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转矩脉动
机械手臂-坐标系
1.六轴机械手臂一般使用6个量来表示其空间点(位置与姿态)表示空间姿态的有三种方式:RPY角(rollpitchyaw)和欧拉角(eulerangles),旋
转矩
阵RPY:先绕Z轴旋转,再绕Y轴旋转,最后是绕
weixin_30832351
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2020-08-07 20:26
机器视觉——旋
转矩
阵的计算(二)
机器视觉——旋
转矩
阵的计算(二)参考文献该算法是opencv采用的四元数解法,参见UsingQuaternionstoCalculateRMSDxk和yk是两组三维点,计算R和T使得yk=R∗xk+T.1
笨笨慢慢飞
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2020-08-07 17:53
机器视觉
机器视觉———旋
转矩
阵的计算(一)
在机器视觉学习中经常遇到计算旋
转矩
阵的问题,在这里整理最近学习的两种计算旋
转矩
阵的方法。
笨笨慢慢飞
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2020-08-07 17:52
机器视觉
滑模干扰观测器的设计与仿真实现(一)
d-q轴定子的电压,电流和电感;Ls为交直轴的等效电感,R为定子每相电阻;we、ψf分别为电机机械角速度和磁链;Pn为磁极对数;J、B分别为电机转动惯量和粘性摩擦系数;kT=3Pnψf/2J为PMSM
转矩
不变参数
昔时扬尘处
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2020-08-07 17:09
PMSM
ADRC
SMDO
FOC观测器之龙伯格观测器
其作用于无传感器转子的位置和速度的检测反馈,再作用到PARK逆变换和
转矩
磁链控制上。
无敌胖虎
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2020-08-07 17:23
旋
转矩
阵
给你一幅由N×N矩阵表示的图像,其中每个像素的大小为4字节。请你设计一种算法,将图像旋转90度。不占用额外内存空间能否做到?示例1:给定matrix=[[1,2,3],[4,5,6],[7,8,9]],原地旋转输入矩阵,使其变为:[[7,4,1],[8,5,2],[9,6,3]]示例2:给定matrix=[[5,1,9,11],[2,4,8,10],[13,3,6,7],[15,14,12,16]
边界流浪者
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2020-08-07 16:47
水题AC记
C++
LeetCode
由旋
转矩
阵求旋转中心
在图像的复合变化过程中,通常会用到Matrix矩阵,一般的过程是先构造仿射变换矩阵,然后对图像进行仿射变换,如:围绕点(100,100)旋转30度(sin30=0.5,cos30=0.866),则构造过程如下:floatf[]={0.866F,-0.5F,63.4F,0.5F,0.866F,-36.6F,0.0F,0.0F,1.0F};matrix=newMatrix();matrix.setVa
loong460
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2020-08-07 15:41
其他技术
舵机信号线怎么区分,有什么用
文章目录1、舵机构造1.1组成1.2原理1.3与直流电机区别2.舵机信号线2.1区分舵机信号线2.2舵机信号线的作用3.舵机的规格和选型3.1规格转速
转矩
电压尺寸、重量和材质4.舵机编程舵机(Servo
勾小小
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2020-08-07 13:41
电子硬件
电机控制的学习经验
常规的控制算法如直接
转矩
控制、矢量控制,无位置传感器运行、弱磁运行等,在学术界已经有大量的相关论文发表出来,在工业实践中已经有许多成熟技术得到应用。看上去,电机的控制可研究的内容已经很少了。但
finhaz
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2020-08-07 13:44
电机控制
SOJ.旋
转矩
阵
旋
转矩
阵总提交数量:14通过数量:10时间限制:1秒内存限制:256兆题目描述输入一个n*n的字符矩阵,把它左转90度后输出。输入格式输入仅包含一个测试样例。
骚然勿外
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2020-08-07 12:00
刷题人生
C++
OJ
排序算法
1.0 台大机器人学习笔记(刚体运动)
文章目录导论刚体描述移动与转动正交矩阵旋
转矩
阵旋转角度与旋
转矩
阵实例Fixed与EulerX-Y-Z固定轴旋转由R推算角度Z-Y-X欧拉角旋转由R推算角度固定轴与非固定轴对应关系其他旋转表达齐次变换矩阵相对视角看待变换矩阵的三种用法变换矩阵运算求反矩阵前乘与后乘导论课件
剑雨巍巍
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2020-08-05 10:29
机器人基础学习
机器视觉之双目三维重建之畸变矫正,图像校正和三维点计算(三)
介绍图像校正之前,先证明一个简单结论,即旋
