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天球坐标系
机械臂RRT避障
实现效果如下:7Dof机械臂RRT无碰撞抓取物体1.设计了一个七自由度机器人,包括伸缩关节;2.建立机器人DH
坐标系
及齐次变换矩阵;3.求取机器人逆解,实现末端指定位置的定位定姿;4.将空间站物体简化为球体
飞舞哲
·
2022-12-27 12:45
运动控制
r语言
线性代数
矩阵
深蓝学院-视觉SLAM课程-第2讲笔记--三维空间刚体运动
1.点与
坐标系
三维空间常用正交基来表示(
读书健身敲代码
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2022-12-27 11:24
SLAM
C++编程
Ubuntu
计算机视觉
slam
linux
旋转矩阵、欧拉角、四元数、轴/角之间的转换
旋转矩阵旋转矩阵R表示
坐标系
`O-x'y'z'`中的向量坐标变换为同一向量在
坐标系
`O-xyz`中的坐标的变换矩阵(transformationmatrix)。
飘零过客
·
2022-12-27 11:08
机器人学
旋转矩阵
四元数
欧拉角
轴-角
相互转换
欧拉角,旋转矩阵和四元数之间的转换关系
基本概念两个
坐标系
之间的转换关系的表示方法分别为欧拉角、旋转矩阵和四元数。
赵斌韬
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2022-12-27 11:37
学习
四元数、欧拉角、旋转矩阵之间互相转换
一、理论四元数欧拉角用R表示旋转矩阵,yaw(偏航)、pitch(俯仰角)rol(横滚角)l分别表示ZYX轴的转角,q=[q0,q1,q2,q3]'表示单位四元数;欧拉角有两种:静态:即绕世界
坐标系
三个轴的旋转
他人是一面镜子,保持谦虚的态度
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2022-12-27 11:03
数学基础
Robotics: Aerial Robotics(空中机器人)笔记(四):无人机动力学建模
上一章链接:Robotics:AerialRobotics(空中机器人)笔记(三):无人机运动学四旋翼无人机合力与合力矩分析与之前的讨论相同,我们将讨论两个
坐标系
。
向南而行灬
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2022-12-27 11:29
Robotics课程学习
matlab
PythonGDAL给图像设置投影
坐标系
网站上下载的部分遥感数据只有地理坐标,没有投影坐标,本文章尝试给“只有地理坐标的图片”添加投影坐标。原始数据:山东地区ASTERGDEM30m数据,该数据只有WGS84地理坐标目标数据:给该数据添加UTM-50N1.确定你的目标投影坐标信息,就可以通过下述代码实现。(1)首先你得知道想添加的目标投影信息,可以通过网上查询的方式。此网站查的比较费劲,我反正没在这找到:https://develope
见贤思齐547
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2022-12-27 11:25
Python地理数据处理
python
GDALSetProjection使用的一个注意事项
GDALSetProjection简述GDALSetProjection是用来给GDALDataset设定投影信息(
坐标系
统)的接口,实际上是GDALDataset::SetProjection这个虚函数的转调而已
weixin_34261739
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2022-12-27 11:55
python
java
c/c++
使用C++和GDAL新建影像(地理
坐标系
)
使用GDAL创建含投影信息的影像,地理
坐标系
为WGS84,通过SetGeoTransform设置影像的左上角经纬度位置以及分辨率、OGRSpatialReference设置投影信息(参考)。
A-Chin
·
2022-12-27 11:52
GDAL
图像处理
C++
c++
图像处理
gdal
新建影像
地理坐标系
6D位姿估计学习
位姿相机内参二、6D位姿估计方法1.基于对应点的方法2.基于模板3.基于投票评价标准小结一、基本知识6D位姿参见文章:物体6D位姿的含义6D位姿,即3D位置和3D姿态(朝向),可以认为是相对概念,代表两个
坐标系
之间相对的位移和旋转
wliu_kk
·
2022-12-27 08:01
6pack
学习
传统的6d位姿估计fangfa1_6D位姿估计小结
给定输入图片,6D位姿估计是估计从物体
坐标系
O到相机
坐标系
C的刚性转换,包括3D旋转R和3D平移T。其中,T决定物体在图片中的位置和比例,R根据物体的3D形状和表面纹理信息影响物体外观。
weixin_39601929
·
2022-12-27 08:31
关于物体位姿估计方法的总结,及其对应的论文
一、基于对应的方法:解决思路:我们已知目标物体在自身
坐标系
下的
视觉患者leon
·
2022-12-27 08:01
深度学习
计算机视觉
视觉伺服算是智能控制吗?
