转矩

机器人驱动介绍

交流伺服电机驱动具有大的转矩质量比和转矩体积比，没有直流打击的电刷和整流子，因而可靠性高，运行时几乎不需要维护，可用
风雨兼程--远方·2020-08-23 05:46

Eigen、Eigen四元数坑记、Eigen四元数

Eigen::Quaterniondquaternion(w,x,y,z);//这里注意参数顺序Eigen::Quaterniondquaternion2(R);//用旋转矩阵初始化四元数//注意这里的输出对应关系
只因为那个分子的不安·2020-08-23 05:40

四、 OpenGL ES GLSL图片倒置的翻转解决方案（6种）

如下图所示倒置的原因很简单，主要是由于纹理坐标的原点（0，0）是在左下角，而屏幕的坐标原点（0，0）是在左上角，形成倒置图形的过程如图所示下面介绍几种纹理倒置的解决方案方案一：图形顶点翻转180°，纹理保持原状图形顶点利用旋转矩阵旋转
Style_月月·2020-08-23 04:22

《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第四讲）

读书笔记：李群与李代数上一讲，我们介绍了三维世界中刚体运动的描述方式，包括旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数等若干种方式。
nullwh·2020-08-23 03:27

高翔《视觉SLAM十四讲》从理论到实践

目录第1讲前言：本书讲什么；如何使用本书；第2讲初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础；第3讲三维空间刚体运动旋转矩阵；实践-Eigen；旋转向量和欧拉角
weixin_30307267·2020-08-23 03:13

解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM—— 第 ４ 讲 李群与李代数 (下)

在上一篇解读中《解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM——第４讲李群与李代数(上)》，我们先介绍了李群的定义，知道了我们前面介绍的旋转矩阵集合就是一个李群，然后我们通过一些推导得到了R
一点儿也不萌的萌萌·2020-08-23 03:07

解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM—— 第 3 讲 三维刚体运动 （上）

第3讲三维刚体的运动原书主要内容在这一讲中，作者原书主要介绍了：三维刚体运动的数学描述方法，包括旋转矩阵、变换矩阵、四元数、欧拉角；以及一种C++常用的数学矩阵运算库Eigen。
一点儿也不萌的萌萌·2020-08-23 00:25

用OpenGL制作摄像机系统

上面写着可以使用四元组的方法，也可以使用旋转矩阵的方法。其中四元组的方法由于我的理解有限，就没有做出来。所以借着《Open
iteye_13202·2020-08-22 21:31

图像拼接 示例-python-opencv

2.参考资料1、上一次课程中使用orb进行图像匹配和求解旋转矩阵的代码。%matplotlibinl
机器视觉-zjuer·2020-08-22 14:14

通过矩阵变化实现的 3D 模型自动布局

例如，旋转的载体在三维空间是一个线性变换，这可以通过一个表示旋转矩阵：如果v是一个列向量描述（只有一列的矩阵）的位置在空间中的点，该产品器Rv是列矢量描述旋转后该点的位置。
htdaydayup·2020-08-22 13:03

[平面几何][Matlab] 平面椭圆参数与一般式之间的转换

$b$椭圆中心$(x_{0},y_{0})$倾角为$\theta$(定义逆时针为正，长轴与x正方向的夹角)1.由椭圆参数转化为一般式：推导过程：椭圆$C[3*3]$,中心在原点，长轴与x轴重合，经过旋转矩阵
dizhan5054·2020-08-22 12:39

在matlab中使用两种方式画出机械臂框架

方法一：使用plot3绘图操作流程：给出各个关节的旋转矩阵的初始角度，给出各个操作臂的长度，设置base的坐标。给出所有旋转矩阵给出在各自坐标系下的方向向量将所有的方向向量向基坐标
X工·2020-08-22 11:54

安卓手机根据磁力计和加速度计求出旋转矩阵及欧拉角的原理

://book2s.com/java/src/package/android/hardware/sensormanager.html#15115e4a020269aa3c3e00ac6ef61b5a旋转矩阵的几何意义
weixin_30609287·2020-08-22 10:55

