点云建图第33页

德鲁周记06--VSLAM从入门到入坟

入门介绍基础知识三维空间的刚体运动欧式变换四元数欧拉角李群与李代数线性拟合相机单目相机双目相机深度相机基本框架视觉里程计特征匹配ORB直接法对比后端优化EKFBA(BundleAdjustment)回环检测建图因为研究生的工程实践我选择了这个方向

安德鲁JANKENPAN·2023-11-04 19:38

CAD中三维图形的线条如何修改颜色？

之后点击界面上的新建图标，在绘图工具界面中从新建立一张图纸。第二步：点击我们电

升满的回忆·2023-11-04 15:58

ROS自学笔记二十六：导航中激光雷达消息

在ROS导航中，激光雷达（LaserScanner）通常被用于感知机器人周围的环境，进行障碍物检测和建图，以支持导航。

ironmao·2023-11-04 15:13

halcon算法——筛选体积最大/点云数量最大的点云

在halcon里面发现点云是不能通过一个算子来实现体积最大/点云数量最大进行筛选，大多数的做法是写成一个固定的筛选范围值，进行筛选。

大胡子大叔·2023-11-04 12:37

std::vector＜pcl::PointCloud＜pcl::PointXYZRGB＞::Ptr＞ semantic_clouds_vector 可视化（C++代码）

PCLVisualizerviewer_vector("CloudsViewer");intcloudIndex=0;//用于生成唯一的IDfor(constauto&cloud:semantic_clouds_vector){//为每个点云生成一个唯一的

RobotsRuning·2023-11-04 10:56

点云侠·2023-11-04 09:11

Open3D(C++) 最小二乘拟合平面（间接平差法）

目录一、算法原理1、原理概述2、参考文献二、代码实现三、结果展示本文由CSDN点云侠原创，原文链接。

点云侠·2023-11-04 09:35

PaddleX数据集规范

目录1、图像分类任务2、目标检测任务3、主体检测任务4、图像分割任务5、特征检索任务6、文本检测任务7、文本识别任务8、版面分析任务9、表格识别任务10、关键信息抽取任务11、点云3D目标检测任务12、

ronshi·2023-11-04 06:20

八叉树体素遍历近邻体素搜索

网上基本上都是查找某一体素内的近邻点云（这部分内容可以查看我的之前的八叉树博客），而非查找相邻的体素。一个偶然的机会get到了这个技能，特此分享一下。

xinxiangwangzhi_·2023-11-04 06:24

pcl滤波模块架构解析与算法汇总

文章目录1pcl滤波模块架构2滤波基类与滤波派生类调用3pcl滤波算法总览3.1滤波类3.2采样类（多用于配准或者点云其他后处理）3.3空间裁剪器3.4其他1pcl滤波模块架构以pcl::Filter为基类

xinxiangwangzhi_·2023-11-04 06:54

PCL——3.滤波

目录1直通滤波器2体素滤波器3滤波器移除离群点4使用参数化模型投影点云5从一个点云中提取索引6用ConditionalRemoval或RadiusOutlinerRemoval移除离群点7CropHull

小屋*·2023-11-04 06:24

PCL-06-包围盒、模板匹配

1.3D物体的包容盒轴对齐包围盒（AABB）、有向包围盒（OBB）//创建惯性矩估算对象，设置输入点云，并进行计算pcl::MomentOfInertiaEstimationfeature_extractor

ShyHG·2023-11-04 06:24

PCL点云处理之划分体素计算点云的实际体积大小（一百三十四）

PCL点云处理之划分体素计算点云的实际体积大小（一百三十四）一、算法介绍二、算法实现1.代码2.效果一、算法介绍首先明确这里所指出的实际体积是不包括内部中空体积的意思，即为尽量准确的计算表面点云所占的体积

