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天球坐标系
世界
坐标系
,相机
坐标系
,像素
坐标系
,相机内外参 说明
世界
坐标系
指的是系统的绝对坐标,原点是固定的。相机坐标就是世界坐标根据相机的当前位姿变换到相机
坐标系
下的结果。这个相机位姿包含了旋转矩阵R和平移向量t。相机位姿R,t称为相机外参。
蓝羽飞鸟
·
2023-01-02 16:04
SLAM
slam
计算机视觉
GroundTrue和里程计输出的位姿的参考
坐标系
不一致的情况
这里写目录标题前言数据集描述使用TF工具包获取使用Eigen库计算置换输出误差对比没做转换之前转换之后前言最近遇到一个数据集的groundtrue参考坐标和vSLAM输出的位姿的参考坐标不一样的问题,记录一下。在之前参加的一个PRCV2022的多传感器融合SLAM挑战赛中也同样遇到类似的问题:因为之前一直忙于其他事情没有记录,这里记录一下,其实解决办法很简单,就是在最后输出的位姿做一个坐标变换即可
linzs.online
·
2023-01-02 16:01
SLAM
SLAM
真值坐标系
ROS
KITTI数据集激光雷达
坐标系
下的里程计真值
知乎同款由KITTI数据集Odometry模块的devkit_odometry\devkit\readme.txt所述,KITII数据集提供里程计的真值是在左相机表
坐标系
下的,并没有提供激光雷达
坐标系
下的真值
无偏估计
·
2023-01-02 16:01
robot
slam
计算机视觉
KITTI
激光里程计
9 海康视觉平台VisionMaster 上手系列:典型案例之螺丝机案例
(在下图中就是9个蓝色点,其机械轴坐标就是
坐标系
坐标)黄色小点,代表,要打螺丝的位置。
HuangGong2022
·
2023-01-02 14:26
上手系列
计算机视觉
视觉检测
人工智能
单目深度估计的一种传统算法 SFS
SFS(shapefromshading)1、将原图转化为灰度图像参考公式:gray=0.3r+0.59g+0.11b2、求出像素点变换的光源
坐标系
下的变换矩阵R,将图像转换为以光源为原点的形式。
路漫漫 修远兮
·
2023-01-02 13:27
Echarts详解
XAxis:直角
坐标系
grid中的x轴yAxis:直角
坐标系
grid中的y轴tooltip:提示框series:数据下面是利用Echarts和axios展示图
我要学习java和python
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2023-01-02 11:04
Vue
echarts
javascript
vue.js
关于PSINS运动轨迹仿真模块的理解和思考
文章目录
坐标系
定义飞行轨迹设计1.飞行轨迹类型2.相关代码(1)test_SINS_trj.m(2)trjsegement.m(3)trjsimu.m疑问与思考本篇博客主要是对严恭敏老师PSINS工具箱中的轨迹仿真模块的一些阅读
路痴导航员
·
2023-01-02 09:47
组合导航
PSINS
运动轨迹仿真
组合导航
对于双欧拉角(正反欧拉角)的一些理解和思考
一、正反欧拉角定义假设导航系为“东北天ENU”,载体
坐标系
为“右前上xyz”。参考严恭敏老师的文章双欧拉角用于飞
路痴导航员
·
2023-01-02 09:47
组合导航
正反欧拉角
双欧拉角
GNSS定位(SPP、RTK、PPP)位置
坐标系
前言最近研究不同FTP的基站数据,发现它们
坐标系
都不一致,因此研究了下GNSS定位结果的
坐标系
。参考了一些文献,自己进行了下总结,欢迎指正。
路痴导航员
·
2023-01-02 09:46
GNSS相关
gnss
定位
AHRS算法代码:磁力计+加计+陀螺版
以下代码是上面捷联惯导算法代码的磁力计+加计+陀螺版,没仔细研究过,粗看看像是把磁阻mxyz的向量转到地理
坐标系
,然后用地理
坐标系
的正北向标准磁场向量取代变成bxyz?
