四元数姿态解算第12页

stm32 MPU6050 姿态解算 Mahony互补滤波算法

文章目录1，理论分析1.1MPU60501.2Mahony算法原理2，代码实现1.1MPU6050初始化及数据读取1.2Mahony算法c语言实现1.3将代码移植到你的工程3，补充项目地址：https://gitee.com/killerp/mpu6050_-mahony1，理论分析1.1MPU6050MPU6050是一个集成了陀螺仪和加速度计的传感器，它能输出在直角坐标系下的x，y，z轴的角速度

killer-p·2021-05-17 00:57

Unity基础（12）-四元数与欧拉角与矩阵

Unity中表示旋转有三种方式：四元数，欧拉角，矩阵一、四元数1、概念Quaternion中存放了x，y，z，w四个数据成员，可以用下标来进行访问，对应的下标分别是0,1,2,3其实最简单来说：四元数就是表示一个

雷潮·2021-05-14 06:28

Unity精华☀️（三）四元数（Quaternion）解决万向锁

哈喽大家好，你的橙哥突然出现~本系列博客地址：传送门本节为Unity万向锁系列的最后一节，这一节我们就来解决这个难题：使用四元数旋转，避免Unity万向锁。

橙子SKODE·2021-05-11 15:44

学习笔记2

欧拉角和四元数笔记主要摘自下列博文和回答中如何通俗地解释欧拉角？之后为何要引入四元数？

一只浩·2021-05-08 13:07

四元数 Day0815

四元数的作用：四元数用于表示旋转四元数对欧拉角的优点：避免万向锁这种现象的发生就是由于固定坐标轴旋转顺序造成的。

段然丶·2021-05-04 19:36

SLAM练习题（十三）—— 四元数插值

SLAM学习笔记文章目录证明四元数线性插值实践：图像序列和IMU对齐总结四元数在对姿态的描述具有独特的优势，非常适合用来表示空间中的旋转。

薛定猫·2021-05-03 13:36

五、电赛TI官方LaunchPad板飞行器MSP432飞控OLED显示屏主要页面介绍

第一页：基础数据显示页第一行的第一个数据为主定时器系统调度时间，正常状态为5ms，用户在增加、修改任务时，系统调度可能会超时，就会导致对周期性要求极高的：传感器采集、姿态解算、惯性导航、控制等任务得不到保障

NamelessCotrun无名小哥·2021-04-25 20:27

3D数学

1,向量2,矩阵3,欧拉角4,四元数5,坐标系变换6,齐次坐标与透视变换的推导齐次坐标向量和点在同一个基下就有不同的表达：3D向量的第4个代数分量是0，而3D点的第4个代数分量是1。

rogerwu1228·2021-04-25 00:17

JVM的分代模型：年轻代、老年代、永久代

目录一什么是GC分代二GC为什么需要分代三GC如何分代，每一个代具体是怎么工作的3.1年轻代3.1.1EdenSpace3.1.2Survivor3.2老年代3.3持久代3.3年轻代和老年代的工作方式四元数据空间的参数一什么是

happy19870612·2021-04-19 23:37

无人机姿态估计（互补滤波）

前言：多旋翼的姿态估计算法通常采用自适应显示互补滤波算法、扩展卡尔曼滤波算法、梯度下降算法等，以上三种方法均是对姿态解算的实现，采用的基本思路都是利用陀螺仪的动态稳定性来估计实时姿态，同时由于陀螺仪随时间积分累计漂移误差的固有缺陷

小鸟想吃虫·2021-04-15 20:06

解决unity rotate旋转物体限制物体旋转角度的大坑

相比这四元数，欧拉角虽然有时会出现万向锁，但是简洁明了啊。这不，我就中了一个简洁明了的大坑。图中，如果你以为transform.eulerAngles=(-1,0,90)那就大错特错了。

·2021-04-14 20:12

Unity基础（十一）四元数类

Quaternion四元数类Quaternion又称四元数，由x,y,z和w这四个分量组成，是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。四元数的乘法不符合交换律。