点云学徒·2023-11-04 06:23

从pcl删除点_PCL点云过滤模块整理（一）

前言点云滤波模块常见的模块包括：PassThrough直通滤波、VoxelGrid过滤、StatisticalOutlierRemoval过滤、点云投影、提取索引等；今天介绍前三种过滤模块：直通滤波、体素滤波

weixin_39971138·2023-11-04 06:21

PCL 基于对应点分类的对象识别

2019.11.18更新#include#include//点云类型头文件#include//对应表示两个实体之间的匹配（例如，点，描述符等）。

Tech沉思录·2023-11-04 06:50

PCL 滤波模块相关概念及算法介绍

1.PCL中点云滤波方案PCL中总结了几种需要进行点云滤波处理的情况,这几种情况分别如下:（1）点云数据密度不规则需要平滑。（2）因为遮挡等问题造成离群点需要去除。

天上地芒果·2023-11-04 06:17

PCL中的VoxelGrid体素网格化下采样（自己改的PCL中的源码，这样就不需要加载PCL库了）

找了网上的点云VoxelGrid都是采用PCL库实现的，但是项目中为了不用PCL库，就自己用C++实现了一遍；为了省事就写在了cpp文件中/*------------------------------

pcb931126·2023-11-04 06:46

PCL：点云中的超体素数据

-----------------------体素数据---------------------体素化网格体素（Voxel）是体积元素（Volumepixel）的简称，是数据位于三维空间内规则网格上的最小单位，体素，其物理意义类似于二维图像像素在三维空间上的推广，是一组均匀分布、位于正交网格中心的立方体的集合。体素不能表示三维空间中的位置信息，即不具有三维坐标。可以通过体素数据在立体空间内的相对位

Upupup6·2023-11-04 06:15

PCL中的八叉树

目录（1）什么是八叉树（2）PCL中八叉树的体素形成和PCL中基于八叉树的点云压缩（3）基于八叉树的k邻域搜索、半径搜索和体素近邻搜索（4）基于八叉树和基于kd-tree的k邻域搜索、半径搜索性能比较（

相忘于江湖-mfc·2023-11-04 06:45

PCL八叉树学习总结+可视化程序

pcl八叉树总共有以下几个部分：节点，迭代器，八叉树点云，容器，键值。八叉树点云包含节点，容器；迭代器是用来检索的；键值时管理数据的。

com1098247427·2023-11-04 06:44

（超）体素云连通性分割算法VCCS

参考基于超体素的点云分割VCCS体素云连通性分割算法VCCS（voxelcloudconnectivitysegmentation，VCCS）是一种超体素分割算法。

cocapop·2023-11-04 06:43

pcl基于八叉树进行空间划分和搜索操作

建立空间索引在点云数据处理中已被广泛应用，常见空间索引一般是自顶向下逐级划分空间的各种空间索引结构，比较有代表性的包括BSP树、KD树、KDB树、R树、R+树、CELL树、四叉树和八叉树等索引结构，而在这些结构中

Scarlett2025·2023-11-04 06:43

PCL 包围盒体素化显示

思路也是很简单，就是将点云和Mesh的包围盒进行等分，分割之后就会成为一个一个小格子（小包围盒），这里就是将这些小个子进行可视化。二、实现代码//标准文件#include#include//PCL

大鱼BIGFISH·2023-11-04 06:38

车行.窗外

车在疾行窗外皆是风景一卷烟一片山几点云影一道水一条桥几亩沙汀一林松一丛荆几点凋零窗外匆匆掠过这明朗又单调的初冬模糊又似分明真实又似梦境疾驰的是车轮还是光阴掠过的是风景还是人生车在疾行思绪无穷......

