四元数姿态解算第10页

球面线性插值(slerp=spherical linear interpolation)

几何算法系列文章四元数支持球形线性插值，也就是当点沿着球体表面移动也可以看做是从一个方位移到另一个方位。

武魂殿001·2022-11-26 02:28

卡尔曼滤波四元数姿态角仿真程序，EKF，UKF算法对比

卡尔曼滤波四元数姿态角仿真程序，EKF，UKF算法对比，附带C语言压缩包。新增完整的单片机UKF实验项目代码基于stm32h750+mpu9250+w25q64实现串口输出姿态角度和保存校准参数。

「已注销」·2022-11-25 21:00

车辆姿态表达：旋转矩阵、欧拉角、四元数的转换以及eigen、matlab、pathon方法实现

目录1概述2原理2.1旋转矩阵2.1.1绕x轴旋转2.1.2绕y轴旋转2.1.3绕z轴旋转2.2欧拉角2.2.1基本思想2.2.2欧拉角的缺点2.3四元数2.3.1四元数的复数定义2.3.2四元数的缺点

阿川_Lidar·2022-11-25 18:29

Eigen笔记

文章目录四元数构造函数常用函数变换矩阵1.Eigen::Isometry3d构造变换矩阵1.1.对各个元素赋值1.2.通过旋转矩阵和平移向量2.Eigen::Matrix4d构造变换矩阵创建矩阵类型vector

double立li·2022-11-25 17:57

高翔orbslam_高翔《视觉SLAM十四讲》从理论到实践

本书讲什么；如何使用本书；html第2讲初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础；前端第3讲三维空间刚体运动旋转矩阵；实践-Eigen；旋转向量和欧拉角；四元数

weixin_39927144·2022-11-24 03:40

《视觉SLAM十四讲》学习笔记

第一讲：预备知识第二讲：经典视觉SLAM框架，传感器前端VO后端优化回环检测地图构建第三讲：三维刚体运动，主要了解旋转矩阵，欧拉角，四元数，练习使用Eigon第四讲：学习李群和李代数，定义及使用方式；练习使用

qq_29128985·2022-11-24 03:26

《视觉SLAM十四讲》内容摘要

讲前言：本书讲什么；如何使用本书；第2讲初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础；第3讲三维空间刚体运动旋转矩阵；实践-Eigen；旋转向量和欧拉角；四元数

arag2009·2022-11-24 03:46

欧拉角与旋转矩阵（EIgen与书中公式的区别）

文章目录1.欧拉角简介1.1定义欧拉角的关键项2正常坐标旋转3Eigen及日常应用中的坐标旋转4SLAM中常用到的旋转模型推导5关于定轴旋转和动轴旋转6主动旋转与被动旋转的关系7验证四元数左乘对应主动旋转左乘

Zack_Liu·2022-11-23 21:42

eigen 中旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元数的初始化及相互转换

一、旋转向量1.0初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))1.1旋转向量转旋转矩阵Eigen::Matrix3drotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();Eigen::Matrix3drotation

可即·2022-11-23 21:12

使用Eigen计算三维坐标变换

目录前言一、三维空间的位姿描述和齐次变换1.位置描述——位置矢量2.方位的描述——旋转矩阵二、欧拉角、四元数、旋转矩阵之间的转换1.欧拉角转旋转矩阵2.旋转矩阵转欧拉角3.旋转矩阵转四元数4.四元数转旋转矩阵

wangpenghnu·2022-11-23 21:12

Eigen 四元数转欧拉角

Eigen::Quaterniondquaternion(pose.orientation.w,pose.orientation.x,pose.orientation.y,pose.orientation.z);Eigen::Vector3deulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(2,1,0);pose.position.z=eulerAngle[0]

COCO_PEAK_NOODLE·2022-11-23 21:42

eigen实现欧拉角, 旋转矩阵, 旋转向量, 四元数之间的转换

#include#include#include//cv转EEigen头文件#include#include//cv::cv2eigen//cv::eigen2cvusingnamespacestd;usingnamespaceEigen;intmain(intargc,char**argv){//1旋转向量//旋转向量由角度和方向组成,一般输出的都是弧度//1.1旋转向量初始化方式一（前面角度，