转矩
阵是正交阵。因为旋转
超级无敌大泡泡
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2020-08-05 10:09
机器视觉之三维重建
《机器人学导论》学习笔记(一)——位置、姿态、位姿、映射、一般变换
旋
转矩
阵将坐标系{B}用坐标系{A}的三个主轴单位矢量来表示。这是坐标系{B}相对于坐标系{A}的表达。(可视A为参考系)Xb是B系的X轴。AXb是B的x轴在A系三个轴上的投影,则有此外,三、位姿
NPU_QY
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2020-08-05 10:08
机器人运动
《机器人学导论》学习笔记(二)——算子、变换、姿态描述、等效旋
转矩
阵
一、算子首先注意:“算子”不涉及坐标系的变换。而“映射”会涉及多个坐标系。旋转算子:而我们对比映射那里,我们知道AB两个系中,那就有人会问,欸R不都是一个变换描述吗?那为什么“算子”中左乘R是把初始向量变为变换后的,而“映射”是把变换后(B系)的变为变换前(A系)的?如果你问出这个问题,那一定要理解清这里的关系。搞清这一点对后面的知识很重要。1.首先要明白矢量是相对参考系来说的。就像P左上角的B,
NPU_QY
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2020-08-05 09:03
机器人运动
线性代数
嵌入式
Eigen/Geometry 模块
Eigen/Geometry模块提供了各种旋转和平移的表示一、表示:旋
转矩
阵直接使用Matrix3d或Matrix3f:Eigen::Matrix3drotationMatrix=Eigen::Matrix3d
锅碗瓢盆雷阵雨
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2020-08-05 04:40
Eigen
Matlab应用——异步电动机的机械特性研究
Matlab应用——异步电动机的机械特性研究本文以某台绕线式三相异步电动机为例,要求画出的的机械特性曲线,并在曲线上标出其启动点,额定工作点和最大
转矩
点。计算出额定
转矩
下的转差率。
weixin_44202064
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2020-08-04 21:24
科研
matlab利用fsolve函数研究异步电动机的特性
matlab利用fsolve函数研究异步电动机的特性fsolve函数应用举例电机特性研究例题解:(1~4)问基本运算解:(5)
转矩
特性和机械特性fsolve函数对于非线性方程的求根问题,Matlab软件开发了基于最小二乘法来解其根的函数
weixin_44202064
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2020-08-04 21:23
科研
整流电路工作原理
变压器把市电电压(多为220伏)变换为所需要的交变电压e2,D再把交流电变换为
脉动
直流电。下面
weixin_30950887
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2020-08-04 19:59
开关磁阻电机的直接瞬时
转矩
控制(DITC)
摘要—本文提出了一种用于开关磁阻电机的在线瞬时
转矩
控制技术,称为直接瞬时
转矩
控制。该方法包括两种新颖方面。首先根据端子量(即磁链和相电流)估算扭矩,所以
转矩
估算与转子位置无关。
林牧23333
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2020-08-04 17:29
电容功能大全
,也有采用其他固定电容器的.2、退耦电容并接于电路正负极之间,可防止电路通过电源内阻形成的正反馈通路而引起的寄生振荡.3、耦合电容连接于信号源和信号处理电路或两级放大器之间,用以隔断直流电,让交流电或
脉动
信号通过
夕阳下的枫林
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2020-08-04 16:57
硬件
硬件电路设计
MPU6050姿态解算1-DMP方式
MPU6050的姿态解算方法有多种,包括硬件方式的DMP解算,软件方式的欧拉角与旋
转矩
阵解算,软件方式的轴角法与四元数解算。本篇先介绍最易操作的DMP方式。
码农爱学习
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2020-08-04 14:04
嵌入式/FreeRTOS
MPU6050
DMP
姿态解算
电容电感分别在电路中的作用
3.滤波:也是根据电容的储能原理,整流电路中,二极管整流出来的是
脉动
直流,
脉动
直流给电容充电,电容把多出来的电(纹波电压)存起来
强子1
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2020-08-04 13:39
模拟电路总结
电源与地之间接电容的原因分析
有时候小,当耗电突然增大的时候如果没有电容,电源电压会被拉低,产生噪声,振铃,严重会导致CPU重启,这时候大容量的电容可以暂时把储存的电能释放出来,稳定电源电压,就像河流和水库的关系旁路:电路电流很多时候有
脉动
G1036583997
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2020-08-04 12:54
嵌入式