潋滟波光·2023-11-04 05:18

[源码解析] 深度学习流水线并行 PipeDream(2)--- 计算分区

PipeDream(2)—计算分区文章目录[源码解析]深度学习流水线并行PipeDream(2)---计算分区0x00摘要0x01前言1.1Profile文件1.2总体思路0x02图相关2.1Graph2.2构建图

罗西的思考·2023-11-04 05:10

[概述] 点云滤波器

拓扑结构点云是一种三维数据，有几种方法可以描述其空间结构，以利于展开搜索https://blog.csdn.net/weixin_45824067/article/details/131317939KD

爱钓鱼的歪猴·2023-11-04 04:50

基于ubuntu20.04 环境跑通LIO_SAM重定位

另外还有一些问题，比如大场景建图还是需要用submap这种形式；还比如建图需要对于动/静态的障碍物需要进行过滤等。环境

luoganttcc·2023-11-04 02:28

图论问题建模和floodfill算法

目录引入：leetcode695.岛屿的最大面积分析与转换一维二维转换四联通完整代码解答：1）显示的创建图解决问题的代码2）不显示的创建图解决此问题的代码floodfill算法定义引入：leetcode695

王木木很酷_·2023-11-04 00:11

在window系统用 python 做slam回环检测和图优化位姿（附代码思路）

因为fastlio没有回环模块，现有的添加回环的一些github项目工程又各自有各自的问题，所以我把它每个节点的点云数据和位姿信息保存了下来，自己做一个单独的回环图优化模块，和LIO激光里程计模块完全解耦

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-11-03 23:53

堆体扫描点云体积计算实现思路分享

做了一个初步的demo实验，计算一堆沙子或者煤堆这种物体的扫描点云的体积思路就是分块计算每个小的立方体的体积，然后累加，wechat394467238，具体的实现细节略微麻烦一点，代码暂时不放了

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-11-03 23:23

PointNet 论文阅读

论文链接PointNetAbstract对于点云问题，由于其格式不规则，大多数研究人员将此类数据转换为规则的3D体素网格或图像集合。

KrMzyc·2023-11-03 18:53

记录：：6d位姿数据集-制作自己的linemod数据集

制作步骤：目录1、采集图片2、ObjectDatasetTools2.1、安装2.2、生成transforms.npy文件2.3、生成点云模型2.4、生成mask和label3、用代码补全剩下文件3.1

小飞侠。·2023-11-03 16:39

记录：：6d位姿数据集-meshlab简单使用-修改单位度量

制作6d数据集的时候，难免要对点云进行处理，小白记录一下操作指南目录1、安装2、选中背景，删除3、生成三角化4、保存5、修改单位度量1、安装Releases·cnr-isti-vclab/meshlab

小飞侠。·2023-11-03 16:55

cartographer扫图及调参，调试总结技巧

关于调参当你配置好所有东西，可以成功建图等功能后，你如果觉得建图或者定位效果不太好想调参，先考虑odom的准确度怎么样，再慢慢去调参。

kobesdu·2023-11-03 15:14

去ros所需的工作总结

所以我的打算也是在cartographer基础上进行建图和定位的功能开发。Cartographer其实本

kobesdu·2023-11-03 15:44

地图结构 | 图解占据栅格地图原理(附Matlab建图实验)

目录0专栏介绍1栅格地图1.1应用场景1.2基本概念2占据栅格地图2.1更新模型2.2截断策略3仿真实现3.1算法流程3.2Matlab实现0专栏介绍附C++/Python/Matlab全套代码课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。详情：图解自动驾驶中的运动规划(MotionPlanni

Mr.Winter`·2023-11-03 13:49

lio-sam算法整理＜2＞

msg/cloud_info.msgcloud_info.msg可以看到，这里面定夜猫子点云,imu的初始化,以及ringindex的相关msg.在对应的CMake里面也加入这个相当于是自定义的了，因此也需要有

FourierTransformer·2023-11-03 13:13

图神经网络：PYG库基本操作

文章目录一.图的数据处理二.常见的基准数据集三.小批量的计算方式四.数据变换五.后记一.图的数据处理导入对应的库fromtorch_geometric.dataimportDataimporttorch创建图数据的第一种方式

