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转矩脉动
(二)永磁同步电机矢量控制(两电平)——电流环转速环PI参数整定
第一章节已经推导出dq坐标系下的定子电压方程、磁链方程、电磁
转矩
方程和转子运动方程。这一章节就根据这四个方程来推导出电流环和转速环的PI参数整定公式。
Sk Electronics
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2020-07-15 09:53
电机控制
电机学习笔记5——PMSM矢量控制PI参数整定(2)
采用前馈解耦方法由电机在旋转坐标系下的数学模型可以得到uqu_quq和udu_dud表达式:对其取拉氏变换,得到由此可以画出电机模型的传递函数:在永磁同步电机的矢量控制系统中,对
转矩
的控制实
weixin_45084692
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2020-07-15 09:08
电机控制
电机学习笔记2——永磁同步电机磁场定向控制
矢量控制的基本思想,是将交流电机中高度耦合的励磁磁场和
转矩
磁动势解耦,使得我们在控制的时候可以分别对电机的励磁和
转矩
进行控制。该思想来源于对直流电机的模拟。
weixin_45084692
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2020-07-15 09:07
电机控制
电机学习笔记4——PMSM矢量控制双环PI参数整定(1)
矢量控制系统是以控制电机的定子电流来控制
转矩
,如果不能有效控制定子电流,则无法有效控制其
转矩
。添加一个电流内环,可以使电机在负载波动时,动态调节定子电流,进而匹配电磁
转矩
,加快系统的动态响应速度。
weixin_45084692
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2020-07-15 09:07
电机控制
永磁同步电机(PMSM)控制中为什么要Id=0?还有其他的控制方法吗?
相信在搞电机控制的小伙伴应该知道目前对永磁同步电机(PMSM)的控制技术主要有磁场定向矢量控制(FOC)和直接
转矩
控制技术(DTC)。
贾松(Jason)
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2020-07-15 07:49
永磁同步电机
华为2020春季补招上机题
参加了华为的补招,一共三道题,满分600分,AC两道,400分就溜了T1.顺时针旋
转矩
阵输入n,表示正方形矩阵大小,再输入矩阵,最后输入mm表示顺时针旋转90°的次数输出旋转后得到的矩阵eg:输入:31234567892
中关村_周师傅
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2020-07-15 06:41
数据结构和算法
leetcode
波段理论教学篇
五升三降是波浪理论的基础“当我们经历了许多难以想像与预测的经济景气变化,诸如经济萧条、大跌以及战后重建和经济繁荣等,我发现艾略特的波浪理论和现实经济的发展
脉动
之间竟是如此地相互契合。
weixin_34405925
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2020-07-15 06:20
关于《地球
脉动
》的观感-教科书式的好评
豆瓣评分9.8,被评为神作般的存在。从标题和宣传不由让人将其与CCTV动物世界,或者探索世界宇宙此等归为一类,顿时很多观看的兴味。但是第一集结束,却不禁惊叹这么高的评分确实是实至名归。虽然题材确实是关于自然界。但其拍摄的画面,或者美轮美奂,或者恢弘大气,震撼人心,或者一些细节美到令人心悸,或者关于生命的描写令人动情,或者一些动物的习性动作令人捧腹,觉得特别可爱。不由感觉世界浩瀚,造物主的神奇。套用
白丁见微
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2020-07-15 03:15
FOC_矢量控制相关资料
其特性是可以个别控制马达的的磁场及
转矩
,类似他激式直流马达的特性。由于
weixin_30345055
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2020-07-15 02:22
永磁同步电机矢量控制(四)——simulink仿真搭建
电机使用的是3相,反电动势为正弦,凸极式的永磁同步电机,机械输入类型为负载
转矩
。
wanrenqi
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2020-07-15 02:40
SLAM基础之李群和李代数
在做SLAM研究的时候,会涉及到对旋
转矩
阵求导的问题。然而矩阵求导中多个变换矩阵相加问题很难解决,这时候需要使用矩阵李群的知识,将旋转或者变换等矩阵李群形式,映射到李代数上求解。
wangjie86821
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2020-07-15 02:24
李群与李代数它们之间的联系
旋
转矩
阵和齐次变换矩阵都是李群。旋
转矩
阵一般叫做特殊正交群简写为SO(3),Specialorthog
司南牧
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2020-07-15 02:25
视觉SLAM从入门到实践
公共场合,请尊重别人!没人愿意吸你的二手烟!