梦风·2022-11-23 21:10

Eigen中几种表示三维位姿的方式以及相互转换

目录一、位姿的表示方式1.普通4*4矩阵Eigen::Matrix2.等距映射：Eigen::Isometry3d二、旋转的表示方式与相互转换1.四元数的几种初始化方式2.旋转矩阵->四元数3.欧拉角-

鸿哲闲居·2022-11-23 21:09

Eigen 中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量

一、旋转向量1.0初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))1.1旋转向量转旋转矩阵Eigen::Matrix3drotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();Eigen::Matrix3drotation

ClaireQi·2022-11-23 21:09

eigen欧拉角处理

Eigen的eulerAngles欧拉角转换今天发现一个问题，有些旋转四元数利用eigen的eulerAngles转化出来的结果与ros的tf包的getRPY转化出来的结果不太一样，比如转化出来的yaw

npcdna·2022-11-23 21:37

使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换

文章目录一、旋转向量1.1初始化旋转向量1.2旋转向量转旋转矩阵1.3旋转向量转欧拉角(xyz，即RPY)1.4旋转向量转四元数二、旋转矩阵2.1初始化旋转矩阵2.2旋转矩阵转旋转向量2.3旋转矩阵转欧拉角

一抹烟霞·2022-11-23 21:36

欧拉角、旋转矩阵、四元数

文章目录理论1.欧式变换：2.单位四元数3.欧拉角4.坐标变换Eigen库变换一.旋转矩阵二.欧拉角三.四元数参考的博客：https://blog.csdn.net/yang__jing/article

乌龟抓水母·2022-11-23 21:35

【C++】Eigen 库中旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元数的定义及互相转换

参考：https://blog.csdn.net/u011092188/article/details/77430988https://www.cnblogs.com/lovebay/p/11215028.htmlEigen:C++开源矩阵计算工具一、Eigen中表述刚体运动的简单用法Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。Eigen是一

Amelie_xiao·2022-11-23 21:35

Eigen库：四元数转欧拉角

一、四元数1.维基百科https://zh.wikipedia.org/wiki/%E5%9B%9B%E5%85%83%E6%95%B8二、欧拉角1.万向锁维基百科https://zh.wikipedia.org

bl128ve900·2022-11-23 21:04

VINS中欧拉角转换问题和解决方案【.eulerAngles和Utility::R2ypr不一致的问题】

utm_source=wechat_session1四元数转欧拉角普通的方法是，用Eigen，把四元数转成旋转矩阵，再从旋转矩阵转到欧拉角：::Eigen::Quaterniondq(w,x,y,z);

delovsam·2022-11-23 21:04

Eigen库学习笔记，矩阵运算，欧拉角四元数转换

在学习SLAM时，一定会需要Eigen库，它是一个高层次的C++开源库，有效支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。为了更有效的阅读代码，更深刻的理解程序逻辑，对Eigen库进行专项学习和训练。根据大佬们的博客教程进行学习，并记录一些重点。1编译环境VMware16虚拟机安装Ubuntu20.04Ubuntu20.04安装Eigen库使用VisualStudionCode作为编译ID

可见一班·2022-11-23 21:33

Eigen 欧拉角的说明，及四元数和旋转矩阵的变换

本文说明eulerAngles(0,1,2),和eulerAngles(2,1,0)的差异，并顺便将欧拉角、旋转矩阵、四元数一块的联系写了一下，也结合了一些有趣的博客内容。

avenger_fang·2022-11-23 21:01

三维旋转四元数系列（1.复数与二维旋转）

序：上一节介绍了复数的一些基本性质，这一节讲解复数与二维旋转的关系复数乘法与二维旋转的关系按照上节1-③的复平面定义https://blog.csdn.net/SKANK911/article/details/90033451复数z=a+bi有如下性质：模长即为其在复平面斜边长度⻆度Ѳ为atan2(b,a)，/--------------------------------------------

一土山石·2022-11-23 11:28

基于Matlab的Robotics Toolbox工具箱的机器人仿真函数介绍（空间位姿表示与动力学）

文章目录前言一、空间位姿描述1.二维空间2.三维空间3.旋转的不同表示方法1）欧拉角2）RPY角3）双向量表示4）轴与旋转角5）四元数表示二、动力学1.动力学参数2.正动力学函数3.逆运动学函数4.动力学方程参数总结前言随着我们了解到机器人如何建立运动学模型和动力学模型之后

