XACRO 第5页

学习笔记34-- 在urdf里面引用yaml文件参数来定义link的位置样式

ubuntu16.04ros-kineticgazebo7.16来源:urdf里面有些link的位置参数是可调的,希望可以从一个yaml文件里面统一读取.下面介绍如何把yaml文件参数加载到urdf里面.要注意,这里假设urdf采用的是xacro

鸿_H·2020-08-14 07:13

rbx1运行出错

xacro:Traditionalprocessingisdeprecated.Switchto--inorderprocessing!

qinshanjy·2020-08-08 18:44

深蓝学院ros学习总结

模型的建立分为两种：urdf模型文件、xacro模型文件两者的区别：一、建立机器人模型1.在模型建立上urdf文件需要给每个连接link与关节joint设置他们的形状、颜色、坐标，即使只是位置不同的两个

enenabc·2020-08-08 15:37

Moveit学习笔记（一） ——如何使用urdf建立一个简单的机器人模型

joint_state_publisher运行dpkg-l看看是否装齐了学习之前需要掌握的技能：新建工作空间新建package安装package本文我们教大家学习怎么用urdf建如下的两自由度机器人模型1.什么是urdf以及xacro

Wo看见常威在打来福·2020-08-02 15:40

使用默认UR package与Moveit setup assistant时的一些问题记录(1)

1.机器人坐标系与世界坐标系之间的关系在默认UR包中，urN_robot.urdf.xacro中使用了一个名为world的link，以其为世界坐标系

淡水。·2020-08-02 14:49

urdf xacro macro

/uuv_sensor_plugins/uuv_sensor_ros_plugins/urdf/magnetometer_snippets.xacro:.

彩云的笔记·2020-08-02 12:22

北邮机器人队2020预备队培训（五） —— 部署比赛

rosservice传送门rosnode传送门两款仿真软件介绍Gazebo集成物理引擎的一款仿真软件,主要在场景中仿真机器人的运动等,可以模拟真实场景.通常与ROS结合使用,主流支持机器人的模型文件格式为URDF格式,Xacro

只会git clone的程序员·2020-08-02 12:25

Ros机械臂仿真建模基础：URDF模型进化版本xacro模型文件语法详细讲解及如何从零构建一个机械臂模型（一）

Ros机械臂仿真建模基础：URDF模型进化版本xacro模型文件语法基础及如何从零构建一个机械臂模型（一）Ros机械臂仿真建模基础：URDF模型进化版本xacro模型文件语法基础及如何从零构建一个机械臂模型

Robot_Page·2020-08-02 12:17

Ros机械臂仿真建模基础：URDF模型进化版本xacro模型文件语法详细讲解及如何从零构建一个机械臂模型（二）

Ros机械臂仿真建模基础：URDF模型进化版本xacro模型文件语法详细讲解及如何从零构建一个机械臂模型（二）这里写目录标题Ros机械臂仿真建模基础：URDF模型进化版本xacro模型文件语法详细讲解及如何从零构建一个机械臂模型

Robot_Page·2020-08-02 12:17

在gazebo中对机器人进行控制，并在rviz中同步显示

在上一篇博客中，我一步一步地建立了在gazebo仿真中能用的xacro文件。但是仿真时的模型是自由摆动的，文末的时候我想对他进行控制，但是篇幅太长，所以新开一篇。

我才睡醒·2020-07-30 05:32

ROS总结（二）用xacro简化urdf

ROS总结（二）用xacro简化urdf官方教程包含其他xacro文件属性标签方便后面修改宏标签：调用时完善宏名称和参数列表在link标签中直接调用宏完成惯性参数的计算其他调用xacro的模块：超声、激光

sirius.yang·2020-07-28 22:07

机器人描述--URDF和XACRO

1.关于URDF的一些杂谈URDF(UnifiedRobotDescriptionFormat),是一种特殊的xml文件格式,作为机器人的一种描述文件,在ROS里面大量使用.接触ROS比较久的同学,应该会经常见到一种类似命名的包(package)–xxx_description.这个包里面就是包含某个机器人的描述文件.比如pr2_decription,baxter_descrition,以及ur_

小贝也沉默·2020-07-28 12:07

解决：UnicodeEncodeError: ‘ascii’ codec can’t encode characters in position xxx ordinal

universal_robotROSpackage学习时：在xml类文件(urdf,xacro等)中，添加中文注释后，roslaunch运行出现以下报错；解决办法：在目录/opt/ros/kinetic

_yuan_·2020-07-28 10:11

探究--gazebo里关节是如何动起来的____实现默认插件joint控制

gazebo里关节是如何动起来的先实现一个机器人joint的控制创建一个有joint的xacro文件添加transmission标签加入gazebo_ros_controlplugin的标签创建一个.yaml

月照银海似蛟龙·2020-07-28 06:50

ROS：机器人描述（URDF、XACRO）

ROS：机器人描述（URDF、XACRO）Urdf语法详解Urdf教程：https://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Create%20your%20own%20urdf%20file1