sddxseu
·
2023-01-02 09:14
学习交流
惯性导航
AHRS
GNSS/INS组合导航学习-GINAV(一)
注意:采取的
坐标系
不同,捷联惯导程序也会有
Amentia outsider
·
2023-01-02 09:42
组合导航
学习
惯性导航算法(一)-预备知识+欧拉角法(上)
文章目录惯性导航算法惯导机械编排算法预备知识惯性导航中的常用
坐标系
地球表面导航的主要状态量导航状态量的表示位置向量速度向量姿态角速度向量反对称矩阵IMU的增量输出惯导机械编排原理惯性导航姿态算法欧拉角姿态及其作用欧拉角欧拉旋转定理欧拉角组常用姿态角的定义惯性导航算法前言
十八与她
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2023-01-02 09:12
惯性导航原理与算法
惯性导航原理
惯导
算法
组合导航
矩阵
数学物理方法专栏目录
无穷级数收敛性解析函数的幂级数理论–洛朗展开Laurent展开解析函数的奇点留数及其应用解析函数复积分数学物理方程数学物理方程总览线性偏微分方程的通解波动方程的行波解分离变量法数学物理方程的通解特殊函数正交曲线
坐标系
中的分离变量球函数与勒让德方程柱函数与贝塞尔函数其他内容一文读懂
力语
·
2023-01-02 08:30
数学物理方法
数学物理方法
物理
复变函数
偏微分方程
常微分方程
彩色图像的颜色空间
RGB颜色空间RGB颜色空间基于三维直角
坐标系
,包括R,G,B三个原始光谱分量,分别描述红色,绿色,蓝色的亮度值。为方便描述,我们将3个分量都进行归一化处理,三元组每个数值表示红,绿,蓝三者的比例。
Rkun18
·
2023-01-02 08:29
图像处理
人工智能
数字图像处理第六章彩色图像处理(颜色模型,伪彩色图像处理,全彩色图像处理,彩色图像分割、彩色图像边缘检测,后续补充)
本质上彩色模型是
坐标系
统和子空间的说明,其中,位于系统中的每个颜色都由单个点来表示。主要由RGB\HSI\CMY\CMYK四种颜色空间。6.1
cv吴彦祖
·
2023-01-02 07:52
传统图像处理
opencv
计算机视觉
机器学习
c++
线性代数-向量数乘、点乘意义
代表向量的方向线段长度:代表向量的大小向量是线性代数中最基础、最根源的组成部分,向量加法和向量乘法贯穿线性代数始终,起着很重要的作用基向量也可以说是单位向量,其他向量都可以由基向量进行缩放、合成得到比如在一维
坐标系
流川枫@
·
2023-01-02 04:45
线性代数
线性代数
双线性插值(Bilinear Interpolation)
双线性插值(BilinearInterpolation)文章目录双线性插值(BilinearInterpolation)线性插值双线性插值基本原理图像双线性插值存在的问题
坐标系
的选择实际应用举例Comparisonofbilinearinterpolationwithsome1
bbtfubin
·
2023-01-01 15:04
#
人工智能笔记
双线性插值原理与举例
要求一个直角
坐标系
中p1和p2两点直线上任意一点p的值,也即已知A(x1,f(x1)),B(x2,f(x2)),设P(x,f(x)),其中x∈[x1,
SL1029_
·
2023-01-01 15:33
目标检测
算法
人工智能
Autoware 1.12学习整理--03--NDT点云定位
一、ndt点云定位ndt点云定位时的tf树与建图时的稍有不同,从map到base_link的
坐标系
转换由a
张余恒
·
2023-01-01 08:10
autoware
1.12学习整理
autoware
点云处理简介
spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=027b873d55e11100a6233cca0e4a339f2、3维度点云数据类型点云:某个
坐标系
下的点数据集
渡口五十六
·
2022-12-31 15:02
3D
3d简介
搞懂欧拉角、旋转矩阵、四元数
1.1roll(横滚)、pitch(俯仰)、yaw(偏航)关于右手笛卡尔
坐标系
的x、y和z轴的主动旋转分别叫做roll(横滚)、pitch(俯仰)和yaw(偏航)旋转。
Herene_
·
2022-12-31 12:01
线性代数
武汉市建筑物矢量数据(Shp格式+带高度)
数据源名称:武汉市建筑物矢量数据(Shp格式+带高度)
坐标系
