XACRO 第2页

关于ROS编译过程中出现找不到XXXConfig.cmake包的解决方案

gazebo_ros-Config.cmake，camera_info_managerConfig.cmake，camera_info_manager-Config.cmake，xacroConfig.cmake，xacro-Config.cmake

Cl2212·2023-08-13 12:16

ros系统生成kinova双臂机器人moveit配置包方法，详细过程，亲测有效！

MoveItSetupAssistantroslaunchmoveit_setup_assistantsetup_assistant.launch点击：CreateNewMoveItConfigurationPackage点击Browse：选择你机器人的xacro

Time_Memory_cici·2023-07-24 20:38

在RVIZ中启动移动机器人模型，并实现横向移动

launch文件xacro文件包括三部

burning_yang·2023-07-18 18:39

ROS：Rviz中控制机器人模型运动

目录一、Arbotix简介二、安装Arbotix二、Arbotix使用案例2.1需求2.2流程2.2.1创建新功能包，准备机器人urdf、xacro文件2.2.2添加Arbotix配置文件2.2.3编写

Hello xiǎo lěi·2023-07-13 21:14

机器人xacro文件转换成urdf文件方法，并在rviz可视化

一、进入工作空间，source一下cdcat_wssourcedevel/setup.bash二、进入xacro所在的文件夹，完成xacro文件到urdf文件的转换cdsrc/kinova-ros/kinova_description

Time_Memory_cici·2023-07-13 21:31

【ROS】URDF：统一机器人描述格式（XML）

1、简述统一机器人描述格式（URDF）是描述机器人模型的XML文件，支持Xacro（XML宏），使用Xacro来引用已经存在的XML块，创建更短且可读的XML文件。

郭老二·2023-06-19 02:22

ROS2中，从SolidWorks导出的urdf，联合moveit、gazebo进行控制及仿真

文章目录1.前言2.从urdf到moveit3.从urdf到gazebo3.1.urdf文件的修改3.1.1.mesh路径3.1.2.零件起飞3.1.3.文件保存3.2.xacro文件的修改3.3.launch4

韭菜钟·2023-06-18 08:12

ROS urdf rviz xacro文件中的＜mass＞详解

官网解释这里的表示质量，单位是kg是下下的子元素参考博客

CV-杨帆·2023-06-14 22:52

Jetson nano之ROS入门 - - 机器人建模与仿真

文章目录前言一、URDF建模1.URDF语法详解a.robotb.linkc.joint2.URDF机器人建模实操二、Xacro宏优化1、Xacro宏语法详解2、Xacro建模实操三、Rviz与Gazebo

szu_ljm·2023-06-08 03:06

ROS--URDF集成Gazebo仿真小车和rviz结合

ROS–URDF集成Gazebo仿真小车实现流程:需要编写封装惯性矩阵算法的xacro文件为机器人模型中的每一个link添加collision和inertial标签，并且重置颜色属性在launch文件中启动

枭玉龙·2023-04-21 18:50

机器人描述性语言，ROS入门（五）：urdf模型解析，以及launch文件讲解，rosrun和roslaunch的区别

urdf模型解析urdf：统一机器人描述格式；xacro：升级版的urdf，简化了urdf模型，用于复杂机器人的建模。

鼾声鼾语·2023-04-21 17:44

urdf、xacro、sdf 格式互转

gazebo的模型描述文件有三种形式：urdf、xacro、sdf。urdf是⽼的gazebo模型格式，⽹上很多gazebo模型都是这个格式的。URDF建模存在的问题：模型冗余、参数不能计算。

it1790·2023-04-10 15:12

4 机器人仿真

机器人URDF模型优化ArbotiX+rviz功能仿真Gazebo物理仿真环境搭建机器人URDF模型优化URDF模型的进化版本——xacro模型文件精简模型代码创建宏定义文件包含提供可编程接口常量变量数字计算条件语句常量定义常量定义常量使用数学计算注意

idella·2023-04-05 15:48

从零开始仿真ROS小车（二）在gazebo中显示小车模型

一、实现过程1、从零开始仿真ROS小车（一）urdf模型+rviz可视化2、从零开始仿真ROS小车（二）在gazebo中显示小车模型优化xacro文件，并为模型添加碰撞参数、惯性矩阵、颜色，在rviz、