Vcc(电源)和GND(地)之间接电容的作用
****1、在直流电源(Vcc)和地之间并接电容的电容可称为滤波电容.滤波电容滤除电源的杂波和交流成分,压平滑
脉动
直流电,储存电能.取值一般100-4700uF.取值与负载电流和对电源的纯净度有关,容量越大越好
喜马拉雅苦行僧
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2020-08-04 11:19
硬件
电源与地之间的电容
Android 百分比布局库(percent-support-lib) 解析与扩展
一、概述周末游戏打得过猛,于是周天熬夜码代码,周一早上浑浑噩噩的发现android-percent-support-lib-sample这个项目,Google终于开始支持百分比的方式布局了,瞬间
脉动
回来
醒黛公主
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2020-08-04 08:10
Android
深度分析变结构PID
1.比例增益2.积分增益3.参数设置电机参数:额定功率565W额定转速6332rpm额定电压48V额定电流13.5A电阻0.4Ω
转矩
常数73mNm/A电感0.18mH转动惯量113gcm2相绕组漏电感0.144mH
贾松(Jason)
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2020-08-04 06:03
永磁同步电机
弱磁扩速
一般,永磁同步电机在基频以下采用的控制策略是:最大
转矩
电流比控制。可以得到
转矩
和IdIq的关系如下:因为q轴代表永磁
转矩
(Tem),恒
转矩
曲线上各点是永磁
转矩
和磁阻
转矩
的合成。
weixin_30832143
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2020-08-04 04:29
python 二维字典
转矩
阵
利用pandas模块importpandasbooks={}books["auth1"]={}books["auth2"]={}books["auth1"]["humor"]=20books["auth1"]["action"]=30books["auth2"]["comedy"]=20frompandasimport*df=pandas.DataFrame(books).T.fillna(0)a
weixin_30667649
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2020-08-04 04:46
PMSM弱磁控制的电压、电流极限圆幅值的含义
逻辑有点乱,其中涉及坐标变换的部分,可以参考另一篇博文永磁同步电机dq坐标系中
转矩
公式中系数3/2的由来设计SVPWM算法的,参考SVPWMPMSM的电流、电压约束方程为Id2+Iq2=Imax2(wrLdId
_鑫鑫鑫_
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2020-08-03 23:01
PMSM
2D、3D旋
转矩
阵
2D、3D旋
转矩
阵旋
转矩
阵(Rotationmatrix)是在乘以一个向量的时候有改变向量的方向但不改变大小的效果的矩阵。旋
转矩
阵不包括反演,它可以把右手坐标系改变成左手坐标系或反之。
cjlu_haibo
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2020-08-03 09:15
计算机视觉
1.三维空间刚体的旋转
参考资料:视觉SLAM十四讲https://mp.weixin.qq.com/s/De-fkRVlqvYN6W9zYHS1_A概念梳理刚体在三维空间中的运动可以通过如下四种方式描述:旋
转矩
阵,旋转向量,
Zodiac_V
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2020-08-03 08:48
SLAM学习
关于坐标旋转 平移理解
旋
转矩
阵计算的结果是绕着原点(经过本地坐标系原点的坐标轴旋转),坐标系旋转和坐标点旋转是不同的,坐标系逆时针旋转相当于坐标点顺时针旋转。
wgj839977837
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2020-08-03 08:31
三维坐标旋
转矩
阵推导
在这里首先感谢博主:博客首页>小李的专栏>三维坐标旋
转矩
阵毫不避讳的说的我的这份博文就是全部借鉴小李的专栏的三维坐标旋
转矩
阵的。之所以这样做是为了方便我以后查阅方便。
weixin_35127779
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2020-08-03 07:46
根据旋转前后的向量值求旋
转矩
阵
如果已知旋转前后的一向量的变化,那么该如何求这个旋
转矩
阵呢?本篇结合Rodrigues'rotationformula,介绍一下该旋
转矩
阵的求法。1.旋转角度已知旋转前向量为P,旋转后变为Q。
weixin_33816611
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2020-08-03 06:31
旋
转矩
阵(Rotate Matrix)的性质分析
