2.1话题通信·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程042话题通信(C++)3_订阅方实现_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili1.新建demo02

首先感谢古月居、赵虚左老师，感谢autolabor平台带我入门。

6、launch文件第一次编写ROS版本的程序，教程参考Introduction·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程1、先创建一个工作空间；mkdir-p自定义空间名称

所用的学习链接：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P19-22【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】一

用其它镜像可能会安装不上ros一、下载并安装Ubuntu16.04.6阿里云下载ubuntu系统官方镜像；（阿里云的此镜像我已验证可顺利安装ros）Indexof/ubuntu-releases/16.04/3.也可以在autolabor

来自b站up：Autolabor官方#dynamic_pubanddynamic_sub#!

AutolaborSimulation是什么AutolaborSimulation是一款基于ROS（RobotOperatingSystem）的轻量级开源轮式机器人模拟器。其能实现轮速里程计，激光雷达，机器人底盘模拟，并可自定义二维场景以及动态障碍物。并提供丰富参数配置以及接口对相应传感器以及场景的操控。AutolaborSimulation使用ROS开发，不依赖与其他软件工具，适用于初学者学习R

参考：bilibili@Autolabor官方回调函数：！

我接下来的笔记多来源于：Introduction·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程这位老师讲解的非常棒。

ROS理论与实践Autolabor官网：http://www.autolabor.com.cn/赵虚左老师课件：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials

要求:必须基于AutolaborSLAM导航使用一、安装与配置1.下载程序包进入/home/autolabor/catkin_ws/src目录，执行gitclonehttps://github.com/

课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ讲义链接:http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/index.html

所用的学习链接：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P271-277【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

所用的学习链接：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P252-270【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

所用的学习链接：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P278-288【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

URDF语法详解一link篇1.概述1.1URDF语法详解_robot1.2URDF语法详解_link1.2.3.案例需求:分别生成长方体、圆柱与球体的机器人部件1.概述参考链接:1.http://www.autolabor.com.cn

ROS学习：URDF语法详解二joint篇1.概述1.2URDF语法详解_joint1.概述参考链接:1.http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di

所用的学习链接：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P229-251【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

参考文章http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/12-roskai-fa-gong-ju-an-zhuang/124-an-zhuang-ros.htmlsudogedit

所用的学习链接：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P32【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】一个程序中可能需要启动多个节点

第六章-ROS机器人系统仿真学习来源：官方文档：http://wiki.ros.org/Introduction·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程《机器人学导论》本文仅作学习笔记和回顾使用学习目标了解机器人系统仿真的原理和应用场景

参考http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1.html1.首先实现仿真平台在rviz和gazebo的实现：编写rviz环境下的xacro

1.环境：ubuntu18.04；ros1-melodic。2.进入桌面新建一个文件夹，再到文件夹下建一个src文件夹。3.在文件夹下打开终端输入，生成build和devel文件夹。catkin_make4.打开vscode然后打开这个文件夹。5.我们先试着编译一下，看看有没有错，按ctrl+shift+b。(首先要装好插件：c/c++，ros，cmaketools，python)再按ctrl+s

，自行查看安装ubuntu这个网上的教程很多我使用的是vmware安装，基本上就是连点我所使用的镜像的下载链接如阿里云ubuntu安装ros这里参照了两个教程，个人觉得前者更好些1.2.4安装ROS·Autolabor-ROS

操作系统：ubuntu20.04链接:B站链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门问题导航建图的过程中出现了雷达和实际位置出现不符合的现象解决办法使用RVIZ上面的绿色的箭头重新定义机器人的位置

操作系统：ubuntu18.04链接:B站链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门问题gazebo_ros：未找到命令解决办法sudoaptinstallros-noetic-gazebo-ros-pkgs

操作系统：ubuntu20.04链接:B站链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门问题Error:package‘teleop_twist_keyboard’notfound解决办法sudoapt-getinstallros-noetic-teleop-twist-keyboard

操作系统：ubuntu20.04链接:B站链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门问题Resourcenotfound:Thefollowingpackagewasnotfoundin:mycar_nav

操作系统：ubuntu18.04链接:B站链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门问题contextmismatchinsvga_surface_destroy解决办法链接:在VMWare内

采用的操作系统：ubuntu18.04问题链接:B站链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门p273运行roslaunchurdf02_gazebodemo01_helloworld.launch

ros安装参考赵虚左b站课程1.2.4安装ROS·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程rosdep更新问题解决参考本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！