当然这里面会涉及到多个
坐标系
之间的转换,将图像坐标变化量转换到世界
坐标系
下,然后利用机器人末端位置增量获得控制信号。
bloomerOAO
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2022-12-27 08:31
11
1024程序员节
刚体6D姿态估计方法综述
刚体6D姿态估计方法综述1问题描述对于一个刚体,已有单个视角下的RGB-D数据,恢复相机
坐标系
下物体的6D位姿,即3D位置和3D姿态;2问题解析这类问题通常需要已知物体的3D模型(点云或网格,纹理情况视方法而定
light169
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2022-12-27 08:00
计算机视觉
人工智能
python
Android OpenGL ES 学习(九) –
坐标系
统和实现3D效果
OpenGL学习教程AndroidOpenGLES学习(一)–基本概念AndroidOpenGLES学习(二)–图形渲染管线和GLSLAndroidOpenGLES学习(三)–绘制平面图形AndroidOpenGLES学习(四)–正交投影AndroidOpenGLES学习(五)–渐变色AndroidOpenGLES学习(六)–使用VBO、VAO和EBO/IBO优化程序AndroidOpenGLES
夏至的稻穗
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2022-12-26 22:55
Android
音视频
android
OpenGL
音视频
3d
相机标定的作用
相机标定的数学模型相机标定意义在于将现实世界中的三维物体与相机图像对应的二维物体映射起来,实际上就是透视投影,公式表达如下:其中为物体在图像中的像素坐标;为相机内参,只与相机本身属性相关;为三维中的仿射变换矩阵,即;为物体的世界
坐标系
下的三维坐标
Coldor
·
2022-12-26 17:08
相机系统标定
计算机视觉
几何学
ST电机库的FOC部分解读笔记
文章目录1.前言2.Clarke变换3.Park和Rev-Park变换3.1.不同的
坐标系
定义3.2.为什么给-90度电角度就能进行电角度预校准?
Cc1924
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2022-12-26 15:12
电机笔记
1024程序员节
克拉克变换(Clarke Transformation)
本文采用立体几何的分析方式,将三相系统中的状态变量映射至静止三维欧式空间,然后以电压矢量为例,将静止三维空间中的状态变量投影至静止二维
坐标系
,随后将二维平面上的状态变量进行正交化,验证得到了在不丢失有用信息的条件下将三维坐标转换为二维坐标的克拉
一夏天的风
·
2022-12-26 15:12
控制器
驱动程序
点云配准(二) 三维刚体变换
1.旋转变换推导在某个三维向量空间
坐标系
中,空间的单位正交基为(任意的线性无关向量组都可以通过施密特正交规范化转化为一组等价的单位正交向量组)。假设该向量空间/
阿阿阿安
·
2022-12-26 15:32
机器学习
人工智能
PnP 问题
如下图,已知一些点在左边相机
坐标系
中的三维坐标,和在右边相机
坐标系
中的像素坐标,求这两个相机
坐标系
间
qq_26697045
·
2022-12-26 15:01
SLAM
多视图几何
SLAM
计算机图形学-二维图形变换 笔记总结与代码实战
文章目录1.向量基础知识2.图形
坐标系
3.二维图形变换原理4.二维图形几何变换5.窗口视区变换基本二维几何变换代码二维复合变换实战-五星红旗绘制1.向量基础知识为什么向量如此重要:在计算机图形学中主要处理三维世界中的物体对象
北岛寒沫
·
2022-12-26 15:30
C++
计算机图形学
经验分享
c++
二维刚体变换
二维刚体变换1.二维旋转矩阵1.1向量旋转1.2
坐标系
旋转1.3使用Eigen2.误差公式2.1SBA2.2SPA3.参考1.二维旋转矩阵1.1向量旋转 二维世界
坐标系
中任一向量OP=(x,y)OP=
qq_26697045
·
2022-12-26 15:00
SLAM
线性代数
颜色空间的总结
本质上,彩色模型是
坐标系
统和子空间
PRIS-SCMonkey
·
2022-12-26 14:59
杂志杂八的东西
颜色空间
色彩空间
颜色空间总结
OpenCV中的鱼眼相机模型详解
将世界
坐标系
上的一点(x,y,z)映射到CMOS/CCD图像
坐标系
上,只要两步:1、世界
坐标系
的坐标转化到相机
坐标系
。2、相机
坐标系
坐标转化到图像
坐标系
。
这里是zzh
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2022-12-26 13:59
传感器融合
数据可视化实验-多维数据平行坐标可视化(HTML语言)
数据可视化实验4-多维数据平行坐标可视化平行
坐标系
常用于高维几何和多元数据的可视化。
猫猫爱吃小鱼
·
2022-12-26 11:59
人工智能
数据分析
html5
GLSL-TBN矩阵
如果搜索一下TBN矩阵运算公式可以发现其决定于物体
坐标系
下的顶点和纹理
坐标系
下的纹理坐标。想到这里我们需要明确TBN运算的输入和输出是什么。
沉默的舞台剧
·
2022-12-26 08:17
shader
vulkan
GLSL
vulkan
shader
matlab计算机械臂素的,机械臂动力学——动力学建模
通过动力学参数识别获得)二、牛顿-欧拉法运动外推:向外迭代计算连杆的角速度、角加速度和线加速度力外推:计算作用在连杆质心上的惯性力和力矩力矩内推:向内迭代计算关节力矩2.1运动向外迭代2.1.1刚体线速度和角速度线速度
坐标系
信息逃亡
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2022-12-26 00:19
matlab计算机械臂素的
【自动驾驶控制算法】 第二讲 三个
坐标系
与运动学方程
文章目录前言1.三个
坐标系
2.运动学方程注:博主笔记前言自动驾驶控制算法:P
iamtbon_1
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2022-12-26 00:44
自动驾驶控制算法
自动驾驶
人工智能
机器学习
算法
汽车
music波束形成matlab_4G和5G移动通信系统中的波束成形技术:阵列天线的波束方向图...
