天球坐标系第77页

数据挖掘（三）聚类

聚类是把相似的对象通过静态分类的方法分成不同的组别或者更多的子集（subset），这样让在同一个子集中的成员对象都有相似的一些属性，常见的包括在坐标系

我是猫·2023-01-05 00:02

第 5 章 ROS 常用组件 1 —— TF 坐标变换_静态坐标变换 tf01_static / 动态坐标变换 tf02_dynamic

文章目录00学习目标01TF坐标变换1.0概念-作用-说明1.1坐标msg消息1.1.1geometry_msgs/TransformStamped坐标系之间位置信息1.1.2geometry_msgs

2021 Nqq·2023-01-04 23:48

ROS学习【5】-----ROS TF编程：广播并监听机器人的坐标变换

TF编程:广播并监听机器人的坐标变换例题：广播并监听机器人的坐标变换，已知激光雷达和机器人底盘的坐标关系，求解激光雷达数据在底盘坐标系下的坐标值？

陈一月的编程岁月·2023-01-04 23:17

ROS--静态坐标变换（待续）

需求：现有一机器人模型，核心构成包含主体与雷达，各对应一坐标系，坐标系的原点分别位于主体与雷达的物理中心，已知雷达原点相对于主体原点位移关系如下:x0.2y0.0z0.5。

梦炫星语·2023-01-04 23:47

【模电】0007 有源滤波器2（二阶有源滤低通波器）

上一节我们讲的一阶有源滤波器，在对数坐标系上，其阻带内的衰减是20dB/十倍频程；如果想要更好的衰减效果，需要用更高阶的滤波器。

xiaobaibai_2021·2023-01-04 21:28

Ansys Electronics Desktop仿真——线圈

初始设置新建工程加入Maxwell2D模型右键工程下的模型，点击SolutionType，选择旋转坐标系，EddyCurr

请我吃炸鸡·2023-01-04 21:26

使用MATLAB进行K-means聚类和层次聚类

2.在二维平面直角坐标系中,分别绘制两种方法得到的聚类结果图(两张图)。3个不同的类别用数据点颜色进行区分。K-means聚类%函数文件function[resX,resY,seedX,

MATLAB码农·2023-01-04 15:59

六自由度机械臂雅可比矩阵计算

%%计算工具坐标系下的雅可比矩阵clear,clc,closeall;formatcompactsymsd1d2d3d4d5d6a2a3alp1alp4alp5symsq1q2q3q4q5q6%%建立机器人

CAE工作者·2023-01-04 14:32

机械臂控制——雅可比矩阵

更进一步理解就是基坐标系的微分运动和末端坐标系的微分运动。内容接着上一篇文章。我们已经清楚地求出了基坐标系和末端坐标系的微分关系，是一个6x6的矩阵(与6-DOF无关，是因为有六个矢量。

重智成城·2023-01-04 14:02

雅可比矩阵（关节转角速度到末端速度）

是i+1坐标系原点相对于i坐标系的

汤姆Ayo·2023-01-04 14:02

机器人学导论——雅可比：速度和静力

一刚体的线速度和角速度1.1位置矢量的导数位置矢量BQ的速度可以用BQ的导数表示，当然，这边是基于坐标系B来描述的。另一种说法是：位置矢量的速度可以看作用位置矢量描述的空间的一点的线速度。

Ecalpal·2023-01-04 14:28

机械臂动力学--加速度计算

#机械臂动力学–加速度线加速在博客《速度与矢量的微分》的式（5-12）描述了坐标系{A}下的速度矢量BQ^BQBQ，当坐标系{A}的原点与坐标系{B}的原点重合时，速度矢量BQ^BQBQ可以表示为AVQ

Galaxy_Robot·2023-01-04 14:28

Arcgis中栅格数据2000投影坐标转84投影坐标（EPSG:4549--＞EPSG:3857）

背景我们知道，很多坐标系之间的投影转换是可以直接通过arcgis的投影功能来实现的，但是有些坐标系之间并不能直接投影实现，那么可以通过自定义坐标变换的方式来实现1、数据准备一个带坐标系的栅格数据，如果没有坐标系需要先定义投影