电涡流测功机

当感应盘（齿状）旋转时，气隙磁密随之发生周期性变化，感应出涡流，由于“涡流”和磁场的耦合作用，在转子上产生制动力矩，而在电枢体上则产生与拖动力矩相同的转矩，并经装在电枢体上的力传感器检测出来，从
weixin_30429201·2020-08-22 10:19

（学习笔记）matlab机器人工具箱攻略——矩阵变换，运动学

一．旋转矩阵：（1）基本R=rotx(pi/2)R=roty(pi/2)R=rotz(pi/2)分别对XYZ轴生成3*3的旋转矩阵R=rotx(30,'deg')R=roty(30,'deg')R=rotz
terminater_a1992·2020-08-22 10:53

【机器人】刚体运动的指数坐标表达学习心得与理解

刚体运动的指数坐标表达学习心得与理解1.前言2.运动旋量3.运动旋量的螺旋解释4.刚体运动的矩阵指数和矩阵对数1.前言上一篇文章对旋转的指数坐标表示进行了总结，也就是旋转矩阵和指数坐标之间的关系。
PriscillaSCU·2020-08-22 10:39

【机器人】转动的指数坐标表示心得理解

转动的指数坐标表示心得理解1.前言2.指数坐标表示旋转矩阵3.原理推导4.矩阵对数、矩阵指数1.前言最近因为项目需求，又学习了一点机器人学的东西，参考书籍为《现代机器人学》，该书采用指数坐标、旋量的方式来对机器人进行描述和运动学
PriscillaSCU·2020-08-22 10:07

ur机械臂的位姿获取

机械臂的位姿获取之前就玩过ur机械臂，但是今天再研究的时候，发现ur机械臂通过30003端口发送过来的居然是rotationvector,以前一直当作欧拉角处理…问题是居然还蒙混过关了…于是借机学习了一下旋转向量到旋转矩阵的转换
sharemon·2020-08-22 10:57

【机器人学】机械臂球形手腕的逆解

如图1所示的球形手腕(三个关节的轴线相交于一点)是常用的机械臂结构，我们希望在已知坐标系3至坐标系6的旋转矩阵的条件下求解3个关节值q3q3,q4q4,q6q6。
gpeng832·2020-08-22 10:00

《现代电力电子学与交流传动》读书笔记（八）

2）系统内环或外环需要转矩，速度或位置控制吗？3）是单电动机或多电动机传动吗？4）速度控制的范围是多少？是否有零速和弱磁要求？5）稳速准确度和响应时间如何？6）对负载转矩和参数变化的鲁棒性要求如何？
积极2·2020-08-22 09:28

[ MATLAB ] 靶心矩阵

Functiona=bullseye(n)a=toeplitz(1:n);%生成1到n的托普利兹矩阵a=(a+rot90(a))/2;%rot90()逆时针旋转矩阵end>>t=toeplitz(1:5
WANG Haotian·2020-08-22 09:27

欧拉角、旋转变换矩阵相关知识

研究内容相关知识学习资料参考：参考坐标旋转原理参考欧拉角与旋转矩阵之间的转化公式及原理matlab中四阶龙格库塔算法、欧拉算法和改进的欧拉算法的总结PID控制器及其C++实现
muli_xiang·2020-08-22 04:08

【计算机视觉】照相机模型与增强现实

一、原理1.针孔照相机模型在光线投影到图像平面之前，从唯一一个点经过，也就是照相机中心C，如图：1.1照相机矩阵P=K[R|t]R是描述照相机方向的旋转矩阵，t是描述照相机中心位置的三维平移向量，内标定矩阵
来杯金桔柠檬·2020-08-22 04:42

将投影矩阵P分解为A(本质矩阵)，R(旋转矩阵)，T(平移矩阵)

最近在做3D重建的毕业设计，写代码写到想吐。老师感觉原来的那个数据集不太好，叫我换了一个，没办法只好换掉，摄像机的参数又要重新搞，有点烦。还好数据集里面已经标定好了参数，可以直接读取，省了我不少功夫。可是问题又来了，他只给出了摄像机矩阵P，只能想办法把他分解成A,R,T的形式。新的数据集：http://roboimagedata.compute.dtu.dk/?page_id=36下面开始正题：怎
fsencen·2020-08-22 01:48

