天球坐标系第79页

激光感知（二）：激光雷达标定

目录1.激光雷达标定介绍2.标定算法介绍1）标定环境2）墙面、地面点云提取3）最小方差标定算法3.附录--变换矩阵1.激光雷达标定介绍所谓激光雷达标定，就是将计算激光雷达自身坐标系与我们所需坐标系（如车身坐标系

JayLee719·2023-01-03 18:09

激光雷达和IMU标定

激光雷达和IMU标定激光雷达简介IMU简介算法的数学原理四元数ENU坐标系三维旋转欧拉角(EulerAngle)与旋转矩阵(RotationMatrix)四元数(Quaternion)与旋转矩阵四元数与欧拉角三维空间的位姿描述和齐次变换优化器标定方法标定流程图激光雷达简介激光雷达

海清河宴·2023-01-03 18:38

#每周一篇论文3#[感知] 激光雷达标定

激光雷达的外参数的标定是指求解激光雷达测量坐标系相对于其他传感器测量坐标系的相对变换关系，即旋转平移变换矩阵。本方法进行激光雷达外参标定使用的方法是求解激光雷达的地平面与理想地平

听雨听风眠·2023-01-03 18:37

【ROS第十三课】《TF坐标系广播与监听的编程实现》详解

首先要知道左上角坐标是（0,11），左下角是（0,0）正中间位置是（5，5）如果turtle2从左上角出来，面向正中间的turtle1的向量差就是（5，-5）不要问我为什么，y值就是要+1而这个向量差trans的计算是由(trans,rot)=listener.lookupTransform("/turtle2","/turtle1",rospy.Time(0))得出再将trans计算得出角度和直

helwens·2023-01-03 14:24

opencv史诗级大坑-图像坐标系碰上投影变换

这也太坑了，才知道opencv的图像坐标系居然是这样的——（图引用自【opencv】图像坐标系的理解_RobotLaw的博客-CSDN博客_opencv坐标系）虽然img.shape=h,w,C，访问像素是

qq_43427457·2023-01-03 13:48

nuScenes 3D目标检测数据集解析（完整版附python代码）

本文根据官网说明、论文以及工具包源码整理归纳得到，对其他博客未提及的数据集结构、坐标系转换、传感器同步等问题进行了详细分析。1.数据集概述1.1传感器配置nuScenes的数据采集车辆为Renaul

baobei0112·2023-01-03 12:36

惯导算法-姿态更新

1、编号1矩阵表述的是在导航坐标系下：上一时刻m-1相对于当前时刻m的旋转；为了便于理解与计算进行矩阵转置，描述的就是当前时刻m相对于前一时刻的旋转。

剑藏锋·2023-01-03 07:38

相机标定评价标准

标定方法是否具有稳定性和鲁棒性2.标定方法的复杂度和效率3.与一些比较经典的标定方法的结果作对比4.计算正投影或者反投影的距离误差正投影的距离误差：根据由标定出的相机参数来建立的相机成像数学模型，将世界坐标系中的点投影到对应的图

谜之_摄影爱好者·2023-01-03 01:30

数学杂谈：高维空间向量夹角小记

数学杂谈：高维空间向量夹角小记1.问题描述2.n维空间中的均匀向量1.2维以及3维空间中的特殊情况1.2维空间中的均匀分布向量3.3维空间中的均匀分布向量2.n维坐标系中的均匀向量3.正态分布的巧妙应用

Espresso Macchiato·2023-01-02 20:56

odom坐标系的理解

ROS中基本坐标系的理解：map，odom，base_link，base_laster1.map地图坐标系，顾名思义，一般设该坐标系为固定坐标系，一般与机器人所在的世界坐标是重合的。

春至冬去·2023-01-02 16:55

ROS里程计坐标系odom

参考：ROS里基本坐标系的理解：map,odom,base_link,base_lasermap:地图坐标系，顾名思义，一般设该坐标系为固定坐标系（fixedframe），一般与机器人所在的世界坐标系一致

在路上@Amos·2023-01-02 16:34

世界坐标系，相机坐标系，像素坐标系，相机内外参说明

世界坐标系指的是系统的绝对坐标，原点是固定的。相机坐标就是世界坐标根据相机的当前位姿变换到相机坐标系下的结果。这个相机位姿包含了旋转矩阵R和平移向量t。相机位姿R，t称为相机外参。

蓝羽飞鸟·2023-01-02 16:04

GroundTrue和里程计输出的位姿的参考坐标系不一致的情况

这里写目录标题前言数据集描述使用TF工具包获取使用Eigen库计算置换输出误差对比没做转换之前转换之后前言最近遇到一个数据集的groundtrue参考坐标和vSLAM输出的位姿的参考坐标不一样的问题，记录一下。在之前参加的一个PRCV2022的多传感器融合SLAM挑战赛中也同样遇到类似的问题：因为之前一直忙于其他事情没有记录，这里记录一下，其实解决办法很简单，就是在最后输出的位姿做一个坐标变换即可

linzs.online·2023-01-02 16:01

KITTI数据集激光雷达坐标系下的里程计真值

知乎同款由KITTI数据集Odometry模块的devkit_odometry\devkit\readme.txt所述，KITII数据集提供里程计的真值是在左相机表坐标系下的，并没有提供激光雷达坐标系下的真值