他们只是在两个不同的
坐标系
中绘制同一事物。左边的是笛卡尔
坐标系
中(发射功率或接收功率)对角度的表示,右边的是极
坐标系
中相同数据的表示。天线波束图的不同表达方式图中的功率或者能量应该是您所熟悉的。
weixin_39586915
·
2022-12-25 23:00
music波束形成matlab
阵列信号处理仿真二——波束方向图的绘制
均匀加权线阵的频率响应和波束方向图导入频率波束响应Υ(ψ)\Upsilon(\psi)Υ(ψ)波数方向图波束方向图的幅值在不同方向上的对应关系阵元间距对波束方向图的影响matlab的绘图代码导入假设存在一个均匀线阵,我们把阵列的中心放在了
坐标系
的原点
执手人间
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2022-12-25 23:25
阵列信号处理
matlab
Udacity机器人软件工程师课程笔记(十五)-运动学-正向运动学和反向运动学(其二)-DH参数等
假设从
坐标系
C到
坐标系
B的变换是已知的,从
坐标系
B到
坐标系
a的变换也是已知的。CrP/Co^C\bold{r}P/CoCrP/Co
Stan Fu
·
2022-12-25 22:15
机器人软件工程
机器人
机械手
ROS
运动学
人工智能
基于arcpy开发arcgis工具
基于arcpy开发arcgis工具1.添加工具2.使用方法2.1批量添加
坐标系
脚本工具简介工具源码2.2批量添加字段脚本工具简介工具源码2.3更新属性表脚本工具简介工具源码2.4批量连接表脚本工具简介工具源码
妙妙屋
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2022-12-25 20:18
GIS
arcgis
python
UTM投影
1、基本介绍UTM(UniversalTransverseMercator)即通用横轴墨卡托投影,属于等角横轴割圆柱投影,和高斯克吕格投影(等角横轴切圆柱投影)相似的
坐标系
统。
地信小心
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2022-12-25 19:25
ArcGIS
其他
视觉slam基础知识
三维空间中刚体的运动描述方式旋转矩阵、变换矩阵、欧拉角、四元数旋转矩阵空间中两个
坐标系
之间的旋转运动可由一个正交矩阵(行列式为1)表示,该矩阵称为旋转矩阵R。旋转矩阵的转置(=逆)表示了相反的旋转。
好好仔仔
·
2022-12-25 16:49
最小二乘法
线性代数
矩阵
计算机视觉
机器学习经典算法:决策树(2)
在数学上,决策树使用平行于任何一个轴的超平面将
坐标系
切割成超
冷冻工厂
·
2022-12-25 14:05
三自由度机器人动力学(三个转动自由度+word报告+matlab代码)
/84546994添加链接描述目标:伪惯性矩阵:惯性矩阵:2阶哥氏力和向心力矢量:1阶重力矢量:0阶1、拉格朗日法的数学基础定义拉格朗日函数L为系统总动能EK和总势能EP之差即:总动能EK和总势能EP
坐标系
的选择可以任意
CAE工作者
·
2022-12-25 14:02
机器人学习
matlab
机器学习
算法
机械臂的运动学分析-工业机器人
机械臂的运动学是研究机械臂各连杆
坐标系
之间的运动关系,是对机械臂进行运动控制的基础。
peizhiming
·
2022-12-25 14:01
三自由度机械手腕设计机构设计
工业机器人
机器人
matlab
开发语言
人工智能
算法
2.0解算模块学习资料
相机标定(45条消息)计算机视觉:相机成像原理:世界
坐标系
、相机
坐标系
、图像
坐标系
、像素
坐标系
之间的转换_生活没有if-else的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/chentravelling
心海泪雨
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2022-12-25 13:47
人工智能
2D栅格-3D八叉树地图及其概率更新
2D栅格-3D八叉树地图及其概率更新一.栅格/体素概率更新1.占据栅格地图1.1概率更新公式1.2二维
坐标系
到栅格索引的转化2.八叉树地图2.1八叉树原理2.2概率更新公式二.八叉树工程解析1.Octomap
喂-你在楞什么
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2022-12-25 12:44
八叉树地图
概率论
自动驾驶
arcgis栅格数据绘制等值线_arcgis10.0,等值线
【www.520z-2.com-话题作文】篇一:《arcgis10.0教程》1、打开2、设置
坐标系
,视图—数据框属性---
坐标系
---预定义---projected……---Guass……------xian1980
weixin_39581739
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2022-12-25 10:32
arcgis栅格数据绘制等值线
python60行绘图程序_Python 60行代码使用 OpenCV 识别雪深
HSV是一种将RGB色彩模型中的点在圆柱
坐标系
中的表示法。H为色相
weixin_39689870