Q天马A行空Q·2023-11-03 10:50

【CV with Pytorch】第 4 章：构建图像分割模型

我们周围的图像有不同的纹理、图案、形状和大小。它们携带着大量的信息，这些信息很容易被人眼和大脑理解，但计算机却不太容易理解。图像分割是一个问题集，我们试图训练计算机理解图像，以便它们可以分离不同的对象并将相似的对象分组。这可以是类似像素强度或类似纹理和形状的形式。已经开发了许多算法并已用于分割图像。就像对象检测将对象分开一样，图像分割从不太相似的对象中识别出更多相似的对象。如果我们考虑基本聚类方法

Sonhhxg_柒·2023-11-03 07:59

编译原理——正则表达式-＞NFA-＞DFA

如果还有点云里雾里，没关系，那下面来做一道题：画出(abb*)*的DFA图解题思路：1、先尝试直接画DFA图

Wu_L7·2023-11-03 06:10

ROS自学笔记二十七：导航中相机消息

PointCloud2sensor_msgs/Image对应的一般的图像数据，sensor_msgs/CompressedImage对应压缩后的图像数据，sensor_msgs/PointCloud2对应的是点云数据

ironmao·2023-11-03 03:59

微信公众号编辑更新文章教程

image.png3.删除昨日文章，然后点击自建图文。image.pngimage.png4.按要求输入找到的标题，作者，正文，原文链接等（原创记得勾选原创文章）。其中有一点要注意，封面。

MiHomes·2023-11-03 00:28

一起做RGB-D SLAM (3)

然后，利用推导的数学公式，实现了把图像转化为点云的程序。在上一讲的末尾，我们给出了一道作业题，希望读者去把这两件事做成一个函数库，以供将来调用。不知道大家回去之后做了没有呢？

ideallic·2023-11-02 23:01

InSAR 测量技术的基本原理

目录1.单轨双天线横向模式2.单轨双天线纵向模式3.重复轨道单天线模式4.InSAR测量原理本文由CSDN点云侠原创，爬虫网站请自重。

点云侠·2023-11-02 22:53

CloudCompare 二次开发(20)——二次曲面拟合

目录一、概述二、代码集成三、结果展示本文由CSDN点云侠原创，原文链接。爬虫网站自重。

点云侠·2023-11-02 22:52

Open3D(C++) 迭代最小二乘拟合平面（间接平差法）

目录一、算法原理二、代码实现三、结果展示本文由CSDN点云侠原创，爬虫网站自重一、算法原理见：《误差理论与测量平差基础》第六章二、代码实现#include#includeintmain

点云侠·2023-11-02 22:22

SAR 系统基本原理

目录1.真实孔径雷达2.合成孔径雷达本文由CSDN点云侠原创，爬虫网站请自重。1.真实孔径雷达 RADAR中文名称雷达，是RadioDetectionAndRanging（无线电探测与定位）的缩写。

点云侠·2023-11-02 22:20

leetcode5-17每日一题：课程表 II

BFS和DFS两种方法虽然之前有看过一点数据结构的知识，但是很遗憾，看到最后还有一点图论的内容就没有继续看了，因此今天看到这个题目的时候是懵逼的，并不知道要通过构建图的方法来

鸡腿很有想法·2023-11-02 21:26

Matlab 绘图：多个图形的组合

创建图形数组我们可以使用subplot函数来创建一个图形数组。subplot函数的参数控制着图形数组的行数、列数、以及当前绘制的图形在图形数组中的位

pytorchCode·2023-11-02 21:17

自学SLAM（6）相机与图像实践：OpenCV处理图像与图像拼接(点云)

链接:运行ORB-SLAM2（含OpenCV的安装）文章目录前言1.OpenCV的图像操作2.使用OpenCV进行RGB-D图像拼接（点云）1.OpenCV的图像操作让我们先来看一段代码，学习一下OpenCV

Chris·Bosh·2023-11-02 20:30

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