三维空间的旋转矩阵

最近在做基于人体骨骼的动作识别实验时，需要统一人体骨骼在三维空间中的角度问题，解决这个问题的时候涉及到了旋转矩阵的问题，所以在博客里mark一下。一.旋转矩阵是啥？
whai362·2020-08-22 00:25

LeetCodeNo_54

这个题目是个旋转矩阵的问题，就是按照螺旋形状遍历整个矩阵。
冷漠的支持向量机·2020-08-22 00:52

Python计算机视觉编程 - 第五章 多视图几何 -基础矩阵

将原点和坐标轴第一个照相机对齐，则：K1和K2是标定矩阵，R是第二个照相机的旋转矩阵，t是第二个照相机的平移向量。
柴达夫47·2020-08-22 00:18

LIFT变频器舒适感调整

Ⅰ模拟量转矩补偿调整1．设定：L54=02．在12-11端子之间加入称重传感器信号设定E61=4(注意：如果端子V2、C1未加信号，E62=0,E63=0)一、平衡调整（C31）1）轿厢内装有平衡载荷，
yangguodong8·2020-08-21 11:44

运动控制器介绍

运动控制(MotionControl)通常是指在复杂条件下，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制。
智富数控·2020-08-21 10:00

[转]opencv中标定函数calibrateCamera

：其中(X,Y,Z)为世界坐标系中的三维点；（u,v）为成像面坐标系中的二维点；A为相机的内参数矩阵：(cx,cy)为主光轴点，一般为图像的中心；fx和fy为焦距；[R|t]为相机的外参数矩阵：R为旋转矩阵
chaooooooo·2020-08-21 08:20

Matlab R2018a 使用自带stereoCameraCalibrator进行相机标定

stereoParams.RotationOfCamera2：相机2相对于相机1的旋转矩
阿面·2020-08-21 05:19

腾讯地图JavaScript API GL实现文本标记的碰撞避让

以下内容转载自Crape的文章《web页面上的旋转矩形碰撞》作者：Crape链接：https://juejin.im/post/5eede9...来源：掘金著作权归作者所有。
腾讯位置服务·2020-08-21 03:59

直流电机选型

直流电机选型步骤：1.确定负载转矩T1，负载功率大小P1.2.选择电机的额定功率P需要满足P>P1安全系数S=P/P1安全系数取1.5~2以上均可。
JackeyLiu000·2020-08-21 02:18

LeetCode 翻转矩阵后的得分（贪心策略）

有一个二维矩阵A其中每个元素的值为0或1。移动是指选择任一行或列，并转换该行或列中的每一个值：将所有0都更改为1，将所有1都更改为0。在做出任意次数的移动后，将该矩阵的每一行都按照二进制数来解释，矩阵的得分就是这些数字的总和。返回尽可能高的分数。示例：输入：[[0,0,1,1],[1,0,1,0],[1,1,0,0]]输出：39解释：转换为[[1,1,1,1],[1,0,0,1],[1,1,1,1
hestyle·2020-08-21 02:19

每日一题 LeetCode

来源：力扣（LeetCode）链接：https://leetcode-cn.com/problems/rotate-matrix-lcci旋转矩阵题目描述给定一幅由N×N矩阵表示的图像，其中每个像素的大小为
flag不能再倒了！·2020-08-20 20:42

腾讯地图JavaScript API GL实现文本标记的碰撞避让

以下内容转载自Crape的文章《web页面上的旋转矩形碰撞》作者：Crape链接：https://juejin.im/post/5eede991e51d45740950c946来源：掘金著作权归作者所有
腾讯位置服务·2020-08-20 20:01

【SLAM十四讲】第四讲

第三章讲了如何表示位姿，但实际位姿是未知的，需要估计，估计是有误差的，需要优化，进而将位姿估计问题转化为优化问题总结图1.为什么需要李代数，不用R和t将有约束的优化转为无约束的：R是一个旋转矩阵，是正交阵且行列式为
ChLee98·2020-08-20 20:25

三维绕任意轴旋转矩阵

绕z轴旋转由于绕z轴旋转，相当于在xy旋转，和之前二维旋转是差不多的绕X轴旋转x轴不变绕y轴旋转注意在左手坐标系中，从轴的正方向往负方向看，顺时针为正方向，逆时针为负方向。右手坐标系，旋转的正方向是逆时针的，负方向为顺时针.绕任意N轴旋转vR(n,θ)=v’由图可知v’=vll+vT只要计算出vT，就可以求出v’
vvc223c·2020-08-20 18:29