·
2022-12-24 21:13
python60行绘图程序
【数学与算法】【分段三次Hermite插值】和【分段三次样条插值】
比如圆,圆在直角
坐标系
下,有两条竖直的切线,导数不存在(为∞大)。回答2:不敢保
Mister Zhu
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2022-12-24 21:42
数学和算法
插值
UG NX二次开发(C#)-最小包容体(块)
本文将讲述采用UGNX二次开发来实现模型处理中的简化功能,即将一个实体简化为一个长方体,而且这个长方体是沿着某一个
坐标系
下的最小包容体。测试用例以下面的实体为例。
GimiGimmy
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2022-12-24 20:03
NX二次开发(C#)
UG
NX二次开发
Matlab 一张图绘制在一个figure里,多张图绘制在一个figure里,和多张图分别绘制在一个figure里(多重子图)讲解及代码
matlab的绘图可以采用直角
坐标系
、对数
坐标系
和极坐标等形式。数据点也可用向量或矩阵形式给出,类型可以是实型或复型。
KkKkkkkKuuu
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2022-12-24 18:36
#
MATLAB绘图
MATLAB完整学习过程
matlab
开发语言
矩阵
OpenCV环境下实现图像任意角度旋转的原理及代码
Step02-利用极
坐标系
计算出旋转后各点的坐标。Step03-确定旋转后图像的左边界、右边界、上边界、下边界,进而得出旋转后图像的尺寸。Step04-还原图像原点到左上角。
昊虹AI笔记
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2022-12-24 18:34
图像处理原理
工具
代码
图像旋转
Rotation Family in Transformation 几何变换中的各种旋转
1Rotatewithalignedaxis2Rotatewitharbitraryaxis3RotatefromvFromtovTo4Rotatefromonepointssettoanother5Codeurl6Reference1Rotatewithalignedaxis在3D
坐标系
下的旋转
danding_super
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2022-12-24 14:00
计算机图形学
python
图形渲染
几何学
python图像
坐标系
_世界
坐标系
、相机
坐标系
和图像
坐标系
的转换(Python)
世界
坐标系
,相机
坐标系
和图像
坐标系
的转换(Python)1.世界坐标->相机坐标2.相机
坐标系
->图像
坐标系
此时投影点p的单位还是mm,并不是pixel,需要进一步转换到像素
坐标系
。
weixin_39532352
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2022-12-24 13:28
python图像坐标系
三维空间直角
坐标系
转换(2)——改进七参数小旋转角的局限
前言:在之前的
坐标系
转换中,使用七参数模型只对小旋转角的坐标转换有作用,因此需要改进七参数模型,使其适应大旋转角,emm,我在这里借鉴了两位武大大佬的论文里的思路(武大不愧为测绘第一院校啊,人才真多),
一曲一夜
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2022-12-24 13:27
坐标转换
Python
python
Python 罗德里格矩阵的空间坐标转换——两组公共点求所属
坐标系
的旋转矩阵与平移矩阵
importnumpyasnp#罗德里格矩阵模型,根据公共点计算旋转矩阵与平移矩阵defRodriguesMatrixModel(src,dst):#计算比例关系scale=np.sum(np.sqrt(np.sum((dst-np.mean(dst,axis=0))**2,axis=1)))/np.sum(np.sqrt(np.sum((src-np.mean(src,axis=0))**2,a
windSnowLi
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2022-12-24 13:24
算法
Python
python
矩阵
numpy
带偏差变量单纯形法 matlab,关于目标规划问题图解法的注记
图解法是直接在平面直角
坐标系
中作图来解目标规划问题的一种方法,它以其简单直观,通俗易懂的优点在解具有两个决策变量的目标规划问题中倍受青睐,然而,在许多运筹学教材中,对图解法的介绍都很简单,对目标函数含有多个带权偏差变量的情形
kei酱inTOKYO
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2022-12-24 10:04
带偏差变量单纯形法
matlab
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