无偏估计·2023-01-02 16:01

9 海康视觉平台VisionMaster 上手系列：典型案例之螺丝机案例

（在下图中就是9个蓝色点，其机械轴坐标就是坐标系坐标）黄色小点，代表，要打螺丝的位置。

HuangGong2022·2023-01-02 14:26

单目深度估计的一种传统算法 SFS

SFS（shapefromshading）1、将原图转化为灰度图像参考公式：gray=0.3r+0.59g+0.11b2、求出像素点变换的光源坐标系下的变换矩阵R，将图像转换为以光源为原点的形式。

路漫漫修远兮·2023-01-02 13:27

Echarts详解

XAxis:直角坐标系grid中的x轴yAxis:直角坐标系grid中的y轴tooltip:提示框series:数据下面是利用Echarts和axios展示图

我要学习java和python·2023-01-02 11:04

关于PSINS运动轨迹仿真模块的理解和思考

文章目录坐标系定义飞行轨迹设计1.飞行轨迹类型2.相关代码（1）test_SINS_trj.m（2）trjsegement.m（3）trjsimu.m疑问与思考本篇博客主要是对严恭敏老师PSINS工具箱中的轨迹仿真模块的一些阅读

路痴导航员·2023-01-02 09:47

对于双欧拉角（正反欧拉角）的一些理解和思考

一、正反欧拉角定义假设导航系为“东北天ENU”，载体坐标系为“右前上xyz”。参考严恭敏老师的文章双欧拉角用于飞

路痴导航员·2023-01-02 09:47

GNSS定位（SPP、RTK、PPP）位置坐标系

前言最近研究不同FTP的基站数据，发现它们坐标系都不一致，因此研究了下GNSS定位结果的坐标系。参考了一些文献，自己进行了下总结，欢迎指正。

路痴导航员·2023-01-02 09:46

AHRS算法代码：磁力计+加计+陀螺版

以下代码是上面捷联惯导算法代码的磁力计+加计+陀螺版，没仔细研究过，粗看看像是把磁阻mxyz的向量转到地理坐标系，然后用地理坐标系的正北向标准磁场向量取代变成bxyz？

sddxseu·2023-01-02 09:14

GNSS/INS组合导航学习-GINAV（一）

注意：采取的坐标系不同，捷联惯导程序也会有

Amentia outsider·2023-01-02 09:42

惯性导航算法(一)-预备知识+欧拉角法(上)

文章目录惯性导航算法惯导机械编排算法预备知识惯性导航中的常用坐标系地球表面导航的主要状态量导航状态量的表示位置向量速度向量姿态角速度向量反对称矩阵IMU的增量输出惯导机械编排原理惯性导航姿态算法欧拉角姿态及其作用欧拉角欧拉旋转定理欧拉角组常用姿态角的定义惯性导航算法前言

十八与她·2023-01-02 09:12

数学物理方法专栏目录

无穷级数收敛性解析函数的幂级数理论–洛朗展开Laurent展开解析函数的奇点留数及其应用解析函数复积分数学物理方程数学物理方程总览线性偏微分方程的通解波动方程的行波解分离变量法数学物理方程的通解特殊函数正交曲线坐标系中的分离变量球函数与勒让德方程柱函数与贝塞尔函数其他内容一文读懂

力语·2023-01-02 08:30

彩色图像的颜色空间

RGB颜色空间RGB颜色空间基于三维直角坐标系，包括R，G，B三个原始光谱分量，分别描述红色，绿色，蓝色的亮度值。为方便描述，我们将3个分量都进行归一化处理，三元组每个数值表示红，绿，蓝三者的比例。

Rkun18·2023-01-02 08:29

数字图像处理第六章彩色图像处理(颜色模型，伪彩色图像处理，全彩色图像处理，彩色图像分割、彩色图像边缘检测，后续补充)

本质上彩色模型是坐标系统和子空间的说明，其中，位于系统中的每个颜色都由单个点来表示。主要由RGB\HSI\CMY\CMYK四种颜色空间。6.1

cv吴彦祖·2023-01-02 07:52

线性代数-向量数乘、点乘意义

代表向量的方向线段长度：代表向量的大小向量是线性代数中最基础、最根源的组成部分，向量加法和向量乘法贯穿线性代数始终，起着很重要的作用基向量也可以说是单位向量，其他向量都可以由基向量进行缩放、合成得到比如在一维坐标系

流川枫@·2023-01-02 04:45

双线性插值（Bilinear Interpolation）

双线性插值（BilinearInterpolation）文章目录双线性插值（BilinearInterpolation）线性插值双线性插值基本原理图像双线性插值存在的问题坐标系的选择实际应用举例Comparisonofbilinearinterpolationwithsome1

bbtfubin·2023-01-01 15:04

双线性插值原理与举例

要求一个直角坐标系中p1和p2两点直线上任意一点p的值，也即已知A(x1,f(x1)),B(x2,f(x2))，设P(x,f(x)),其中x∈[x1,

SL1029_·2023-01-01 15:33

Autoware 1.12学习整理--03--NDT点云定位

一、ndt点云定位ndt点云定位时的tf树与建图时的稍有不同，从map到base_link的坐标系转换由a

张余恒·2023-01-01 08:10

点云处理简介

spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=027b873d55e11100a6233cca0e4a339f2、3维度点云数据类型点云：某个坐标系下的点数据集