图片来源微博网友小米爱喝
脉动
说:如果二手烟没有危害,国家就不会禁止在公共场合吸烟了,二手烟的危害比直接抽更伤人,你愿意抽没人管,你
朱颜少女发如雪
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2020-07-15 00:16
FOC中电流环调试的宝贵经验总结(有理有据+全盘拖出)
如果本文帮到了您,请帮忙点个赞;如果本文帮到了您,请帮忙点个赞;如果本文帮到了您,请帮忙点个赞;文章目录1系统架构2
转矩
模型2.1交直轴电压方程2.2
转矩
方程3PI控制器4参数调节4.1相关理论4.2调试过程
小麦大叔
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2020-07-15 00:21
FOC
永磁同步电机矢量控制(六)——MTPA最大
转矩
电流比控制
注:1:此为永磁同步控制系列文章之一,应大家的要求,关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶,大家可以直接去主页里面查阅,希望能给大家带来帮助,谢谢。2:矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充,也放在主页了,请大家查阅。3:恰饭一下,也做了一套较为详细教程放在置顶了,内含基本双闭环、MTPA、弱磁、三闭环、模糊PI等基本控制优化策略,也将滑模,MRAS等无速度控制课题整
沉沙丶qq254856473
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2020-07-14 23:48
永磁矢量控制
她就是我的“
脉动
”
每次听到她的声音,我就像喝了
脉动
一般,精神重振。有一次她生病了,需要做手术。那段时间她不得不离开了我们。她走的时候对我们说“我不在的时候你们一定要努力学习,不违反纪律。
白隐牧
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2020-07-14 23:10
遗憾
脉动
同学,你教会我溜冰,却不肯答应陪我去遛一次冰;我给你写了两封表明心意的信,你却对此不着一字;我肥着胆子说“我喜欢你”,你却还是没有勇气说“
十六两围巾
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2020-07-14 21:57
永磁同步电机的矢量控制策略(二)一一一数学模型
永磁同步电机的数学模型2.永磁同步电机的矢量控制策略(二)2.1自然坐标系ABC下的PMSM数学模型2.1.1电压方程2.1.2磁链方程2.1.3
转矩
方程2.1.4运动方程2.2两相静止坐标系aβ下
昔时扬尘处
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2020-07-14 20:04
PMSM
电机控制
矢量控制
单相电压型逆变电路
■电压型逆变电路的特点◆直流侧为电压源或并联大电容,直流侧电压基本无
脉动
。◆由于直流电压源的钳位作用,输出电压为矩形波,输出电流因负载阻抗不同而不同。
Andres_Lionel
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2020-07-14 20:49
电力电子技术
无刷电机foc笔记
2019-08-2811:35:27+0800|1566963327标签(空格分隔):硬件技术无刷电机与永磁同步电机的区别:反电动势不同,PMSM是正弦波反电动势,BLDC是梯形波反电动势为了产生恒定电磁
转矩
qqNCer
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2020-07-14 16:12
《电机学》第二篇 第2章 直流电机基本理论——四大方程式:磁场、电势、
转矩
、功率与损耗
磁:磁场:励磁方式、空载时的磁场分布、负载时的电枢反应电:感应电势:电势公式、电势方程式电磁
转矩
:
转矩
公式、
转矩
平衡方程式功率与损耗:损耗分析、功率平衡方程式一、磁:磁场:励磁方式、空载时的磁场分布、负载时的电枢反应励磁方式
不会写代码的美年达
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2020-07-14 16:46
电机
《电机学》第二篇 第4章 直流电动机——特性(机械特性)、应用(启动、调速、制动)
直流发电机:开路(空载)特性、外特性直流电动机:机械特性(运行特性):启动、调速、制动启动:为什么要启动:启动电流大启动条件:启动电流小、启动
转矩