GIS从业者·2023-01-04 13:26

Python Gdal 栅格数据处理之投影与坐标转换

二、EPSG查询这里介绍一种查询“数据的坐标系及其对应的EPSG值”的方法。即通过ArcGIS进行查询。

奔跑的小豆芽·2023-01-04 13:53

cs231n作业：Assignment1-KNN

note:曼哈顿距离依赖于坐标系统的选择（向量中的元素可能都有实际的意义）d1(I1,I2)=∑p∣I1p−I2p∣d_{1}(I_{1},I_{2})=\sum_{p}|I_{1}^{p}-I_{2}

mrcoderrev·2023-01-04 11:40

GPS定位轨迹抽稀之道格拉斯-普克（Douglas-Peuker)算法详解

目录1.抽稀2.原理3.具体思路4.代码示例道格拉斯-普克算法是我们常用的一种轨迹点的抽稀算法，抽稀出来的点可以尽可能的维持原先轨迹点的大体轮廓，剔除一些非必要的点2.原理假设在平面坐标系上有一条由N个坐标点组成的曲线

时光的爱恋·2023-01-04 11:24

2021-03-20 GPS抽稀之道格拉斯-普克（Douglas-Peuker)算法

道格拉斯-普克原理假设在平面坐标系上有一条由N个坐标点组成的曲线，已设定一个阈值epsilon。

studyer_domi·2023-01-04 11:22

zernike matlab实现,请教zernike矩matlab程序

%[A_nm,zmlist,cidx,V_nm]=zernike(img,n,m)计算Zernike矩%V_nm为n阶的Zernike多项式，定义为在极坐标系中p，theta的函数%cidx表示虚部值%

Jun保屋·2023-01-04 10:27

漏刻有时数据可视化Echarts组件开发(23)：世界地图动态时间轴的散点气泡图

其中使用到的ECharts组件为：geo，地理坐标系组件，用于地图的绘

漏刻有时·2023-01-04 09:30

漏刻有时数据可视化Echarts组件开发(22):echarts高端地图交互美化

Echarts地图卫星云图（3）Echarts地图卫星云图（4）Echarts地图冰雪效果（5）Echarts地图蓝色天空（6）Echarts地图冰雪奇缘（7）Echarts地图冰雪奇缘（8）代码属性三维地理坐标系组件

漏刻有时·2023-01-04 09:00

【ROS】TF坐标

TF坐标变换：广播TF变换监听TF变换通过TF将雷达坐标系变换成本体坐标系安装TFrosversion-d查询ros版本sudoapt-getinstallros--turtle-tf启动launch文件

xinxuey·2023-01-04 09:23

vio-视觉与IMU融合实现里程计（第三章）——基于优化的IMU和视觉信息融合

相机坐标系和IMU(body）坐标系

思考之路·2023-01-04 09:16

ROS中动态坐标变换（动态参数调节+动态坐标变换）

目录坐标变换详解静态坐标变换与动态坐标变换的区别项目文件解析CMakelist文件的配置Package.xml文件配置动态参数调节：frame_change.cfg动态参数调用+坐标系数据发送：dynamic_pub.cpp

肥肥胖胖是太阳·2023-01-04 09:15

ros tf 坐标系：base_link odom map base_laser理解

1前言ros机器人系统里面，往往存在着多个坐标系系统，这些坐标系系统有着约定俗成的命名规范，便于机器人开发人员更好的理解代码，这里进行总结一下各个坐标系的含义。

Coulson的博客·2023-01-04 09:11

ROS发布tf坐标

我们写个小程序来发布一个坐标系：坐标系消息格式：std_msgs/Headerheader#头信息uint32seq#|--序列号timestamp#|--时间戳stringframe_id#|--坐标

Allen953·2023-01-04 09:08

二十三、TF坐标变换（三）：动态坐标变换

文章目录一、引言二、C++实现2.1发布方实现2.2订阅方实现三、Python实现3.1发布方实现3.2订阅方实现四、时间戳相关（订阅方）4.1静态坐标变换4.2动态坐标变换一、引言所谓动态坐标变换，是指两个坐标系之间的相对位置是变化的二

摇滚马侬·2023-01-04 09:36

手写VIO代码解析(1) -IMU

欧拉角欧拉角与旋转矩阵的转换欧拉角速度与body角速度的转换IMU模拟数据的产生IMU运动学模型欧拉积分中值积分欧拉角相比于四元数、旋转矩阵，采用欧拉角表达姿态更加的直观，一个世界坐标若能依次绕着其3个轴旋转然后与Body坐标系