:WGS84建筑物数量:206270数据生产日期:2019-12-31文件格式:Shp(可以使用Arcgis或者QGIS打开)包含属性:QGIS
T0620514
·
2022-12-31 11:20
其他
相机视场角和焦距_机器视觉基础(二):相机和镜头选型
在上一讲中,我们对相机的成像原理进行了解释,并推导了相机在三维空间中工作时所常用的几个
坐标系
的相互转换关系。本期将围绕着机器视觉中相机和镜头的选型进行讲解,解释在此过程中会频繁遇到的各种参数的含义。
weixin_39946996
·
2022-12-31 10:14
相机视场角和焦距
直方图python_python数据分析与挖掘(六)--- matplotlib直方图
在
坐标系
中,横轴标出每个组的端点,纵轴表示频数,每个矩形的高代表对应的频数,称这样的统计图为频数分布直方图。
weixin_39669163
·
2022-12-31 07:29
直方图python
【三维路径规划】基于模拟退火算法结合粒子群算法多无人机三维路径规划含Matlab源码
**1无人机航迹规划模型1.1航迹表示方法**一般地,无人机航迹规划的空间可以表示为某三维
坐标系
下所有点的集合{(x,y,z)|xmin≤x≤xmax,ymin≤y≤ymax,zmin≤
matlab科研助手
·
2022-12-31 07:45
路径规划
matlab
UG NX二次开发(C#)-特征-根据Feature获得CoordinateSystem对象
本文以
坐标系
CoordinateSystem对象为例,说明特征与对象之间的开发思路。2、获取特征在一个工作部件中,特征是存放在FeatureCollection集合中。
GimiGimmy
·
2022-12-31 02:42
NX二次开发(C#)
c#
UG
NX二次开发
CarSim联合simulink仿真横向控制
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档目录前言一、知识点补充1、车辆控制的本质2、三个
坐标系
3、符号解释4、线速度与角速度的关系5、车辆运动学推导(手写拍照,自选)二、横向控制知识点
路在脚下,梦在心里
·
2022-12-30 23:05
matlab
自动驾驶
Frenet
坐标系
下横纵向轨迹决策规划(SL投影及ST投影)及Apollo决策算法解析
参考:(1)《攻城狮说|应对复杂路况,自动驾驶如何规划它的下一步?“老司机”炼成记!》微信公众号文章Pony.ai小马智行(2)《【Apollo】apollo3.5决策分享--by百度美研YifeiJiang老师》知乎(3)《BaiduApollo代码解析之s-t图的创建与采样(path_time_graph)》CSDN(4)《
普通网友
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2022-12-30 23:05
面试
学习路线
阿里巴巴
单例模式
http
javascript
摄像机标定---1
摄像机标定问题描述考虑某一张标定物图片,检测得到了若干个角点的像素坐标{(u1,v1),⋯ ,(um,vm)}\{(u_1,v_1),\cdots,(u_m,v_m)\}{(u1,v1),⋯,(um,vm)},分别对应的物点的世界
坐标系
下的坐标
小书生大侠客
·
2022-12-30 21:39
workspace
算法
P3P求解相机姿态原理介绍
简介首先,PnP算法是利用相机内参、瞄点在图像
坐标系
以及对应世界
坐标系
下的位置,求取相机在真实
坐标系
下姿态的问题;其本质上是求解相机
坐标系
到世界
坐标系
的变换;p3p利用三个点对,余弦定理来求解,可以求出
Jumi爱笑笑
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2022-12-30 21:37
计算机视觉
自动驾驶
机器学习
雷达作用范围的二维绘制方法
文章目录一、雷达探测范围二维表现形式设计二、雷达二维探测范围计算1.基于最近最远距离的雷达探测范围2.给定雷达
坐标系
高度的雷达探测范围3.给定高程的雷达探测范围4.绘制效果三、基于GEOS的雷达包络计算
eyepeak
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2022-12-30 21:06
算法
c++
基于SOFA的空间
坐标系
变换
基于SOFA的空间
坐标系