大启动方法:1.串电枢回路电阻(串励、并励、复励)2.降电枢电压
不会写代码的美年达
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2020-07-14 16:46
电机
三维空间变换中旋
转矩
阵左乘与右乘的区别
---layout:posttitle:"三维空间变换中旋
转矩
阵左乘与右乘的区别"date:2019-05-20description:"三维空间变换"tag:3D视觉---#三维旋转变换中矩阵左乘与右乘的区别在三维变换中经常遇到的一个问题就是闹不明白旋
转矩
阵左乘与右乘有什么区别
_mylord
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2020-07-14 15:03
3D视觉
欧拉角与旋
转矩
阵之间的转化公式及原理
1.背景说明首先,说明几点需要注意的问题:a.左手坐标系与右手坐标系:既然是在坐标系中进行变换,首先就要了解坐标系的类别。同样的数据在左手坐标系和右手坐标系会有不同的呈现结果。所以,所有涉及到坐标系的问题,不说明基于左手坐标系还是右手坐标系就有可能带着小白走弯路。下面的文章将分别讨论在右手坐标系和左手坐标系下的两套转换。b.欧拉角顺规:欧拉角定义了一组物体的旋转次序,绕某个轴旋转多少度。很多人会忽
Dragon_Stu
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2020-07-14 14:14
Unity
3D
3D数学
图形学
第4讲 李群和李代数
如果对上一讲的内容有印象的话,会回忆起来:三维旋
转矩
阵构成了特殊正交群变换矩阵构成了特殊欧式群和对矩阵乘法都是封闭的,矩阵乘法对应着旋转或变换的复合,两个旋
转矩
阵相乘表示做了两次旋转、两个变换矩阵相乘表示做了两次欧式变换
不服输的小白
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2020-07-14 14:07
视觉SLAM
视觉SLAM中的李群与李代数
为什么要使用李群和李代数三维世界中刚体运动的描述方式,包括旋
转矩
阵、旋转向量、欧拉角、四元数等若干种方式。在SLAM中,除了旋转表示之外,还要对它们进行估计和优化。
W_Tortoise
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2020-07-14 13:20
SLAM
[leetcode-数组]旋
转矩
阵
旋
转矩
阵题目给你一幅由N×N矩阵表示的图像,其中每个像素的大小为4字节。请你设计一种算法,将图像旋转90度。不占用额外内存空间能否做到?
康斌825
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2020-07-14 13:00
LeetCode
【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(理论部分)
这个三角化恢复的深度信息,是个“伪深度”,它的尺度是随机的,不是真实的,所以就需要IMU来标定这个尺度;(3)要想让IMU标定这个尺度,IMU也需要动一下,得到PVQ的P;(4)另外,IMU存在bias,视觉获得的旋
转矩
iwander。
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2020-07-14 12:16
机器视觉
Android 高清加载巨图方案 拒绝压缩图片
blog.csdn.net/lmj623565791/article/details/49300989;本文出自:【张鸿洋的博客】一、概述距离上一篇博客有段时间没更新了,主要是最近有些私事导致的,那么就先来一篇简单一点的博客
脉动
回来
iteye_11495
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2020-07-14 12:24
(转)硬件化的FOC伺服电机控制芯片---TMC4671(https://blog.csdn.net/qq_42071750/article/details/81102681)
集成了ADCs、位置传感器接口、位置差值器,该款功能齐全的伺服控制器,适用于多种伺服应用功能简介:-伺服控制芯片、空间磁场矢量控制(FOC)-
转矩
控制(FOC)、速度控制、位置控制-前馈控制输入-集成ADCs
dz093
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2020-07-14 10:09
电机控制
看市场上投资如何获利?如何做一个成功的操盘手?