Anson安安·2021-04-13 09:59

SLAM总结(二)-数学基础之求导和线性方程求解

在SLAM问题中，函数是目标函数（残差项，约束项），一般包含多个函数，用多维列向量表示；自变量是待估计的机体位姿和点的位姿，一般也是多维列向量，旋转可以用四元数或李代数表示。

loui robot·2021-03-18 22:52

UnityAPI.Quaternion四元数

四元数介绍：【Unity技巧】四元数（Quaternion）和旋转-CSDN博客Quaternion类Quaternion类又称四元数，由x,y,z,w4个分量组成，属于struct类型。

向前ing_·2021-03-11 02:56

如何脱离数学推导理解欧拉角与万向节死锁

4、补充知识4.1欧拉角，旋转矩阵，四元数，以及它们的数学意义4.2死锁可以通过四元数来完全避免吗4.3欧拉角适合决定姿态，但不一定适合计算插值5、写在最后先来总结【看完全篇再来看下这几行】

亦何妨·2021-03-08 14:30

深蓝学院-多传感器融合定位-第3章作业

Ceres的使用Ceres解析求导：线特征残差Ceres解析求导：面特征残差Ceres和Eigen的坑点第三题：EVO结果分析题目内容第一题：残差模型推导补充：鉴于写代码时发现A-LOAM的更新的参数块是四元数

Weiheng-Summer·2021-02-10 06:11

05轨迹规划基础 ----笛卡尔空间轨迹规划插值代码

但是我后来顿悟了，我是为了了解笛卡尔空间轨迹规划过程中的插值原理，尤其是四元数用于姿态的插值！我最终探讨的问题是：如何实验笛卡尔空间下直线和圆弧的轨迹规划并且在关节空间保证

我爱编程皮肤好好·2021-01-30 16:25

欧拉角求解旋转角_刚体旋转知识

目前，刚体旋转的表示有轴角(旋转向量)、四元数、欧拉角、旋转矩阵等方法。本文主要阐述这些表示方法以及优缺点。

南门搞笑·2021-01-28 12:52

如何做出3blue1brown的动画视频

该频道从独特的视觉角度解说高等数学，内容包括线性代数、微积分、神经网络、黎曼猜想、傅里叶变换以及四元数等等。B站主要是一群汉化组的小伙伴在翻译视频并且上传，视频质量当然是非常高而且特色鲜明。

Cachel wood·2021-01-25 23:49

一文了解IMU原理、误差模型、标定、惯性传感器选型以及IMU产品调研(含IMU、AHRS、VRU和INS区别)

再此记录一下自己测试IMU过程中的其它文章，便于以后查看：IMU的误差标定以及姿态解算ROS下通过USB端口读取摄像头数据(包括笔记本自带摄像头)激光、摄像头、IMU等传感器数据同步方法(message_filters

非晚非晚·2021-01-22 17:12

Unity基础（四）--3D数学

文章目录一、向量基本属性向量与标量的乘除二、三角函数角的度量方式三角函数点乘（Dot）叉乘三、欧拉角与四元数欧拉角四元数基本运算1、与向量相乘2、与四元数相乘四、三维向量APIVector3四元数练习五

roll_(¦3」∠)_back·2021-01-20 22:55

MiniFly四轴学习系列2---四轴部分main函数

然后主要就是上位机和遥控器的使用了上位机通过USB连接四轴，需要烧录固件BootLoader遥控器使用NFR无线通信，这个也是可玩性最高的地方，当然也是最核心的部分---姿态解算和姿态控制，之

CodeAllen·2021-01-16 18:20

三维空间刚体运动4-3：四元数线性插值方法：Squad

三维空间刚体运动4-3：四元数线性插值方法：Squad1.Squad的引出2.BeˊziercurveB\acute{e}zier\spacecurveBeˊziercurve2.1曲线的引出2.2公式形式及动画演示

shao918516·2020-12-29 06:30

视觉SLAM十四讲笔记（超级通俗易懂哦~）

恭喜你发现宝藏前言第一讲预备知识章节划分需要具备的基础知识第二讲初识SLAM传感器Sensors经典视觉SLAM框架SLAM问题的数学表述编程基础Linux使用Cmake第三讲三维空间的刚体运动3.1点、向量和坐标系，旋转矩阵3.3欧拉角3.4四元数第四讲李群和李代数李群和李代数基础实践

