用turtlebot3和gazebo做仿真环境：电脑系统：lubuntu16.04ROS版本：kinetic准备在gazebo中创建自己需要的仿真环境并保存，我保存的目录为：/home/lhh/.gazebo

下载出现如下错误：~/workspace/turtlebot3$gitclonehttps://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3Cloninginto'turtlebot3

创建一个和大家一样的先mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/catkin_makesourcedevel/setup.bashecho$ROS_PACKAGE_PATH2、安装turtlebot3

官方教程：http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/bringup.html在开始使用turtlebot3之前，推荐在bashrc里面增加一个export命令：gedit

官方教程：http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/slam.html在进入此教程之前，请确保上一篇博客开始使用的正确运行。SLAM是SimultaneousLocalizationandMapping的缩写。具体的介绍，自行google。这里就是为了测试机器人整体的软硬件。1.使用远程操作建立地图waffle和burger请使用电池供电，因为需要到处移动：[

准备工作：在Ubuntu16.04ROSkinetic上安装turtlebot3sudoapt-getinstallros-kinetic-joyros-kinetic-teleop-twist-joyros-kinetic-teleop-twist-keyboardros-kinetic-laser-procros-kinetic-rgbd-launchros-kinetic-depthimag

ROS运行launch文件时出错错误如下：Nosuchfileordirectory:/home/dwy/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_description/

在使用turtlebot3做仿真建图时无法运行SLAM启动文件，错误显示如下：ERROR:cannotlaunchnodeoftype[gmapping/slam_gmapping]:gmappingROSpath

注意，本教程只针对默认设置，例外选项请查看官方源指导！1.安装Ubuntu18.04LST（过程略）2.安装ROSmelodic参考来源：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu2.1.设置源列表将计算机设置为接受来自packages.ros.org的软件。sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros

问题描述：使用turtlebot3时，运行命令：roslaunchturtlebot_teleopkeyboard_teleop.launch后，在终端中按键无响应，机器人不移动。

（TX2版华夫）系统安装TurtleBot3Waffle（tx2版华夫）ROS平台智能小车Tx2系统默认是安装好的，由于镜像文件大于20G，无法上传百度网盘，所以如有需要请联系我们客服；下面主要是操作步骤：2.1.准备工作a.准备好利用Jetpack刷过机的Ubuntu的主机(HOSTPC)b.在利用Jetpack刷机时候，建立目录TX2，并保存有JetPack-L4T-*-linux-x64.r

TurtleBot3Waffle（tx2版华夫）ROS平台智能小车TurtleBot3Waffle（tx2版华夫）ROS平台智能小车笔记本与TX2的通信4.1.使用vnc控制华夫Turbot3-Tx2开发板4.2．IP的配置4.2.1．获取RemotePC和Turbot3的IP4.2.2．修改RemotePC和Turbot3的IP4.2.3．保存RemotePC和Turbot3端的修改4.3．通信

TurtleBot3Waffle（tx2版华夫）ROS平台智能小车笔记本上安装虚拟机、Ubuntu系统1.1虚拟机的安装1.1.1．windows7系统建议安装14.1版本1.1.2．windows10系统建议安装15.5版本1.2．Ubuntu的安装笔记本上安装虚拟机、Ubuntu系统1.1虚拟机的安装1.1.1．windows7系统建议安装14.1版本VMwareworkstation百度云链

TurtleBot3Waffle（tx2版华夫）ROS平台智能小车opencr系统安装3.1.安装ArduinoIDE3.2.opencr固件包下载3.3.端口设置3.4.固件编译与下载opencr系统安装3.1.安装ArduinoIDEOpencr的安装环境的安装包，双击打开即可。进入安装的过程。在这里你可以选择自己的安装位置。安装已经完成，点击CLOSE即可。3.2.opencr固件包下载在安

目标物体识别及跟踪获取图像由于框架搭建的时候是先用图片进行预处理，所以首先需要用OpenCV库中的函数进行对图片的读取，并正常显示。具体代码如下：Matimg=imread("/home/hemingshan/图片/sonny.jpg",-1);namedWindow("example1_获取图像",cv::WINDOW_AUTOSIZE);imshow("example1_获取图像",img);

之前博客已经介绍了在linux下安装Androidstudio《基于linux系统安装AndroidStudio》，同时也实现了用手机控制turtlebot3的移动。

为了在gazebo中对turtlebot3进行仿真，依照了以下两个教程进行了配置https://www.ncnynl.com/archives/201702/1391.htmlhttps://www.ncnynl.com

Turtlebot3的github地址是https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3，其中激光雷达默认的最远测距是3.5m。

TurtleBot3的目标是大幅降低平台的尺寸和价格，而不会牺牲性能，功能和质量。由于提供了不同可选，如底盘，计算机和传感器，TurtleBot3可以通过各种方式进行定制。

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/wgethttps://raw.githubusercontent.com

安装TurtleBot3（我

turtlebot3地图构建1、启动turtlebot3的world：roslaunchturtlebot3_gazeboturtlebot3_world.launch2、启动slam导航包并配置方法：

目录1.简介详情请阅读：1.ROS官方教程；2.Turtlebot3中文教程系列turtlebot3入门教程-目录2.ROS虚拟环境仿真与可视化说明：注意：步骤：1.安装TurtleBot3Simulation

基本是装上电池就可以直接使用了哈）按照博文《ROS中机器人与电脑的网络配置》所介绍的，来设置机器人与laptop的通信设置好后，需要在对应的.bashrc文件去修改，关于.bashrc文件可以参考博文《turtlebot3