“能成为成功的投资人或大操盘手,一出手市场就跟着你的呼吸
脉动
,甚而主导市场的方向。”这是某些投资家的“梦想”。其实这种想法是错的。
海阳论金
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2020-07-14 10:58
FOC矢量控制简述
当定子中的某组线圈导电时,与永磁钢进行反作用导致转子(永磁钢)转动,当转子转动一定角度后会导致磁场的方向变化,为使
转矩
的变化顺滑,通过控制定子中的电流,使电流的方向始终与磁场方向成90度,从而保证电机始终以最大
转矩
转动
code_fei
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2020-07-14 09:44
无刷云台控制
同步电动机和异步电动机区别
同步电动机(syn*onousmotor)是由直流供电的励磁磁场与电枢的旋转磁场相互作用而产生
转矩
,以同步转速旋转的交流电动机。转子转速与定子旋转磁场的转速相同的交流电机。
chixi4388
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2020-07-14 08:19
三相永磁同步电机的矢量控制学习笔记二
二知识点PMSM的PI电流控制目前传统的矢量控制常见的方法有id=0控制和最大
转矩
电流比控制,前者主要适用于表贴式三相PMSM,后者主要用于内置式三相PMSM。
1098?
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2020-07-14 06:02
simulink电机仿真学习 -根据
转矩
方程搭建速度环矢量模型
电机控制中,无论什么观测器,最终都是为了得到电机的电角度跟角速度,这里就通过
转矩
方程来进行简单的速度环矢量控制模型。 目标:搭建简单的由
转矩
方程计算角度速度的矢量控制模型。
嗯、我很帅
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2020-07-14 06:29
Simulink电机仿真学习
飞卡日常进度之540电机
直流电机
转矩
和电流呈比例关系带有电流反馈输出的电机驱动芯片MC33887,电流反馈通道可用于请点击的恒
转矩
控
ReCclay
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2020-07-14 05:15
#
飞思卡尔比赛留念
坐标系之间的旋转平移变换与对应变换矩阵的关系
在摄影测量和计算机视觉中,经常会遇到空间坐标系之间的坐标转换问题,而两个坐标系之间的变换关系一般可以通过一个旋
转矩
阵R和一个平移向量T(或C)描述。
Peng___Peng
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2020-07-14 05:03
ComputerVision
视觉SLAM:视觉SLAM中的李群与李代数、左乘扰动模型
slam中后端优化需要用到求解最小二乘问题,优化变量为旋
转矩
阵与平移矩阵。
共和国之辉
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2020-07-14 05:48
SLAM
FOC Simulink仿真 --- 0.FOC概述及组成部分
1.FOC概述1.1FOC对应的数学模型FOC基本原理对应的数学模型理论主要运用于三相马达磁链及
转矩
的解耦控制(网上说明原理的一大堆,这里就只是做了个总结)1.2FOC定子电流在FOC中定子电流被分解成了直流电流
BePure、
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2020-07-14 03:43
FOC
仿真
FOC
电机学问答题知识点
转差率定义2.利用转速区分感应电动的状态3.感应电动机的转子反映4.电阻代表的总机械功率5.绕组归算中的频率归算、绕组归算6.绕组归算中的电流比、电压比、阻抗比7.感应电机的T型等效电路并由此写方程8.