Chao's Code·2020-07-28 00:45

ROS笔记（二） SolidWorks to URDF 并实现可视化

尝试过写urdf和xacro，没有试过使用SolidWorks导出模型。

铁头娃�·2020-07-27 18:00

ros关于一个软件包的完整解读(mrobot_gazebo)（一）模型文件mrobot_body.urdf.xacro

学了ros有一段时间了，所用的参考书目为《ROS机器人开发实践》，但是学了这么长时间，总感觉收货甚少，没有系统性的总结。因此在这里，我针对一个功能性较为完善的软件包mrobot_gazebo进行完整解读。参考链接：https://blog.csdn.net/wubaobao1993/article/details/80947968这里不按照基础->深入的顺序，直接跟着代码走。代码是《ROS机器人开

白色小靴·2020-07-13 21:45

ROS学习之路08：创建机器人的urdf(xacro)模型并通过rviz可视化

UnifiedRobotDescriptionFormat，即：统一的机器人描述格式.该格式本质上是xml格式.在ROS中，我们可以通过编写urdf文件来建立机器人模型，并通过rviz工具进行可视化.xacro

l1216766050·2020-07-11 10:05

Invalid tag: Cannot load command parameter [robot_description]:

在roslaunch运行的时候出现的问题解决：Traceback(mostrecentcalllast):File“/opt/ros/kinetic/lib/xacro/xacro”,line33,inxacro.main

answerMack·2020-07-11 02:55

ROS by example（第二卷，本书的目标）

语音识别，使用动态伺服服务，这卷书中我们将会接触更多比较高级的ROS概念和包，能够使我们真正达到无人为干扰的机器人行为：使用Smatch和behaviortrees进行复杂的可执行任务管理使用URDF/Xacro

寂寞的筷子·2020-07-11 01:18

无人机学习之gazebo仿真文件

《一》仿真文件SDF文件、xacro文件（gazebo可以显示）、urdf文件（在rviz显示）。三个文件都可以加载dae等三位模型文件。

永望·2020-07-09 04:23

ROS学习——移动机器人导航仿真（一）

2、xacro文件的编写（1）、robot_model.xacro——四轮小车在urdf文件下编写robot_model

柴鹤山·2020-07-08 23:21

在RVIZ中启动移动机器人模型，并实现横向移动

launch文件xacro文件包括三部

Burning_yang·2020-07-08 00:19

ros 简述用urdf建模和部分问题的解决+rviz

3）学习、掌握参数的意义并修改（4）可建立简单的custom模型PS：按照其中的包有一些deprecate的[warn]（1）其中下载的package中的launch需要修改一些东西，主要好像是现在的xacro

子彧·2020-07-07 19:33

ROS探索总结（六）——使用smartcar进行仿真

一、模型完善之前我们使用的都是urdf文件格式的模型，在很多情况下，ROS对urdf文件的支持并不是很好，使用宏定义的.xacro文件兼容性更好，扩展性也更好。

古-月·2020-07-07 09:27

ROS学习总结十：Gazebo物理仿真环境搭建

launch文件运行不起来，可以通过下列命令安装：$sudoapt-getinstallros-kinetic-gazebo-ros-control1、模型显示一、为link添加惯性参数和碰撞属性之前我们创建xacro

一叶执念·2020-07-07 01:08

acml 导航 melodic 发布2D nav goal 后，小车并不能沿着路径 global planner 走古月居代码

/setup.sh）改mbot_laser_nav_gazebo.launch把改成OK真正的错因：xacro在

dragon in sky·2020-07-06 16:32

使用GAZEBO打开机械臂模型遇到的一些问题的记录

使用GAZEBO打开机械臂模型遇到的一些问题的记录1：首先需要修改urdf文件，改为xacro文件。

除了葱花和香菜都要多吃哦·2020-07-06 04:06

moveit+gazebo联合仿真问题总结

相应的配置文件和启动文件修改：在进行配置的时候，考虑到以后可能有多个机械臂进行联合仿真，或者就是为了话题之间不会进行冲突，会利用命名空间进行区分，一般而言都是用urdf或者xacro文件中的模型名字robot

独坐寒江边·2020-07-05 18:31

基于ros的机器人运动控制相关学习（三）

基于此思考，进行urdf.xacro文件的显示。尴尬，突发奇想会不会

renchao3·2020-07-05 10:06

【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（三） - 为机械臂添加摄像头和夹爪、解决gazebo模型抖动、使用gazebo建立sdf模型

【从零开始的ROS四轴机械臂控制（三）】五、在gazebo中添加摄像头1.修改arm1.gazebo.xacro文件2.修改arm1.urdf.xacro文件3.查看摄像头图像六、为模型添加夹爪（Gripper

Stan Fu·2020-07-05 06:47

【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（二） - ROS与Gazebo连接，Gazebo仿真及urdf文件修改

）launch文件夹（3）meshes文件夹（4）urdf文件夹（5）worlds文件夹（6）文件间联系2.根据simple_arm示例改进arm0文件夹(1)urdf文件夹①arm1.gazebo.xacro②arm1