渡口五十六·2022-12-31 15:02

搞懂欧拉角、旋转矩阵、四元数

1.1roll（横滚）、pitch（俯仰）、yaw（偏航）关于右手笛卡尔坐标系的x、y和z轴的主动旋转分别叫做roll（横滚）、pitch（俯仰）和yaw（偏航）旋转。

Herene_·2022-12-31 12:01

武汉市建筑物矢量数据（Shp格式+带高度）

数据源名称：武汉市建筑物矢量数据（Shp格式+带高度）坐标系：WGS84建筑物数量：206270数据生产日期：2019-12-31文件格式：Shp（可以使用Arcgis或者QGIS打开）包含属性：QGIS

T0620514·2022-12-31 11:20

相机视场角和焦距_机器视觉基础（二）：相机和镜头选型

在上一讲中，我们对相机的成像原理进行了解释，并推导了相机在三维空间中工作时所常用的几个坐标系的相互转换关系。本期将围绕着机器视觉中相机和镜头的选型进行讲解，解释在此过程中会频繁遇到的各种参数的含义。

weixin_39946996·2022-12-31 10:14

直方图python_python数据分析与挖掘（六）--- matplotlib直方图

在坐标系中，横轴标出每个组的端点，纵轴表示频数，每个矩形的高代表对应的频数，称这样的统计图为频数分布直方图。

weixin_39669163·2022-12-31 07:29

【三维路径规划】基于模拟退火算法结合粒子群算法多无人机三维路径规划含Matlab源码

**1无人机航迹规划模型1.1航迹表示方法**一般地,无人机航迹规划的空间可以表示为某三维坐标系下所有点的集合{(x,y,z)|xmin≤x≤xmax,ymin≤y≤ymax,zmin≤

matlab科研助手·2022-12-31 07:45

UG NX二次开发(C#)-特征-根据Feature获得CoordinateSystem对象

本文以坐标系CoordinateSystem对象为例，说明特征与对象之间的开发思路。2、获取特征在一个工作部件中，特征是存放在FeatureCollection集合中。

GimiGimmy·2022-12-31 02:42

CarSim联合simulink仿真横向控制

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档目录前言一、知识点补充1、车辆控制的本质2、三个坐标系3、符号解释4、线速度与角速度的关系5、车辆运动学推导(手写拍照，自选）二、横向控制知识点

路在脚下，梦在心里·2022-12-30 23:05

Frenet坐标系下横纵向轨迹决策规划（SL投影及ST投影）及Apollo决策算法解析

参考：（1）《攻城狮说|应对复杂路况，自动驾驶如何规划它的下一步？“老司机”炼成记！》微信公众号文章Pony.ai小马智行（2）《【Apollo】apollo3.5决策分享--by百度美研YifeiJiang老师》知乎（3）《BaiduApollo代码解析之s-t图的创建与采样（path_time_graph)》CSDN（4）《

普通网友·2022-12-30 23:05

摄像机标定---1

摄像机标定问题描述考虑某一张标定物图片，检测得到了若干个角点的像素坐标{(u1,v1),⋯ ,(um,vm)}\{(u_1,v_1),\cdots,(u_m,v_m)\}{(u1,v1),⋯,(um,vm)}，分别对应的物点的世界坐标系下的坐标

小书生大侠客·2022-12-30 21:39

P3P求解相机姿态原理介绍

简介首先，PnP算法是利用相机内参、瞄点在图像坐标系以及对应世界坐标系下的位置，求取相机在真实坐标系下姿态的问题；其本质上是求解相机坐标系到世界坐标系的变换；p3p利用三个点对，余弦定理来求解，可以求出

Jumi爱笑笑·2022-12-30 21:37

雷达作用范围的二维绘制方法

文章目录一、雷达探测范围二维表现形式设计二、雷达二维探测范围计算1.基于最近最远距离的雷达探测范围2.给定雷达坐标系高度的雷达探测范围3.给定高程的雷达探测范围4.绘制效果三、基于GEOS的雷达包络计算

eyepeak·2022-12-30 21:06

基于SOFA的空间坐标系变换

基于SOFA的空间坐标系变换目录基于CUDA的空间目标轨道并行计算技术，共四节，其中第一、二节目录如下1基于CUDA的空间目标轨道计算需求与任务分析2基于CUDA的空间坐标系变换矩阵计算2.1基于SOFA

eyepeak·2022-12-30 21:05

采用CUDA Thrust实现的标准二体模型

采用CUDAThrust实现的标准二体模型基于CUDA的空间目标轨道并行计算技术，共四节，其中第一、二、三节目录如下1基于CUDA的空间目标轨道计算需求与任务分析2基于CUDA的空间坐标系变换矩阵计算2.1