生如昭诩·2022-11-23 00:40

单片机毕业设计 stm32智能手环

文章目录1简介1项目背景意义2系统方案的设计3系统总体结构4系统硬件设计4.1主控模块4.2姿态解算模块：MPU60504.3DS3231实物图4.4TFT显示模块4.5硬件连接效果5跌倒检测算法原理5.1

molodi·2022-11-22 12:54

刚体旋转的几种表示，及特殊情况的简单换算

刚体有四种旋转的表达方式；四元数，旋转向量（李代数），欧拉角（roll,yaw,pitch),旋转矩阵（特殊正交群）roll,yaw,pitch(滚动角，偏航角，俯仰角）旋转矩阵R的物理意义w是世界坐标系

Kross Sun·2022-11-22 00:15

机器人控制算法九之位姿描述与空间变换

刚体位姿=位置(Position)+姿态(Orientation）描述：齐次变换（矩阵）、矢量法、四元数在坐标系｛A｝中，

明月醉窗台·2022-11-22 00:56

IMU与AHRS系统的区别是什么

IMU与AHRS系统的区别是什么无人机的姿态解算一般有两种算法，一种是IMU，另一种是被各种无人机广泛使用的AHRS，他们之间有什么区别和联系呢？

ZITN001·2022-11-21 20:11

关于SLAM的系列很有价值的网文_拔剑-浆糊的传说_新浪博客

1.半闲居士：视觉SLAM中的数学基础第一篇3D空间的位置表示http://blog.exbot.net/archives/25282.半闲居士：视觉SLAM中的数学基础第二篇四元数http://blog.exbot.net

普通网友·2022-11-21 18:38

C语言实现惯导参数的初始化

惯导参数的初始化说明源码说明在进行惯导机械编排（惯性导航算法）之前，需要对惯导系统的初始位置、姿态和速度进行初始化；以及姿态四元数、方向余弦矩阵、时间不同步及空间杆臂等参数，因此也需将这一部分模块化，方便程序调用源码

十八与她·2022-11-20 22:38

视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-ICP和实践

第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数

goldqiu·2022-11-19 15:42

视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-PnP和实践

第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数

goldqiu·2022-11-19 15:41

四元数插值、对偶四元数插值、DQB/DLB

一、四元数与对偶四元数（双四元数）传送门：四元数，对偶四元数，三维旋转，平移二、四元数插值四元数插值与向量插值（传送门：[插值算法-Lerp,NLerp,SLerp]）非常类似，只需要把其中向量换成四元数即可

青蛙球·2022-11-19 14:51

自动驾驶-导航定位

目录1.简介2.IMU定位原理2.1加速度计2.2磁力计2.3陀螺仪3.GPS定位原理3.1直接GPS定位3.2差分GPS定位4.轮速差速航迹推算4.1差速器4.2航迹推算5.四元数与姿态解算5.1欧拉角

AgingMoon·2022-11-17 07:45

卡尔曼滤波五个公式_基于ROS的卡尔曼滤波姿态解算

前段时间由于项目关系需要实现基于卡尔曼滤波的姿态解算，也就是说融合加速度计、陀螺仪及磁罗盘进行AHRS姿态解算，得到机器人的姿态角。

weixin_39972151·2022-11-13 18:41

python中欧拉角＜--＞四元数＜--＞旋转矩阵相互转化

进行姿态角表示方式的转换，但是ubuntu版本是16.04，仅支持ROS自带的python2.7的tf库，然而我需要使用python3.7的程序，折腾了一会儿，没有成功安装双版本的tf，准备直接使用scipy来实现欧拉角四元数旋转矩阵的相互转化

桓琰·2022-11-12 15:15

旋转矩阵、欧拉角、轴角、四元数

旋转矩阵、欧拉角、四元数【如果有错的地方记得提醒我，感谢】目录旋转矩阵、欧拉角、四元数【如果有错的地方记得提醒我，感谢】一、左右手坐标系二、旋转矩阵2.1什么是旋转矩阵？