第四讲

;#include#include#include"sophus/so3.h"#include"sophus/se3.h"intmain(intargc,char**argv){//沿Z轴转90度的旋转矩阵
一只努力翻身的咸鱼·2020-08-20 17:55

旋转矩阵（一）：旋转矩阵能让什么东西旋转？

1.网上讲旋转矩阵的有很多，但是公式上还是有一些出入的，例如绕x轴转theta角的时候，有的人说旋转矩阵是有的人说旋转矩阵是我们可以看到这是一个转置的关系，其实是因为旋转矩阵是正交矩阵，转置等于逆，也就是说上边这两种公式对应的旋转正好是相反的
陌生的天花板·2020-08-20 13:39

Android Opengl ES2.0 -实现小行星显示效果并可触摸控制

带触摸控制旋转，其中触摸控制旋转使用旋转矩阵的方式计算。小行星的sharder是从国外某论坛找到的，没有深入研究实现方式。
NoMmmMoN·2020-08-20 09:15

CL关于ORB_SLAM的那些事（Frame）

Frame部分的学习Frame中主要包括了不同传感器下的帧构造函数、提取ORB特征、计算词袋、设置传感器的姿态、更新位姿矩阵、获取传感器的中心、获取旋转矩阵的逆矩阵、判断地图点是否再被观测用于跟踪、计算关键点是否越过了栅格
EyeToTheWorld·2020-08-20 08:24

标定手机相机参数

[X,Y,Z,1]TX=[X,Y,Z,1]T，二维相机平面像素坐标为m=[u,v,1]Tm=[u,v,1]T，所以标定用的棋盘格平面到图像平面的单应性关系为：其中s为尺度因子，K为摄像机内参数，R为旋转矩阵
Zhansijing·2020-08-20 08:59

【转】【opencv】仿射变换

仿射变换目标在这个教程中你将学习到如何:使用OpenCV函数warpAffine来实现一些简单的重映射.使用OpenCV函数getRotationMatrix2D来获得一个旋转矩阵原理什么是仿射变换?
weixin_30839881·2020-08-20 08:05

【SLAM】三维空间刚体运动（世界坐标系到相机坐标系）

参考《视觉slam十四讲》旋转矩阵三维空间向量可以表示如下a⃗=[e1e2e3][a1a2a3]\vec{a}=\left[\begin{array}{ccc}e_1&e_2&e_3\end{array
_-Y-_-Y-_·2020-08-20 07:30

opencv c++函数 imgproc模块 14 仿射变换

目标在这个教程中你将学习到如何:使用OpenCV函数warpAffine来实现一些简单的重映射.使用OpenCV函数getRotationMatrix2D来获得一个旋转矩阵原理什么是仿射变换?
淡淡的生活·2020-08-20 06:22

运动控制器介绍

运动控制器通常是指在复杂条件下，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制。
智富数控·2020-08-20 05:06

STT-MRAM存储器技术结构图

目前有数家芯片制造商,正致力于开发创新出名为STT-MRAM的新一代存储器技术,然而这项技术仍存在其制造和测试等面向存在着诸多挑战.STT-MRAM（又称自旋转移转矩MRAM技术）具有在单一元件中,结合数种常规存储器的特性而获得市场的高度重视
EVERSPIN·2020-08-20 05:11

轮式移动机器人基础及滑模控制仿真

机器人姿态描述为ξ1=[x,y,Θ]T,为了根据分量的移动描述机器人的移动，需要从全局坐标系中映射成局部参考坐标系即：ξR=R（Θ）ξ1，其中正交旋转矩阵R（Θ）为二、双轮差速移动机器人运动学模型假设C
try_again_later·2020-08-20 01:55

负载转矩观测器的设计与仿真实现（二）

负载转矩观测器的设计与仿真实现假定负载转矩在永磁同步电机控制系统中被认作外部负载扰动，负载是不可测的，但是可观的。
昔时扬尘处·2020-08-20 01:24
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