学过矩阵理论或者线性代数的肯定知道正交矩阵(orthogonalmatrix)是一个非常好的矩阵,为什么这么说?原因有一下几点:正交矩阵每一列都是单位矩阵,并且两两正交。最简单的正交矩阵就是单位阵。正交矩阵的逆(inverse)等于正交矩阵的转置(transpose)。同时可以推论出正交矩阵的行列式的值肯定为正负1的。正交矩阵满足很多矩阵性质,比如可以相似于对角矩阵等等。以上可以看出正交矩阵是非常
weixin_30877755
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2020-08-03 06:48
【游戏课】技术片段之——四元数与旋
转矩
阵的关系
什么是四元数四元数将三维空间的旋转拓展到思维空间,在旋转和方向的变化方面,优于欧拉角和变换矩阵。因为四元数把三维空间中的绕三个轴向的旋转变换为四维空间中绕一个轴向的旋转,从而使其比欧拉角的直接插值能产生更为平滑和连续的旋转,因此被广泛用于游戏世界中的旋转设置。四元数的定义一个四元树由四个浮点数定义:qx,qy,qz和qw。在数学形式上,它表示为q=iqx+jqy+kqz+qw=qv+qwi^2=j
文艺清新小码农
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2020-08-03 05:26
技术片段
Eigen库使用教程之旋
转矩
阵,旋转向量和四元数的初始化和相互转换的实现
本系列文章为原创,转载请注明出处。作者:DongdongBai邮箱:
[email protected]
若您觉得本博文对您有帮助,请您为我点赞并关注我,以鼓励我写出更优秀的博文。谢谢!Eigen:C++开源矩阵计算工具——Eigen的简单用法Eigen库是一个开源的C++线性代数库,它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算,还包括解方程等功能。Eigen是一个用纯头文件搭建起来的库,这意味这
Dongdong Bai
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2020-08-03 05:25
SLAM
C++
opencv实现摄像机标定(张正友的标定方法)
的平面上:如下图,其中,K为摄像机的内参数矩阵,[XY1]T为模板平面上点的齐次坐标,[uv1]T为模板平面上点投影到图象平面上对应点的齐次坐标,[r1r2r3]和t分别是摄像机坐标系相对于世界坐标系的旋
转矩
阵和平移向量
NLP巴士
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2020-08-03 05:21
Unity旋转基础——四元数与视角变换
PartIPartII四元数如上节所说的欧拉旋转是很复杂的,原因有三:(1)参数化的过程不简单,仅由3个独立的参数来代替旋
转矩
阵中9个元素(2)每次的旋转轴是不同的。
Veropatrinica
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2020-08-03 04:17
VR
Reading
Notes
Unity3D
姿态解算原理(一)——旋
转矩
阵
像我们常见的MPU6050、MPU9250等等都是一种捷联式的惯性元件,还是一种低成本的,还有一种是平台式的惯性导航,不过我们能够用得起的就是低成本的MEMS惯性元件,本文的内容是姿态解算的原理进入正题,姿态解算原理很简单,我们需要一种传感器感知刚体的旋转运动,而陀螺仪就是一种这样的元件,它用来感知惯性空间的角速度,有了角速度自然就可以积分得到角度,一维的就是这样,我们直接积分就好了,而二维的、三
yyh的llw
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2020-08-03 03:30
自动化
通俗易懂!视觉slam第七部分——四元数
旋
转矩
阵用九个量描述三自由度的旋转,具有冗余性;欧拉角和旋转向量是紧凑的,但具有奇异性。事实上,我们找不到不带奇异性的三维向量描述方式[19]。
满天星._
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2020-08-03 03:06
视觉slam
旋
转矩
阵
解决方案:使用旋
转矩
阵。通过旋
转矩
阵,可以在知道原坐标的情况下,通过乘一个旋
转矩
阵,得到旋转angle度之后的新
yaoyz105
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2020-08-03 03:51
深度学习
#
芝士就是力量
坐标变换(4)—旋
转矩
阵
1.群群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作AAA,运算记作⋅\cdot⋅,那么群可以记作G=(A,⋅)G=(A,·)G=(A,⋅)。群要求这个运算满足以下几个条件:封闭性:∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A\foralla_1,a_2\inA,a_1\cdota_2\inA∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A.结合律:∀a1,a2,a3∈A,(a1⋅a2)⋅a3=a1⋅(a2
lyf5231
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2020-08-03 01:27
二维旋
转矩
阵公式推导
这篇博文来推导一下旋
转矩
阵。首先来假设OP1旋转到了OP2,逆时针矩阵推导。当然也有顺时针矩阵推导。然后有没有什么办法可以不考虑顺时针逆时针?