正在刷夜的李哈哈·2020-12-13 14:50

matlab 四元数可视化_matlab平台水下机器人运动仿真

############更新于2020年10月21号二维曲线跟踪——内卷链接：https://pan.baidu.com/s/1MQNPMa-09R37zrUqnBlRYQ提取码：eq39解压后在matlab中启动uuv_pd_start.m文件############更新于2020年5月25日单独分出来的直线跟踪部分。链接：https://pan.baidu.com/s/1bvdfEhvIQ21

weixin_39880150·2020-11-30 14:53

@卡尔曼滤波跑通调参

学习OpenCV2——卡尔曼滤波(KalmanFilter)详解四旋翼姿态解算--互补滤波和拓展卡尔曼上述的EKF本质上就是对加速度计、陀螺仪、磁力计的数据进行滤波。

在路上@Amos·2020-11-20 21:51

利用欧拉角旋转正交_三维旋转：欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换...

然后又发现，网上大部分资料的采用的欧拉角顺规都是xyz，然后我基于D3D11的辣鸡框架用了zxy，公式不太能直接套用，于是摸了两三天鱼，整理了一下几种三维旋转表示（欧拉角，四元数，旋转矩阵，轴角）与他们

weixin_39843677·2020-11-20 01:21

四元数的理解（简单说就是旋转轴加旋转角）

四元数介绍旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。

送分童子笑嘻嘻·2020-10-11 11:54

TensorFlow中的Tensor是什么?

对，就是那个发明四元数的哈密顿：Tensor实际上就是一个多维数组（multidimensionalarray）Tensor的目的是能够创造更高维度的矩阵、向量。

Hello丶Alili·2020-10-10 23:51

机器人正运动学---姿态描述之四元数

目录1.引言2.四元数转旋转矩阵3.已知旋转矩阵求四元数3.1先求w3.2先求x3.3先求y3.4先求z4.四元数与旋转矩阵转换的C++实现4.总结1.引言上一篇文章我们主要介绍了欧拉角与旋转矩阵之间的关系

hitgavin·2020-09-16 20:12

12. 机器人正运动学---姿态描述之轴角（旋转向量）

目录1.引言2.轴角/旋转向量3.罗德里格斯公式4.轴角转旋转矩阵5.旋转矩阵转轴角6.轴角与旋转矩阵转换的C++实现7.总结1.引言上一篇文章主要介绍了四元数与旋转矩阵之间的转换，这篇文章介绍旋转矩阵与轴角

hitgavin·2020-09-16 20:12

Json传输数据问题之Can't assign value '0' (type System.Double) to type System.Single

今天在开发的时候，发现一个问题，作为一个网络游戏，一个必要的要求，就是在网络中传输Vector，四元数。

这梦想不休不止·2020-09-16 18:26

土圭垚㙓数学课（三）四元数

何为四元数？讲解四元数的文章往往会把四元数跟复数联系在一起。诚然，四元数的起源跟复数有关系，但是理解复数系统并不是理解四元数的首要条件。

凯奥斯·2020-09-16 11:25

unity 获取角度值

获取unity面板上rotation值如何获得用this.transform.eulerAngles.y来获取而要改变其值就要了解他的隐含值：旋转是以一个四元数的形式存储的，可能在inspector上看的是一个三维向量

TheAI·2020-09-15 23:07

MPU6050加速度转角度原理

MPU6050加速度转角度原理最近一直在研究四轴飞行器的姿态解算，每次看完过一段时间就忘记了，所以把每个部分写成博客记录下来，方便自己查阅，也加深印象。

假装自己很努力·2020-09-15 20:41

MPU6050

范围：±180°，与旋转方向相反转是增大--右滚为正，左滚为负yaw角–绕z轴（偏航）范围：±180°，与旋转方向相反转是增大--右偏为正，左偏为负飞机与MPU6050姿态角的关系：DMP：输出四个数（四元数