转矩
纯天然无公害的小白
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2020-07-14 03:46
电机学
电机学
李群和李代数的关系
2、李代数so(3)3、李代数se(3)SO(3)SE(3)左扰动模型so(3)求导(详解)李群与李代数之间的关系(SO(3);SE(3);so(3);se(3)的对应关系)群1、群的概念和性质三维旋
转矩
阵构成了特殊正交群
TB81266
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2020-07-14 02:20
SLAM
PMSM同步旋转坐标系下的数学模型及Simulink仿真
.同步旋转坐标系下的数学模型1.1dq坐标系下的定子电压方程1.2dq坐标系下的定子磁链方程1.3定子电压方程变换式及等效电路由上述两个方程,可以得到定子电压方程的新等式:电压等效电路如下:1.4电磁
转矩
方程
奋发向上的少年
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2020-07-14 01:38
永磁同步电机矢量控制
FOC控制笔记 - 基本概念
3,定子产生的磁场和转子本身磁场同步旋转,且始终成90°夹角并产生最大
转矩
。下图显示了矢量控制算法的基本结构。
嗯、我很帅
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2020-07-14 00:19
FOC控制
电机控制
FOC
FOC控制笔记 -基本术语概念
矢量控制原理矢量控制实现的基本原理就是通过测量和控制异步电动机定子电流矢量,根据磁场定向原理分别对电机的励磁电流和
转矩
电流进行控制,从而达到控制
转矩
的目的。具体是将电子电流矢量分解为产生磁场的电流
嗯、我很帅
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2020-07-14 00:19
FOC控制
绕任意轴旋转 旋
转矩
阵
详细请见绕任意轴旋转Wewilldefineanarbitrarylinebyapointthelinegoesthroughandadirectionvector.IftheaxisofrotationisgivenbytwopointsP1=(a,b,c)andP2=(d,e,f),thenadirectionvectorcanbeobtainedby⟨u,v,w⟩=⟨d-a,e-b,f-c⟩
Wangcy
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2020-07-14 00:31
CG中的四元数(quaternion)和球体线性插值(slerp)
MITFoundationof3DComputerGraphics第7章的翻译,本章讲解了方位插值、四元数表达(quaternionrepresentation)、slerp(球体线性插值)/lerp操作等基础知识,重点是如何使用四元数替换旋
转矩
阵
绿风烟
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2020-07-13 23:25
城市的
脉动
每个城市都有公交车,特别是在大城市。据不完全统计,广州市每天有570条公交线路共有9312台车辆在运行,深圳是每天900条线路约14000辆,而在首都北京更是达到了每天1098约27000辆的惊人数字。量变引起质变的物理科学同样适用于这种交通工具,就这样,这一辆辆车厢里每天汇集着的无比巨大的人流量,往往撑起了这个城市的故事。我不知道惠州这个小城每天的公交车流量有多大,因为并没有哪个媒体为它做过统计
不酷的老大
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2020-07-13 23:41
旋转向量
旋
转矩
阵两个矩阵相乘的意义是将右边矩阵中的每一列列向量变换到左边矩阵中每一行行向量为基所表示的空间中去在三维世界的坐标变换中,我们经常用一个旋
转矩
阵来旋转一个点,比如:绕任意轴旋转则可以分解成绕三个坐标轴旋转的叠加
fishmov
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2020-07-13 22:32
数学基础
SLAM十四讲学习之路(三)---三维空间刚体运动
Target:1.理解三维空间的缸体运动描述方式:旋
转矩
阵、变换矩阵、四元数和欧拉角2.掌握EIgen库的矩阵、几何模块使用方法3.1旋
转矩
阵3.1.1点和向量、坐标系向量不等于坐标向量=线性空间的基(
本大人乐意
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2020-07-13 21:11
SLAM
SLAM学习之路(三)--旋转向量与欧拉角
可以使用一个向量,其方向与旋转轴一致,而长度等于旋转角,这种向量称为旋转向量(或称轴角)ps:旋转向量就是下章要介绍的李代数旋转向量到旋
转矩
阵,可以由罗德里格斯公式推导二、欧拉角欧拉角,并不是一个角,而是使用三个分离的转角来描述物体运动
本大人乐意
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2020-07-13 21:11
SLAM
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