本文参考：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/特别棒的ROS、SLAM入门学习教程。

目录一、框架二、实践1、软件包安装2、代码运行3、遇到的问题前言最近实验室有个项目，要跑一个视觉建图导航小车，配置为Autolabor底盘+TX2开发板+ZED2相机。

本篇博客整理了ROS安装，ORB-slam2安装，ROS的ORB-slam2安装1.ROS安装1.2ROS安装·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程安装时，sudorosdepinit

感谢第2章ROS通信机制·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程ROS到底是什么？不需要考虑博客说的什么什么角度，wiki说的那么玄乎。

由于毕设是做ros机器人相关的上位机，因此本专题是做毕设所有过程的记录学习资料参考内容如下：B站Autolabor初级教程教学Autolabor初级教程教学文档主要是想记录自己的踩过的所有坑，内容可能比较零散

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写在最前由于毕设是做ros机器人相关的上位机，因此本专题是做毕设所有过程的记录学习资料参考内容如下：B站Autolabor初级教程教学Autolabor初级教程教学文档主要是想记录自己的踩过的所有坑，内容可能比较零散

我们购买了AutolaborPro1机器人后，都会在其上加些传感器实现一些应用，无论使用什么传感器，都需要面对不同坐标系的转换关系问题，即我们常说的TF坐标变换。AutolaborPro1是什么？AutolaborPro1是一款室内外通用机器人移动底盘。该平台上可集成激光雷达、摄像头、GPS等传感器，云台、机械臂、抓持器等附件设备，基于平台可实现SLAM自主路径规划导航、障碍物避障等功能，适用于巡

所用的学习链接：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P289-314【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

中的基本通信机制主要有如下三种实现策略:话题通信(发布订阅模式)服务通信(请求响应模式)参数服务器(参数共享模式)Action通信ROS常用API第3章ROS通信机制进阶·GitBookhttp://www.autolabor.com.cn

准备工作操作环境：AutolaborOS下载安装教程机器人3D模型：Autolabor2.5stl文件下载移动机器人小车3D模型的构建介绍创建硬件描述包绘制机器人小车模型建立urdf文件建立launch

第五章–ROS常用组件学习笔记学习来源：官方文档：http://wiki.ros.org/Introduction·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程本文仅作学习笔记和回顾使用学习目标了解坐标变换的原理

Autolabor期待你的加入。Autolabor是一家年轻的公司，成立于2017年，现有全职员工15人，位于北京市海淀区五道口。

是一款集机器人底盘、控制计算机、传感器组为一体的室内导航移动平台。平台搭载激光雷达、深度相机、惯导、里程计等传感器，可实现SLAM建图导航、视觉SLAM、图像识别等功能。产品介绍平台搭载定制化操作系统AutolaborOS系统，已实现室内自主导航，一键式建图导航，无须开发操作简单。系统持续更新，代码全部开源，使用户可以快速上手ROS，基于平台高效的进行二次开发。查看产品介绍视频传感器及设备清单序号

二、结构体数组赋值前言此前参与罗技G29方向盘远程遥控autolabor小车的小项目，树莓派操控小车为服务端，采集方向盘数据部分为客户端，二者间进行P2P通信，要将方向盘转向、油门、挡位数据发送给树莓派

前言这是我在用Solidworks2018来自己画一个autolabor小车装配体然后转成urdf文件然后在ROS下显示出模型时遇到的问题，下面是我的装配体模型。

前期内容：AutolaborSimulation介绍与安装坐标轴与坐标系对于大多数用户来说坐标转换是一个“黑箱”，不了解这个部分并不影响用户愉快的使用模拟器，但理解ROS以及AutolaborSimulation的坐标转换机制能帮助用户更好的控制他们的机器人，也使他们能够更快的查找出编码中可能出现的问题。在ROS中，坐标轴规定可以参考ROS-REP103，坐标系可以参考ROS-REP105，为了方

AutolaborPro1是由清华大学科研团队打造的无人系统平台，该平台已在清华大学、北京大学、北京航空航天大学、中国农业科学研究院等高校与科研机构得到广泛使用。该平台可用于图像识别、智能驾驶、智能网联、无人系统、智能机器人与群体智能等项目的验证与实验。产品介绍AutolaborPro1是一款室内外均可流畅作业的机器人移动底盘，具有强通过、高负载、高精度、高扩展、动力足和续航长等特点，可跨平台开发