星落秋风五丈原·2022-11-12 15:41

浅谈欧拉角，四元数

首先明确欧拉角和四元数都是用来表示旋转的，看了很多资料感觉很不直观，这篇文章就从最简单的角度对这个两个有个初步认识，到后序再慢慢深入会很好。

DWQY·2022-11-10 10:55

树莓派采集MPU9250运行AHRS进行姿态解算

文章目录1.几种概念的区分2.消费级IMU的AHRS3.树莓派玩转MPU92503.1树莓派配置3.2在树莓派中移植MPU9250库3.3使用MPU9250库4.校准4.1IMU误差模型5.待续1.几种概念的区分IMU：全称Inertialmeasurementunit，惯性测量单元，由三个正交的加速度敏感元件和三个正交的角速度敏感元件组成，该模块只输出三轴加速度和三轴角速度，其中输出三轴加速度的

假的程序猿LC·2022-11-09 10:11

无人机姿态表示方法及相互转换（欧拉角、方向余弦矩阵、四元数）

常用的姿态表示方法有欧拉角、方向余弦矩阵、四元数这几种欧拉角表示方法采用来表示飞行器的姿态，其中为滚转角，为俯仰角和为航向角，表示飞行器首先航向偏转角度，再俯仰角度，然后机体滚转角度得到的姿态方向余弦矩阵通过机体坐标和地面坐标的转换矩阵

星光2020·2022-11-07 17:43

MATLAB Appdesigner实用技巧（四）：在APP坐标区实时观察模型姿态信息

1.四元数（或角度）显示姿态在此项目中，笔者需要实时观测到设备的姿态信息。在学习了旋转相关的数学知识后，我决定采用四元数来实现姿态显示。

Zhuwany·2022-11-02 06:33

MATLAB Appdesigner实用技巧（三）：在App中实现示波器效果/动态波形效果

1.MATLABApp显示动态波形IMU901上传上来的数据中包含四元数和加速度，每帧数据包按如下格式向上位机发送：0.000.000.000.000.000.000.00\r\n每帧数据中，相邻两个数据之间使用空格符隔开

Zhuwany·2022-11-02 06:03

ECCV2022论文汇总：检测/分割/跟踪/3D/深度估计/姿态解算等多个方向！

作者|汽车人编辑|Autobox目前，公众号正向大家广泛征稿中，欢迎童鞋们投稿，我们将有一定的稿费支持哦，详细信息请点击：汽车人，快来投稿了！数据集COO:ComicOnomatopoeiaDatasetforRecognizingArbitraryorTruncatedTexts地址：https://arxiv.org/pdf/2207.04675Github：https://github.co

自动驾驶之心·2022-10-28 20:25

自动驾驶传感器坐标系的欧拉角转换细节剖析

坐标系之间的变换关系包含多种表示形式，一般有旋转矩阵表示、旋转向量表示、四元数表示、欧拉角表示等，其中最复杂的当属欧拉角，在这针对最近对传感器坐标系标定的研究基础上，对不同坐标系间的欧

TimeRiverForever·2022-10-26 08:07

apollo7.0------浅谈激光雷达运动补偿(二)--计算解析

龙性的腾飞·2022-10-22 14:08

动画

3D旋转三篇文章配套学习:可视化理解四元数，愿你不再掉头发四元数的可视化四元数和三维转动，可互动的探索式视频（请看链接）其他参考3D数学：欧拉角、万向锁、四元数四元数——基本概念Camera::EulerRotate

hjm1fb·2022-10-08 18:36

Unity入门学习：Day05

（十）四元数是一种超复数（x,y,z,w），轴角对。

Learner_Gao·2022-09-25 10:34

四元数Quaternion的基本运算

技术背景在前面一篇文章中我们介绍了欧拉角死锁问题的一些产生背景，还有基于四元数的求解方案。四元数这个概念虽然重要，但是很少会在通识教育课程中涉及到，更多的是一些图形学或者是工程学当中才会进行讲解。

DechinPhy·2022-09-22 20:38

四元数

四元数对于四元数的概念也许大家不太熟悉，这里介绍下四元数概念，四元数、矩阵和欧拉角之间的关系，四元数球面插值的概念。这还是从当年写的本科毕业论文中摘录下来的，相当的没有技术含量。

守枫竹清·2022-09-21 07:23

3D中的旋转，四元数

[+]四元数一四元数11四元数的概念12旋转矩阵12欧拉角13旋转矩阵欧拉角和四元数之间的转化关系14线性插值与球面插值二参考3httpenwikipediaorgwikiQuaternion转载httpwwwtwinklingstarcn2013534intro-to-quaternion

HFKuAng·2022-09-21 07:29

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