keneyr
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2020-08-03 01:48
OpenGL
图形学基础
任意两空间直角坐标系的转换的数学模型和算法实现
R是旋
转矩
阵,Δ是平移向量。比例因子λ最容易确定,是两个刚体对应边长的比。平移向
仟人斩
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2020-08-03 00:59
算法实现
坐标变换及旋
转矩
阵
最近由于研究机器人的运动控制,所以复习和查阅了一些关于坐标系变换的资料,记录一下,以备使用。1空间点的坐标变换以下公式中,规定几种标识:1)坐标系A用{A}表示,同理,有{B};2)左上角表示所在坐标系标识,如Ap^ApAp和Bp^BpBp表示点p分别在坐标系{A}和{B}中的坐标。1.1平移坐标变换Ap=Bp+ApBO^Ap={^Bp}+{^Ap_{B_O}}Ap=Bp+ApBO式中:ApBO{
寒韩Glory
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2020-08-03 00:27
SLAM学习——eigen库实现四元数与旋
转矩
阵的转换
任务已知相机的位姿用四元数表示为q=[0.35,0.2,0.3,0.1],顺序为x,y,z,w,请编程实现:输出四元数对应的旋
转矩
阵、旋
转矩
阵的转置,旋
转矩
阵的逆矩阵,旋
转矩
阵乘以自身的转置,验证旋
转矩
阵的正交性
积极向上的药鼠李
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2020-08-02 23:48
SLAM
#
C++
旋转向量-旋
转矩
阵
今天接触到摄像机标定,其中用到旋
转矩
阵的知识,就具体恶补学习了一下,顺便做个笔记。物体在空间中的旋转物体在三维空间中的旋转,可以被分为解为在直接坐标系下,分别先后围绕x,y,z坐标轴旋转得到。
TL_TJ
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2020-08-02 22:59
OpenCV笔记
【数学】在平面中,一个点绕任意点旋转θ度后的点的坐标 - 【旋转变换 旋
转矩
阵】
方法一://ptSrc:圆上某点(初始点);//ptRotationCenter:圆心点;//angle:旋转角度°--[angle*M_PI/180]:将角度换算为弧度//【注意】angle逆时针为正,顺时针为负QPointFMathWidget::RotatePoint(constQPointF&ptSrc,constQPointF&ptRotationCenter,constqreal&an
LearnLHC
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2020-08-02 21:27
数学
一步步推导由欧拉角到旋
转矩
阵的计算过程
为了便于理解,我们先来做一道简单的数学题:如图,坐标系OX1Y1OX_1Y_1OX1Y1经过逆时针旋转θ\thetaθ角变换为坐标系OX2Y2OX_2Y_2OX2Y2,P点坐标由(x1,y1)(x_1,y_1)(x1,y1)→(x2,y2)(x_2,y_2)(x2,y2)。问:怎样用用x1,y1,θx_1,y_1,\thetax1,y1,θ表示x2,y2x_2,y_2x2,y2?解:由图可得:a=
杜毅豪
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2020-08-02 21:57
数学与算法
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