前段时间忙于毕设，现终于有时间整理环境配置这坑人的一环，本文将会详细的讲解在windows环境下安装双系统–安装ros环境–catkin工作空间搭配–turtlebot3功能包安装。

文章目录前言（1）创建工作区以及包创建wanderbot_ws工作区创建wanderbot包（2）安装过程安装turtlebot3以及仿真环境安装gmapping包编译（3）仿真准备启动仿真（4）脚本控制准备过程

参考:http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/#turtlebot3-fake-node-implementation1

前言本次实验是在ORBSLAM2系统源码的基础上进行修改，加入了稠密点云地图构建程序代码和用键盘控制turtlebot3小车代码，目的是可以用小车带着RGBD相机行走，进行稠密点云地图构建。

前言最近实验室买了turtlebot3，捣鼓了1个月，先是跑通了激光雷达demo，现在又跑realsenseR200的demo，现在将realsensedemo的跑通过程记录下来。

TurtleBot3提供虚拟仿真开发环境，即使没有机器人硬件，也可以通过仿真软件里的虚拟机器人进行编程和仿真。

costmapAMCLDynamicWindowApproach(DWA)导航的四要素地图测量或估计机器人姿态的功能识别障碍物，如墙壁和物体计算最优路径和行驶功能导航的步骤导航所需的信息基于gazebo的turtlebot3

主要步骤如下：1、Turtlebot3Gazebo仿真环境搭建2、通过cmd_vel话题控制Turtlebot3在Gazebo仿真环境下运动3、获取Turtlebot3的激光扫描数据话题scan(sensor_msgs

拆机日本日立和韩国LG合资产360度激光雷达，新款，体积小巧，这款雷达还在turtlebot3小车平台上也在用，雷达都是17年新款测试机拆解出来的，数量不多，成色都很好，个别有的激光视窗都还有贴膜，带线插头雷达全部测试好发货

一、前言本文的最后目的是实现Google的cartographerSLAM算法跑在Turtlebot3机器人的仿真环境上作者这样做的目的是为了横向对比三大经典SLAM算法（hector、gmapping

参照20191014继续TurtleBot3机器人的Rviz仿真安装TurtleBot3及依赖包打开Gazebo仿真界面roslaunchturtlebot3_gazeboturtlebot3_world.launch3

一、安装语音识别安装参考文章：安装教程二、准备工作如果没有安装turtlebot3的话需要先进行安装，可以参考我前面的博客：传送门2.1机器人位置初始化本节博客要做的是利用科大讯飞的开源语音识别来导航turtlebot

基于ROSgmappingslam建立地图时遇到的问题遇到问题：解决过程1再遇问题解决过程2下面看/tf_static到底是个啥东西啊遇到问题：在turtlebot3的gazebo仿真环境下通过rosbag

解决方法：下载turtlebot3的代码，编译，把原来的模型改成turtlebot3的turtlebot3代码地址：https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3/tree

还是参考https://blog.csdn.net/u010853356/article/details/79235293然后根据turtlebot3的相关东西修改，结果有了些问题。

由于导师要求把turtlebot3上的树莓派3换成树莓派4，所以从ubuntu换成了raspbian。并且我们自己换了个激光雷达，utm-30lx-ew，网口连接。

本文实现通过代码发送控制命令给机器人，让机器人安装特定的轨迹行走．希望实现的功能为直走和走一个圆形．1.启动gazebo并加载空地图roslaunchturtlebot3_gazeboturtlebot3_empty_world.launch此时如果启动键盘控制的话机器人就可动起来了。为了用代码控制机器人运动，需要将键盘控制程序替换为自定义的程序。2.启动slam并在rviz中显示roslaunc

官方教程：http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/appendix_realsense.html这篇博客主要是介绍如何在waffle上安装Realsenser200，在burger上没有这一传感器，同时前面的测试中也没有用到，故单开一篇讲r200的安装。[waffle]采用deb安装驱动sudoapt-getinstallros-kinetic-librea

我入门教材使用的是AnilMahtani等人写的《ROS机器人高效编程》以及ROBOTIS公司Turtlebot3开发人员YoonSeokPyo等写的《ROSROBOTPROGRAMING》。

我也不知道为什么会有这种骚操作······起源于玩最近老板买的新turtlebot3的机器人吧，厂商给的机器人就只有机器人，没有显示屏。

ROS2GO之TurtleBot学习与使用资料TurtleBot2最佳环境为indigo或kinetic，TurtleBot3最佳环境为kinetic或melodic。

OpenCR板是TurtleBot3的主控制器板主芯片是STM32F7系列，具有非常强大的ARMCortex-M7浮点单元，开发环境为：ArduinoIDE1.下载最新版的AuduinoIDE官网地址：

Turtlebot3是2017年推出的一款新的ROS学习套件，适合于新手入门。

action=show&redirect=TurtleBot所有相关的包都在这里,按需下载(注意选择melodic-devel分支):我全部下载了,所有的下载链接如下:turtlebot3:https:

item-机器人跟随demo@kdy代码地址：GitHub：https://github.com/kdongyi/turtlebot码云：https://gitee.com/kdongyi/turtlebot3

之前的尝试失败，也不确定是个人原因还是博客本身原因，所以进行了全代码的turtlebot3的仿真尝试，真正出图，能动之后确定博客没问题之后进行自身文件等的修改。