SLAM||DUNK·2023-01-04 09:05

ROS入门五 TF坐标变换

TF工具乌龟例程中的TF安装功能包turtle_tf运行实现TF的广播和监听功能创建TF广播创建TF监听器实现乌龟跟随运动坐标变换简介坐标转换是空间实体的位置描述，是从一种坐标系统变换到另一种坐标系统的过程

小钟的学习记录·2023-01-04 09:04

实际的机械臂控制（8）使用find_object3D和Kinect2实现目标跟踪(基于python)

由于很多向入门机械臂的人不知道如何把视觉算法检测到目标坐标从图像坐标系转换到机器人坐标系。就这一关，让好多人包括我，在这块卡了很久。看到到这个博客的人，可以直接加我微信13304223197。

难受啊！马飞...·2023-01-04 09:30

ROS中的TF（坐标变换）

tfbroadcaster(C++)：src/turtle_tf_broadcaster.cpp写一个tflistener(C++)：src/turtle_tf_listener.cpp编译节点参考tf一个机器人通常有很多坐标系

Enterprise0·2023-01-04 09:28

ROS中的TF坐标变换

一个机器人系统通常有很多三维坐标系，而且会随时间的推移发生变化，如世界坐标系（WorldFrame）、基坐标系（BaseFrame）、机械爪坐标系（GripperFrame）、机器人头部坐标系（HeadFrame

ant-small·2023-01-04 09:58

ROS中将点云从相机坐标系转到世界坐标系(已知二者TF)

目录前言一、TF获得坐标系转换关系二、点云坐标系转换1.将四元数转换为旋转矩阵2.点云变换三、实验结果总结前言在复现PoinNetGPD以及整个抓取系统的搭建，需要将仿真环境中Kinect_2得到的点云从相机坐标系

Twilight89·2023-01-04 09:23

从零开始学习VIO笔记 --- 第二讲：IMU 数据仿真(分析+代码)

问题二.代码2.1模型建立与产生数据2.2保存相机位姿2.3imu数据添加噪声2.4使用imu的动力学模型（离散积分得到位姿）验证数据以及模型的准确性一.理论分析机器人身上携带了相机与imu传感器世界坐标系

GuNight·2023-01-04 09:19

qpsk的映射过程_FPGA数字信号处理（28）QPSK星座映射与解映射

QPSK星座映射星座图映射是指按一定规则(PSK或QAM)将输入比特对应到I/Q坐标系中的复数点。复数点越多，则频谱效率越高，抗噪声能力越强。

weixin_39841136·2023-01-04 07:14

GNSS技术基础知识、入门介绍、总体概览

和自动驾驶目录GNSS技术区域导航系统增强系统GNSS技术的目标定位测速授时时间比对授时精度高精度定位技术RTK技术网络RTK技术精密单点定位技术综上GNSS技术GNSS技术是指通过观测GNSS卫星获得坐标系内绝对定位坐标的测量技术

梧桐Fighting·2023-01-04 07:26

基于Matlab的双目视觉三维重建技术

首先需要用到双目视觉平行系统原理之后了解到三维重建原理由两张图象的二维图像哥哥像素点的坐标，推导出咱们三维试图重德三维坐标系统中对应的xyz的坐标数值，并显示在Matlab三维图中。

我从不掉头发·2023-01-04 04:46

【SLAM】VINS-MONO解析——回环检测和重定位

系列内容请点击：【SLAM】VINS-MONO解析——综述知识点：如何利用描述子-词袋进行回环检测运用PnPRansac进行异常值剔除；如何求出世界坐标系矫正矩阵和漂移矫正矩阵，和它们的区别；如何进行图优化更新所有位姿实现位姿的平滑

iwander。·2023-01-04 02:34

图像平移配准matlab,(MATLAB应用图像处理)第6章MATLAB图像配准.ppt

本质上图像配准首先需要分析各分量图像上的几何畸变，然后采用一种几何变换将图像归化到统一的坐标系统中。在图6.1所示的例子中，待配准图像根据参考图像经过配准方法处理可以得到局部放大且角度校正的配准图像。