Stan Fu·2020-07-05 06:47

ROS专题----机器人模型urdf简明笔记

使用Xacro清理URDF文件学习一些技巧，以减少使用XacroURDF文件中的

zhangrelay·2020-07-04 09:08

rviz中添加kinect2的模型

1编译报错NotenoughblocksXacroException('Notenoughblocks',)wheninstantiatingmacro:kinect2_xacro(/home/cbc/

coldplayplay·2020-07-01 20:29

在ROS中开始自主机器人仿真 - 3 建立自己的自主机器人URDF模型

Part3建立机器人URDF模型机器人URDF模型主要由两个文件组成：.xacro是主文件，包含URDF项，包括关节，连杆；.gazebo包含gazebo的具体信息以便在gazebo中仿真。

旧人赋荒年·2020-06-30 17:12

URDF机器人建模

建模过程：1、创建机器人功能包mbot_description,以及依赖文件urdf和xacro，（1）创建新文件夹：urdf：存放机器人模型的URDF文件或xacro文件;config:保存rviz配置文件

柳贞儿·2020-06-29 08:26

ROS机器人描述——URDF，SRDF和XACRO

使用XACRO建模后转为URDF文件。使用SolidWorks进行三维建图后使用SW2URDF插件转换为URDF文件。

Vic_Hao·2020-06-29 03:00

abb机械臂开发流程几学习记录

abb机械臂开发流程几学习记录2018-1-26开发流程：1、建立pkg，将已生成的模型放入并编辑，文件xacro导入moveit并配置工作空间等参数2、验证此模型的性能----3、测试次模型下的topic

飞奔的小牛·2020-06-27 15:02

URDF机器人建模第一天

建模过程：创建机器人功能包mbot_description,以及依赖文件urdf和xacro，~/catkin_ws/src$catkin_create_pkgmbot_descriptionurdfxacrocd

加油zzy·2020-06-27 05:23

ROS自学实践(5)：GAZEBO建模及添加相机和激光雷达传感器并进行仿真

一、相机1.添加camera_gazebo.xacro文件同添加机器人模型一样，添加一个相机也需要进行定义一个相机的结构，参数，功能的“类”，也就是camera.xacro文件，在总的调用文件“shcRobot2

Eonekne·2020-06-26 01:00

ROS-gazebo激光雷达

1gazebogazebo是一个虚拟仿真真实物理环境的软件，其仿真物理环境可以高度还原真实环境，包括重力环境，特殊光源，普通相机，RGBD相机，激光雷达，差速驱动插件等，这些传感器的使用只需要再xacro

郝奇·2020-06-25 16:09

Gazebo物理仿真环境搭建实例

gazebo控制插件相当于驱动板写launch文件创建仿真环境传感器仿真摄像头仿真为摄像头link添加碰撞属性和惯性属性添加gazebo标签添加gazebo摄像头插件编写一个含mbot_base和camera的xacro

月照银海似蛟龙·2020-06-25 06:33

ROS中新建机器人模型（.xacro）并用rviz显示

在很多情况下，ROS对urdf文件的支持并不是很好，使用宏定义的.xacro文件兼容性更好，扩展性也更好。而且urdf文件的语法比较复杂，代码太多。用.xacro文件表示模型更加简洁。

沧海飞帆·2020-06-24 01:02

4-2urdf和xacro对比

1.launchurdf： xacro：通常将机器人多个组件分别写成宏，再用一个xacro文件调用这些宏把他们组装起来，如下，分别调用了机器人底盘，kinect和激光雷达

low米·2020-06-22 17:11

ROS环境下机器人建模（XACRO）及常见问题解决

2.使用XACRO建模后转换成URDF文件（更简洁灵活，利于程序复用）。

Shawn0102·2020-06-22 05:21

ROS机器人学习(一)--URDF建模

1、创建机器人建模功能包：catkin_create_pkgmbot_descriptionurdfxacro2、创建文件夹：urdf:存放机器人模型的URDF或xacro文件meshes：放置URDF

Magicalsoso·2020-06-21 23:34

ROS URDF建模，xacro进阶建模，无人驾驶机器人基础建模参照案例，

目录URDF1.什么是URDF2.link与joint标签3.robot标签4.建模实例xacro1.什么是xacro2.如何使用xacro3.常量定义与使用4.数学计算5.宏定义6.文件包含7.xacro

JJH的创世纪·2020-06-21 00:27

[ROS] ArbotiX控制+xacro机器人仿真模型设计实现初级建模与车体控制

1.环境准备需要：ros系统，ArbotiX功能包假设读者已经安装好ROS系统（百度有很多安装教程），下面安装arbotix功能包已经ros依赖库$gitclonehttps://gitee.com/linshu1994/arbotix_ros.gitarbotix$aptinstallros-kinetic-arbotix-*2.工作空间以及功能包创建//创建工作空间$source/opt/ro