小巨同学·2023-04-02 04:55

模块化生成SDF模型: xacro4sdf

1.SDF建模简介在使用ROS进行机器人开发的时候，仿真是非常重要的一个环境，而Gazebo是与ROS兼容性最好的仿真器之一。在使用Gazebo仿真的时候，需要先对环境和机器人进行建模，而Gazebo仿真建模的标准格式就是SDF（sdformat），ROS中机器人的描述标准格式为URDF，两者均采用xml语言，在一定程度上具有一定相似性，但是是不兼容的。至于SDF与URDF的选择，以及为什么选择S

某科学的兄弟·2023-02-07 01:44

RVIZ中的fixed frame选项以及“For frame : Fixed Frame [odom] does not exist”

运行$roslaunchmbot_descriptionarbotix_mbot_with_camera_xacro.launch文件出现如下错误时：解决办法：更改FixedFrame，选择base_link

荒-于-嬉·2023-02-05 13:54

关于fixed frame【odom】does not exist的问题

在执行完roslaunchmbot_descriptionarbotix_mbot_with_camera_xacro.launch后，终端末端是否出现以下一段红色字体，若有，则此篇文章对你或许有用。

deja vu？·2023-02-05 13:51

ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 连接真实机械臂 + 网页控制

xacro制作连接真实机械臂gazebo、moveit网页控制仓库地址：ur_ws，欢迎debug和develop。xacro制作xacro主要负责将

bug404_·2023-02-04 17:14

gazebo 加载urdf_简易URDF模型的导入与仿真系统框架的搭建

1、修改了限位、物理约束（阻尼、摩擦等参数），并对转轴的正向做了相应的调整，使得其符合右手系规则；2、修改了urdf文件为xacro文件；3、修改了package.xml参数设定；4、修改了相应launch

未央繁华·2023-02-02 10:16

ROS控制机械臂【1】：urdf模型（非.xacro）导入gazebo过程及注意事项

文章目录1.生成gazebo功能包2.修改SolidWorks生成的urdf文件3.添加launch文件4.测试本笔记包含四部分urdf模型导入gazeboros_control与实现使用QtCreator加载Rviz显示机械臂模型使用ros+rviz控制真实的机械臂这篇笔记主要记录urdf模型导入gazebo的过程对应下图绿框的部分。1.生成gazebo功能包cd~/catkin_ws/srcc

OverCome-·2023-02-02 10:16

0基础在ROS系统中实现RRT算法（二）xacro语法以及完整使用

时隔半个月继续整毕设的ROS部分，中间在做路径规划算法matlab仿真的部分。不知道还能不能毕业。我接下来的笔记多来源于：Introduction·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程这位老师讲解的非常棒。我的笔记增加的内容主要是视频中一些具体示例的操作和代码，以及一些报错的解决，还有视频中提到，但教程中没有写出来的知识。原创是不可能原创的。URDF文件的缺点：1

1001101_QIA·2023-02-02 10:15

6.6.1 URDF与Gazebo基本集成流程

ROS入门6.6.1URDF与Gazebo基本集成流程《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼URDF与Gazebo集成流程与Rviz实现类似，主要步骤如下:创建功能包，导入依赖项编写URDF或Xacro

赵虚左·2023-02-02 10:45

ROS中 FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: ‘/opt/ros/noetic/lib/xacro/xacro

博主在ROS中进行urdf文件和xacro文件转换，把urdf转化成xacro后，运行launch文件报错如下：Traceback(mostrecentcalllast):File“/opt/ros/noetic

anthony-36·2023-02-02 08:18

MoveIt+ Gazebo 联合仿真环境搭建（巨简单版）

实现机器人控制的方法总结为以下四个步骤：1）创建机器人URDF模型（改为xacro格式也行），并添加运动插件。

叫我花生就好·2023-01-31 08:01

机器人导航时，运行move_base时出现机器人抖动，不听使唤的解决办法

解决办法：在mbot_description/urdf/xacro/gazebo/mbot_base_gazebo.xacro中将左右轮兑换位置。具体代码如下：

小吉努力加油·2023-01-31 08:30

Moveit +Gazebo:搭建单臂机械臂仿真平台

GettingStarted—moveit_tutorialsNoeticdocumentation安装过程中，用到了命令：rosdepupdate最好在安装的时候能够科学上网搭建单臂仿真平台主要分为4大步1.准备urdf/xacro

