路径规划算法

VFH*避障/局部路径规划算法1、VFH+存在的问题——dead-end2、VFH*算法2.1VFH*算法概述2.1.1VFH*的参数2.2.2表示2.2.3算法步骤2.2投影位置和方向2.3代价函数2.3.1kek_eke
听得见我的声音吗·2022-07-20 13:15

VFH+避障/局部路径规划算法

VFH+避障/局部路径规划算法1、第一部分：映射到极坐标系VFH+对VFH的改进——考虑机器人的宽度&对障碍物进行膨胀2、第二部分：二值化极坐标直方图VFH+算法对此提出了一种解决办法——二值化极坐标直方图
听得见我的声音吗·2022-07-20 13:45

【协同任务】基于matlab VFH算法多无人机协同控制技术【含Matlab源码 1999期】

一、VFH*算法简介在机器人的每个位置,建立相应的向量场直方图,得到若干个初始候选方向,VFH将沿每个候选方向前进的后果考虑进去。
海神之光·2022-07-20 13:39

PCL中点云配准精通级实例解析

PCL中点云配准精通级实例解析1如何将扫描数据与模板对象进行配准2基于VFH描述子聚类识别与位姿估计2.1训练阶段2.1.1建立树结构源代码2.1.2树结构建立程序解释说明2.2测试阶段2.2.1近邻搜索源代码
Roar冷颜·2021-10-22 16:40

ubuntu安装HDF5链接库（基于VFH描述子的聚类识别与6自由度位姿估计编译问题）

csdnhttp://blog.csdn.net/qq_36501182/article/details/78799080最近研究描述子，编译了基于VFH的聚类识别和自由度估计，但是遇到一些问题。
__tudou__·2021-04-27 06:54

机器人避障相关知识

目录一、避障概念：二、避障常用哪些传感器2.1超声波2.2红外2.3激光2.4视觉三、避障常用算法原理3.1Bug算法3.2势场法（PFM）3.3向量场直方图（VFH）3.4模糊逻辑控制3.5人工神经网络避障控制法
xiaoma_bk·2020-08-09 03:29

PCL学习：基于VFH描述子的聚类识别与位姿估计(3)

测试阶段在测试阶段，随机加载一个来自于训练阶段的模型VFH特征文件（用户可以提供自己获取的模型VFH特征文件），从建立的树结构中检索相似的对象，并进行可视化显示。
JoannaJuanCV·2020-08-04 22:00

PCL学习：点云特征-视点特征直方图（VFH）

视点特征直方图VFH(ViewpointFeatureHistogram)描述子，它是一种新的特征表示形式，应用在点云聚类识别和六自由度位姿估计问题。图1展示了VFH识别和位姿估计的一个例子。
JoannaJuanCV·2020-07-29 02:08

PCL学习：点云特征-VFH示例

代码说明：对输入数据集中的所有点估计一组VFH特征值；CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION2.8FATAL_ERROR)project(vfh_feature
JoannaJuanCV·2020-07-29 02:36

pcl点云特征提取 法线估计 PFH FPFH NARF 惯量偏心矩 RoPs特征 视点特征直方图VFH GASD特征

pcl点云特征提取法线估计PFHFPFHNARF惯量偏心矩RoPs特征视点特征直方图VFHGASD特征博文末尾支持二维码赞赏哦_如果要对一个三维点云进行描述，光有点云的位置是不够的，常常需要计算一些额外的参数，比如法线方向、曲率、文理特征、颜色、领域中心距、协方差矩阵、熵等等。如同图像的特征（sifisurforb）一样，我们需要使用类似的方式来描述三维点云的特征。常用的特征描述算法有：法线和曲率
EwenWanW·2020-07-27 14:32

点云特征提取--vfh

vfh代码我参考某位博主的，忘记是谁了阿。我封装成了一个函数，输入点云，返回308维的点云特征。
阿GEM是我的·2020-07-27 12:50

PCL学习：基于VFH描述子的聚类识别与位姿估计(1)

VFH是非常强大的描述子之一，其主要用于识别和估计点集的聚类，这里的聚类是指3D点的集合，常常代表着一个特殊目标对象或场景的一部分，由分割或提取算法获得。
JoannaJuanCV·2020-06-30 13:14

三维特征算子-PFH,FPFH,VFH

总述  一堆离散的样点，只包含相对于某个坐标系下的位置参数，虽然能在空间中比较好的显示出物体的样子来，但对于视觉来说，这是远远不够的。之所以在文章的题目中提到特征，就是希望能用特征的方法，达到视觉识别的功能。  离散点云，除了坐标信息外，最为直观的特征就是点、法向、曲率，这是最简单的特征，也是最忠实于原始点云的，这些特征包含了点云的最为详细的数据，虽然很少直接的使用，但在这个特征的基础上，可以实现
琼筵醉月·2019-12-30 02:18

双天线测向RTK无人车测试-替换磁罗盘和VFH避障算法测试

双天线测向的自动巡航无人车测试视频地址：https://v.qq.com/x/page/y08054bfled.html     针对磁罗盘的这个器件的不稳定，容易受到硬磁和软磁干扰，我们在Rover这个无人车固件上用诺瓦泰617D双天线侧向板卡，输出的航向信息，替换了原有的磁罗盘的航向信息。这样一来不需要对磁罗盘进行繁琐的校准，其二完全避免了硬磁和软磁干扰。在一定程度上提升了系统的稳定性。其实在
msq19895070·2019-01-25 00:00

向量场直方图算法（VHF）

矢量场直方图算法（VFH）环境用网格表示（二维信息）每个单元赋值表示该单元有障碍的可能性在每一步环境信息转化为1维直方图引入代价函数值G，为所有可以通过的方向赋值选择具有最小代价函数值G的方向G=a·目标方向
m0_37343696·2018-04-09 15:47

基于并行遗传算法的无人驾驶（自动驾驶）避障算法和安全性研究

避障算法和安全性研究无人驾驶系统，本质上分为输入（环境感知标志车辆行人图像识别车辆定位）行为决策（导航路径规划避障等）输出（车辆控制），而行为决策里，最重要的就是避障算法，避障算法是无人驾驶系统的核心传统的避障算法，比如vfh
lijianhua1205·2017-04-11 09:44

PCL同时在一个窗口中显示两个（多个）点云

PCL同时在一个窗口中显示两个（多个）点云：可以参考官网ICP例子代码（或者VFH特征聚类例子代码）关键（viewport参数）代码：intv1(0);intv2(1);viewer.createViewPort
starRunner·2017-01-03 23:17

点集的视点特征直方图的评估

VFH(ViewpointFeatureHistgram)视角特征直方图描述器，可以很直观的表现点的聚类在处理聚类识别与6DOF位姿估计。下面的图像展示了一个VFH识别和位姿估计的例子。
qq_25491201·2016-04-09 18:00

PCL学习（四）——Cluster Recognition and 6DOF Pose Estimation using VFH descriptors

      终于把ClusterRecognitionand6DOFPoseEstimationusingVFHdescriptors上面的范例编译通过了。      对于C++新手，学习PCL无疑是一件吃力的事情——多种三方库相互间的依赖、版本的一再升级不稳定、不同底层操作系统对上层应用的限制，好在，有那么一群来自世界各地开源社区强大的developers在背后细心地维护着他，有问题时就可以去论
chen_nan·2012-03-14 23:00
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