变换目录基于CUDA的空间目标轨道并行计算技术,共四节,其中第一、二节目录如下1基于CUDA的空间目标轨道计算需求与任务分析2基于CUDA的空间
坐标系
变换矩阵计算2.1基于SOFA
eyepeak
·
2022-12-30 21:05
cuda
算法
矩阵
采用CUDA Thrust实现的标准二体模型
采用CUDAThrust实现的标准二体模型基于CUDA的空间目标轨道并行计算技术,共四节,其中第一、二、三节目录如下1基于CUDA的空间目标轨道计算需求与任务分析2基于CUDA的空间
坐标系
变换矩阵计算2.1
eyepeak
·
2022-12-30 21:05
cuda
算法
c++
导弹制导与控制系统仿真
文章目录1引言2飞行动力学模型2.1牛顿动力学-质心动力学2.1.1弹体
坐标系
下质心动力学2.1.2弹道
坐标系
下质心动力学2.1.3地面发射
坐标系
下质心动力学2.2欧拉动力学-姿态动力学2.3导航方程-
Aircraft GNC
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2022-12-30 21:33
飞行动力学与控制
算法
矩阵
线性代数
OpenCV-C++实现单应性矩阵的求解
1.2三维层面单应性矩阵(Homography)可以理解为描述物体在世界
坐标系
和像素
坐标系
之间的位置映射关系。以棋盘格相对位姿估计为例,世界
坐标系
定在棋盘格上,即z=0。因此世界
坐标系
和像素
Quentin_HIT
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2022-12-30 21:33
OpenCV
C++
opencv
c++
ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真(一)
ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真(一)从Solidworks中导出建立好的URDF模型一、下载sw_urdf_exporter插件二、打开创建好的SolidWorks模型三、创建所有link点和
坐标系
四
Lord_ZYX
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2022-12-30 20:15
ROS学习
经验分享
ubuntu
opencv笔试面试必背题目
1.opencv中RGB2GRAY是怎么实现的答:以R、G、B为轴建立空间直角
坐标系
,则RGB图的每个象素的颜色可以用该三维空间的一个点来表示,而Gray图的每个象素的颜色可以用直线R=G=B上的一个点来表示
大厂offer宝典
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2022-12-30 17:47
求职
面试
笔试
题目
机器人学笔记(1)变换矩阵
机器人学笔记(1)变换矩阵空间描述如果要描述空间中确定的一点相对于空间中
坐标系
的位置,使用AP^{A}PAP表示点P相对
坐标系
A的位置矢量,然而,在实际的三维空间描述中,单单使用位置矢量是不足以描述位置信息的
再归来已雪满白头
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2022-12-30 17:46
机器人学
矩阵
线性代数
机器人
Opencv学习笔记(1)——基础数据类型
尺寸等的几何概念类一、cv::Vec是一个模板类,主要用于存储数值向量,处理已知维度的小型向量,拥有cv::Vec2i,cv::Vec3i,cv::Vec4d的别名注意:Point(x,y)代表的是坐标,对于图像而言,
坐标系
的建立是一图像左上角为原
进击的橘子
·
2022-12-30 13:44
opencv
学习
计算机视觉
相机校准和3D重建1-介绍
针孔相机模型给出的无失真投影变换如下图所示其中Pw是相对于世界
坐标系
表示的3D点,p是图
Qt学视觉
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2022-12-30 12:52
相机校准和3D重建
3d
计算机视觉
人工智能
matlab遥感图像读取与tiff输出
A(A==k)=nan;%替换空值[m,n]=size(A);GRE=A(:);%二维矩阵转列向量2、二维矩阵输出为tiff格式遥感图像DTM=result_net;%二维矩阵EPSG=32650;%
坐标系
编码