于我而言魔法无效·2023-01-31 08:59

UR5 Gazebo仿真配置(不使用MoveIt)

文章目录1.Introduction1.1动机1.2概述1.3前置技能2.机器人模型描述2.1URDF2.2xacro2.3UR模型2.4创建精简的ur5_description3.Gazebo加载机器人模型

CosmoSociologist·2023-01-31 08:29

双臂UR5的Gazebo配置

1dual_ur_description在dual_ur_description中将官方提供的ur_description功能包中的所有文件放入，在urdf文件中新建dual_ur5_robot.urdf.xacro

孟德尔的猫·2023-01-31 08:29

ROS中用.xacro的方式建机器人报错

一直显示nolinkelementsfoundinurdffile和robot_state_publisherprocesshasdied.卡了很久了，一直找不到问题在哪，求大佬指教

慕白白·2023-01-30 22:50

ROS自学实践(3):机器人建模优化xacro与Arbotix+rviz虚拟仿真

目标：使用xacro优化建立的urdf机器人模型，在rviz和gazebo中进行仿真，为以后控制算法和SLAM算法做准备。Xacro（XMLMacros）Xacro是一种XML宏语言。

Eonekne·2023-01-30 22:50

ros -- 机器人系统仿真：

功能包依赖：urdf、xacro在当前功能包下，再新建几个目录:urdf:存储urdf文件的目录meshes:机器人模型渲染文件(暂不使用)config:配置文件launch:存储launch启动文件URDF

梦炫星语·2023-01-30 22:20

kinetic 版本的xacro文件在melodic环境运行

kinetic版本的xacro文件在melodic环境运行会出现一些问题，这些问题是由于版本不同引起需要对xacro文件内容进行相应的修改1在xacro文件中不要出现中文2出现如下警告提示：Deprecated

qq_34911636·2023-01-30 22:20

ros创建xacro模型

环境：ubuntu18xacro编辑源文件概览：ubuntu@ubuntu-vpv:~/mybot_ws$treesrc/src/├──CMakeLists.txt->/opt/ros/melodic/

橘长_·2023-01-30 22:49

ROS学习笔记07、机器人系统仿真（URDF、Xacro、Arbotix、Gazebo）

文章目录前言一、认识机器人仿真二、URDF快速集成Rviz基本流程2.1、快速集成案例2.2、优化快速集成（存储rviz配置文件）三、URDF配置文件语法详解3.1、认识robot标签3.2、认识link标签介绍link标签link案例实操origin标签的详细图示3.3、认识joint标签介绍joint标签实操案例（长方体+摄像头，可旋转）初步demo优化初步demo（令其水平摆放）完整的urd

长路 ㅤ ·2023-01-30 22:48

ROS：ubantu18.04 中的ros（melodic）如何使用xacro宏定义，并在rviz中显示

##带宏定义的melodic机器人建模脚本##目的是为了将机器人模型模块化，与C编程中的不同模块在不同文件中编写##然后在#include“文件名.h”有异曲同工之妙##机器人本体文件.xacro文件代码

悦电机器人·2023-01-30 22:18

TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame left_wheel at time

使用urdf和xacro编写机器人仿真模型的时候，同时开启gazebo和rviz的时候遇到的问题ubuntu20.04rosnoetic开启gazebo并启动rviz时，rviz终端会一直产生一个警告：