小弟埃尔文·2023-01-03 20:04

激光雷达与组合惯导联合标定--方案二（matlab）

之前学习了一下lidar_align标定雷达与惯导，但实际操作效果并不太理想，可能是自己采集的数据不太满足要求，所以自己尝试着通过坐标系转换关系建立方程并用matlab求解的，精度不一定满足要求，可能有很多不足之处

Unite One·2023-01-03 18:09

激光感知（二）：激光雷达标定

目录1.激光雷达标定介绍2.标定算法介绍1）标定环境2）墙面、地面点云提取3）最小方差标定算法3.附录--变换矩阵1.激光雷达标定介绍所谓激光雷达标定，就是将计算激光雷达自身坐标系与我们所需坐标系（如车身坐标系

JayLee719·2023-01-03 18:09

激光雷达和IMU标定

激光雷达和IMU标定激光雷达简介IMU简介算法的数学原理四元数ENU坐标系三维旋转欧拉角(EulerAngle)与旋转矩阵(RotationMatrix)四元数(Quaternion)与旋转矩阵四元数与欧拉角三维空间的位姿描述和齐次变换优化器标定方法标定流程图激光雷达简介激光雷达

海清河宴·2023-01-03 18:38

#每周一篇论文3#[感知] 激光雷达标定

激光雷达的外参数的标定是指求解激光雷达测量坐标系相对于其他传感器测量坐标系的相对变换关系，即旋转平移变换矩阵。本方法进行激光雷达外参标定使用的方法是求解激光雷达的地平面与理想地平

听雨听风眠·2023-01-03 18:37

【ROS第十三课】《TF坐标系广播与监听的编程实现》详解

首先要知道左上角坐标是（0,11），左下角是（0,0）正中间位置是（5，5）如果turtle2从左上角出来，面向正中间的turtle1的向量差就是（5，-5）不要问我为什么，y值就是要+1而这个向量差trans的计算是由(trans,rot)=listener.lookupTransform("/turtle2","/turtle1",rospy.Time(0))得出再将trans计算得出角度和直

helwens·2023-01-03 14:24

opencv史诗级大坑-图像坐标系碰上投影变换

这也太坑了，才知道opencv的图像坐标系居然是这样的——（图引用自【opencv】图像坐标系的理解_RobotLaw的博客-CSDN博客_opencv坐标系）虽然img.shape=h,w,C，访问像素是

qq_43427457·2023-01-03 13:48

nuScenes 3D目标检测数据集解析（完整版附python代码）

本文根据官网说明、论文以及工具包源码整理归纳得到，对其他博客未提及的数据集结构、坐标系转换、传感器同步等问题进行了详细分析。1.数据集概述1.1传感器配置nuScenes的数据采集车辆为Renaul

baobei0112·2023-01-03 12:36

惯导算法-姿态更新

1、编号1矩阵表述的是在导航坐标系下：上一时刻m-1相对于当前时刻m的旋转；为了便于理解与计算进行矩阵转置，描述的就是当前时刻m相对于前一时刻的旋转。

剑藏锋·2023-01-03 07:38

相机标定评价标准

标定方法是否具有稳定性和鲁棒性2.标定方法的复杂度和效率3.与一些比较经典的标定方法的结果作对比4.计算正投影或者反投影的距离误差正投影的距离误差：根据由标定出的相机参数来建立的相机成像数学模型，将世界坐标系中的点投影到对应的图

谜之_摄影爱好者·2023-01-03 01:30

数学杂谈：高维空间向量夹角小记

数学杂谈：高维空间向量夹角小记1.问题描述2.n维空间中的均匀向量1.2维以及3维空间中的特殊情况1.2维空间中的均匀分布向量3.3维空间中的均匀分布向量2.n维坐标系中的均匀向量3.正态分布的巧妙应用

Espresso Macchiato·2023-01-02 20:56

odom坐标系的理解

ROS中基本坐标系的理解：map，odom，base_link，base_laster1.map地图坐标系，顾名思义，一般设该坐标系为固定坐标系，一般与机器人所在的世界坐标是重合的。

春至冬去·2023-01-02 16:55

ROS里程计坐标系odom

参考：ROS里基本坐标系的理解：map,odom,base_link,base_lasermap:地图坐标系，顾名思义，一般设该坐标系为固定坐标系（fixedframe），一般与机器人所在的世界坐标系一致

在路上@Amos·2023-01-02 16:34

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