只想快毕业
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2022-12-30 10:35
matlab相关
matlab
图像处理
手眼标定之九点法
2方法简述对于二维的手眼标定,广泛采用的方法是九点法:1)在获得相机参数后,指定九个点,先通过相机获得在相机
坐标系
下这9个点的坐标(2d)。可以使用一张打印有特殊图
thequitesunshine007
·
2022-12-30 09:05
OpenCV
人工智能
双目立体匹配算法
双目成像在两个不同姿态的相机内外参已知的前提下,根据对P点拍摄两张不同角度的图像,根据两幅图像中的一对同名点,可以确定两条射线,两条射线的焦点就是P点在世界
坐标系
下的位置,称此过程为双目交汇,寻找同名点的过程为双目立体匹配
CV科研随想录
·
2022-12-30 08:23
基于图像的双目立体视觉三维重建
算法
自动驾驶
深度学习
DLT求解PnP问题
PnP问题解法问题描述Perspective-n-Point(PnP)问题:如下图,1)给定[公式]个3D参考点[公式]到摄像机图像上2D投影点[公式]的匹配点对;2)已知3D点在世界
坐标系
下的坐标,2D
Terrence Shen
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2022-12-30 07:11
slam
目标跟踪
算法
ceres学习笔记5——机器人2D/3D位姿图优化pose_graph_2d/3d
注意公式中是Ra^T,Ra确实是节点
坐标系
到世界
坐标系
的旋转矩阵,但是由于pb-pa是世界
坐标系
下面的位置表示,而hat_pab是在A的
坐标系
下表示的b相对于a的位姿,所以最后做减法的时候需要全部转换到
Cc1924
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2022-12-30 07:10
ceres学习笔记
算法
一文读懂Nabla算子
文章目录∇\nabla∇算子的介绍梯度、散度和旋度不同
坐标系
下∇\nabla∇算子的形式∇\nabla∇算子运算律∇\nabla∇算子常用公式补充内容参考文献及视频∇\nabla∇算子的介绍∇\nabla
力语
·
2022-12-30 07:03
数学物理方法
Nabla
哈密顿算子
数学物理方法
笔记
散度
相机标定笔记(2) -- 标定实践
相机标定的第一篇笔记中提到了相机标定所使用的模型,标定算法中我们需要一些可靠的样本点,这些样本点由世界
坐标系
中的3D点和其在图像上的2D像点组成。用这些2D和3D点对来求解标定参数。
亦枫Leonlew
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2022-12-30 04:30
ISP
相机标定
标定板
camera
几何角度理解相机成像过程
图1:世界
坐标系
、相机
坐标系
。两者通过旋转变换和平移变换联系起来。世界坐标
亦枫Leonlew
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2022-12-30 04:00
ISP
ImageFormation
相机成像
透视投影
Camera和Image sensor技术基础笔记(3) -- 色彩空间,CFA,bayer数据处理
不同的色彩空间,是这个
坐标系
的三个轴的用来衡量颜色的标准不同所产生的。色彩空间的基本结构主要有两大类:基本颜色空间(RGB)以及色度、亮度分离颜色空间(YUV,HSV)。
亦枫Leonlew
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2022-12-30 04:29
ISP
isp
图像处理
CV学习笔记-相机模型(欧式变换及仿射变换)
相机模型中的
坐标系
:世界
坐标系
Pw(Xw,Yw,Zw):对应真实客观三维世界的
坐标系
,也称为客观
坐标系
,表征物体在真实世界中的位置坐标。世界
坐标系
是随着物体的大小和位置变化的,单位一般是长度单位。
Moresweet猫甜
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2022-12-30 04:57
CV学习
计算机视觉
图像处理
几何学
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