芃晟·2023-01-28 10:57

ROS机器人系统中遇到的坐标系问题

ROS机器人系统中遇到的坐标系问题前段时间，我在做项目的时候负责四轮无人小车的ROS仿真，URDF和Xacro机器人建模过程比较顺利，URDF/Rviz/Gazebo的综合应用也比较顺利，但是在机器人导航仿真过程中

monk_闲来垂钓·2023-01-28 10:55

ros中urdf的基本使用及优化

新建功能包，导入依赖2.核心:编写urdf文件3.核心:在launch文件集成URDF与Rviz4.在Rviz中显示机器人模型1.创建功能包，导入依赖创建一个新的功能包，名称自定义，导入依赖包:urdf与xacro

most delay·2023-01-27 12:15

ROS学习（9）自定义移动机器人模型Gazebo仿真

文章目录前言一、gazebo启动二、创建编译功能包三、更新xacro文件1、更新robot_base.xacro2、更新robot_camera.xacro3、更新robot_lidar.xacro4、

敲代码的雪糕·2023-01-15 23:44

URDF、Gazebo与Rviz综合应用(05)

关于URDF(Xacro)、Rviz和Gazebo三者的关系，前面已有阐述:URDF用于创建机器人模型、Rviz可以显示机器人感知到的环境信息，Gazebo用于仿真，可以模拟外界环境，以及机器人的一些传感器

most delay·2023-01-15 07:03

6.7.2 机器人系统仿真/URDF、Gazebo与Rviz综合运用/雷达信息仿真以及显示

rviz中显示这些传感器感知到的数据，主要包括：运动控制以及里程计信息显示雷达信息仿真以及显示摄像头信息仿真以及显示kinect信息仿真以及显示(带有深度信息的摄象头)雷达仿真基本流程1.编写一个单独的xacro

janedipan·2023-01-15 07:32

【ROS】—— 机器人系统仿真 —Rviz中控制机器人模型运动与URDF集成Gazebo(十五)

文章目录前言1.Arbotix使用流程1.1安装Arbotix1.2创建新功能包，准备机器人urdf、xacro文件1.3添加Arbotix配置文件1.4编写launch文件配置Arbotix1.5启动

yuan〇·2023-01-15 07:59

【ROS】—— 机器人系统仿真 —RDF、Gazebo与Rviz综合应用(十六)

文章目录前言1.机器人运动控制以及里程计信息显示1.1ros_control简介1.2运动控制实现流程(Gazebo)1.2.1为joint添加传动装置以及控制器1.2.2xacro文件集成1.2.3启动

yuan〇·2023-01-15 07:23

基于 ROS 使用 Gazebo 物理仿真机器人【机器人仿真入门教程四】

目录一、配置机器人模型1.1配置xacro文件1.2配置launch文件1.3启动仿真二、物理仿真环境2.1直接使用现有的模型2.2使用BuildingEditor创建模型2.3使用仿真环境三、机器人添加传感器

上班摸不了鱼·2023-01-14 08:02

基于 ROS 对 URDF 建模进行 xacro 优化【机器人仿真入门教程二】

目录一、绪论二、xacro的使用方法简介三、xacro创建机器人模型3.1创建机器人模型文件3.2创建launch启动文件3.3在RViz显示模型四、总结五、参考资料本文内容：对URDF机器人建模进行优化

上班摸不了鱼·2023-01-14 08:31

ROS基础（10）——机器人建模优化xacro

本章节的全部代码可自行下载，有不一样的地方自己修改提取码：bf7y一、xacro简介URDF模型缺点：1、模型冗长，重复内容过多2、参数修改麻烦，不便于二次开发3、没有参数计算的功能XACRO文件和URDF

小白乔学技术·2023-01-14 08:01

建造属于你的无人驾驶车——（四）URDF模型转换为XACRO模型

：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUNSolidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releasesURDF模型转换为XACRO

kkmd66·2023-01-14 08:30

ROS入门(七)——仿真机器人三（Gazebo+Xacro）

以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】前文参考ROS入门(五)——仿真机器人一（URDF+Rviz）ROS入门(六)——仿真机器人二（Xacro

Netceor·2023-01-14 08:55

ROS入门(六)——仿真机器人二（Xacro+Rviz+Arbotix小车运动）

P252-270【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】前文参考ROS入门(五)——仿真机器人一（URDF+Rviz）一、介绍1.Xacro