weixin_30682127·2020-09-15 20:07

捷联导航算法

三参数法也叫欧拉法，四参数法有四元数法，九参数法为方向余弦法。其中通过欧拉角法得到的姿态矩阵是正交阵

一只黑瘦·2020-09-15 16:54

手眼标定学习记录（更新）

然而在内部存储时eigen将四元数的w放在最后例如通过Eigen::Vector4dq=q_AB.coeffs();访问时，q中的最后一个元素才是w。

追风筝的鱼·2020-09-15 12:43

姿态解算四元数、方向余弦、欧拉角、Mahony滤波、四轴

姿态解算四元数、方向余弦、欧拉角、Mahony滤波说明：本文只是做了一些总结，需要一些对这方面的基础概念的了解。

研技术·2020-09-15 09:02

BMVC 2018最佳学生论文：EPFL&FAIR提出QuaterNet，更好地解决人类动作建模问题

这篇论文提出了一种基于四元数（quaternion）的循环模型QuaterNet，用于解决人类运动建模问题。在短期预测

ahong286286·2020-09-15 00:24

2019.3运动手环识别篮球运球手势的算法工作进度

问题描述：由加速度传感器和陀螺仪采集的数据保存格式为N行7列的txt文件，前三列分别为xyz轴的加速度，后四列分别为四元数。采样时间间隔相等。

Phoebe_D·2020-09-13 10:13

[iTyran翻译]OpenGL ES 从零开始系列9(完结)：四元数

在进入下一篇关于骨骼动画的文章之前，让我们先花点时间来了解一个马上会使用到的新数据类型：四元数[译者注:关于四元数的概念可以参考这个链接:点我]。

cui7230102·2020-09-13 01:59

矩阵旋转、欧拉角旋转、四元数旋转的优缺点

一、矩阵旋转：优点：旋转轴可以是任意向量缺点：旋转其实只需要知道一个向量+一个角度(共4个信息值)，但矩阵却用了16个元素(矩阵法消耗时间和内存)二、欧拉角旋转优点：容易理解，形象直观；表示更方便，只需要三个值(分别对应x、y、z轴的旋转角度)缺点：欧拉角这种方法是要按照一个固定的坐标轴的顺序旋转的，因此不同的顺序会造成不同结果；欧拉角旋转会造成万向锁现象，这种现象的发生就是由于上述固定的坐标轴旋

Hannah1221·2020-09-12 22:32

关于姿态解算与融合的证明篇（二）

先从二维平面OXY坐标系讲起：当OXY逆时针旋转α度时，同一矢量R在不同坐标下的表示：这里涉及向量的基础知识补充如下并简单计算：根据方向余弦矩阵我们可以得到欧拉角：姿态解算的原理：姿态解算常用的算法有欧拉角法

偏执灬·2020-09-12 20:49

Unity3D 四元数旋转使用 Quaternion

//增量a是180度的百分比//debugif(Input.GetKeyDown(KeyCode.D)){Debug.Log(gameObject.transform.right.ToString()+"x");Debug.Log(gameObject.transform.up.ToString()+"y");Debug.Log(gameObject.transform.forward.ToStr

守株待美兔·2020-09-12 14:40

四元数的常见运算

假设四元数虚部在前，实部在后1.四元数与旋转变量四元数和旋转向量有很直接的转换关系。

酸菜余·2020-09-12 14:45

四元数与旋转矩阵——SLAM

1.用四元数表示旋转时，都是单位四元数。2.用四元数表示旋转时，三维空间的点p(x,y,z)需要表示成虚四元数，即。

骑士——永不止步·2020-09-12 14:44

电赛四轴小结——姿态解算篇（mahony算法）

前言：前段时间一直在备赛没时间做总结，其实无人机控制算法中主要是姿态解算系统和姿态控制系统，这里先总结下姿态解算系统的相关要点，研究一下关于姿态解算的过程和实现，本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程

linzs.online·2020-09-12 14:11

四元数（Quaternion）详细讲解以及在图形图像编程中的使用

关于四元数介绍可以直接看wiki，写的很详细了。四元数的基本运算：http://www.linuxgraphics.cn/opengl/opengl_quaternion.html，代码有些问题。

weixin_30478757·2020-09-12 14:23

四元数参考资料整理

由于工作需要，需要理解四元数！对查找到资料链接进行记录。大家如果有好的资料参考，可在评论留下链接。

wang161019·2020-09-12 14:10

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