转矩第23页

AHRS基础知识（旋转矩阵(四元数）、向量叉乘、哥氏定理、四元数运算法则）

旋转矩阵：《惯性导航》所有观点参见秦永元教授的《惯性导航》书第6页，书中的旋转矩阵为右乘矩阵（坐标变换时候，向量在旋转矩阵右侧，旋转矩阵在向量的左侧：b=R*a）。

@奔跑的蜗牛@·2020-09-12 12:33

视觉SLAM十四讲--第三章旋转公式

（一次旋转加一次平移）3.1旋转矩阵1…点和向量，坐标系点–向量—指具有大小（magnitude）和方向的量。可以想象成从原点指向某处的一个箭头。是空间中的一样东西。

张先生123456·2020-09-11 16:45

三维空间刚体运动2：旋转向量与罗德里格斯公式

三维空间刚体运动2：旋转向量与罗德里格斯公式1.定义2.罗德里格斯公式2.1定义2.2推导2.2.1推导一2.2.2推导二2.2.3推导向量aaa和bbb3.旋转矩阵到向量本篇继续参照高翔老师《视觉SLAM

shao918516·2020-09-11 16:14

视觉SLAM十四讲--第四章李群和李代数

因为旋转矩阵自身是带约束的（正交切行列式为1），它们作为优化变量时会引入额外的约束，通过李群–李代数间的转换关系，转换成无约束的问题。

张先生123456·2020-09-11 13:23

[数字图像学笔记] 2. 图像的一些基础操作

文章目录简要说明关于代码关于CV的空间系基础操作1:通道分离基础操作2:通道合并基础操作3:图像拼接基础操作4:图像剪切基础操作5:图像旋转绕原点的二维旋转矩阵绕X轴旋转的三维旋转矩阵绕Y轴旋转的三维旋转矩阵绕

Aki Unwzii·2020-09-11 07:27

内置式永磁同步电机PMSM的矢量控制

永磁同步电机矢量控制是通过坐标变换的方式将三相电流解耦，以控制其中一项来达到控制电机转矩的目的，解耦后的电机特性与直流电机相似，所以控制实现容易。

JaySur·2020-09-11 01:37

电机控制方法以及区别

变频器控制电机的方式主要分为VF控制模式、开环矢量控制模式(SVC)、闭环矢量控制（VC）以及直接转矩控制（DTC）等几种模式。

倾我一生来读·2020-09-10 23:56

简洁明了的搞清楚四元数和旋转矩阵的关系及使用

关于四元数和旋转矩阵，使用过程中很容易迷糊，很重要的原因是没有区分好『坐标系的旋转』和『向量的旋转』。不想看详细的说明过程可以直接看总结部分。2两种旋转下面首先来区分这两种旋转。

zhoupian·2020-09-10 22:48

刚体运动学——欧拉角、四元数、旋转矩阵

前言刚体运动旋转一般用：欧拉角、四元数、轴角对等表示，在对某个坐标旋转的时候，只需将欧拉角或四元数转换为旋转矩阵，并与原始坐标相乘，便可得到旋转以后的坐标。这里主要看看欧拉角、四元数和旋转矩阵。

风翼冰舟·2020-09-10 22:24

opencv中标定函数calibrateCamera

：其中(X,Y,Z)为世界坐标系中的三维点；（u,v）为成像面坐标系中的二维点；A为相机的内参数矩阵：(cx,cy)为主光轴点，一般为图像的中心；fx和fy为焦距；[R|t]为相机的外参数矩阵：R为旋转矩阵

ychl87·2020-09-10 21:01

欧拉角与旋转矩阵之间的相互转换

欧拉角和旋转矩阵可同样表示刚体在三维空间的旋转，下面分享这两者互相转换的方法和核心代码欧拉角转旋转矩阵欧拉角通过将刚体绕过原点的轴(i,j,k)旋转θ，分解成三步，如下图（蓝色是起始坐标系，而红色的是旋转之后的坐标系

登上王者的男人·2020-09-10 21:47

三维重建：三维空间中平面的旋转公式

参考：三维重建3：旋转矩阵-病态矩阵、欧拉角-万向锁、四元数---问题描述：三维空间内，给定一个多边形平面，得出旋转到任一平面的方法步骤。

wishchin·2020-09-10 21:24

旋转矩阵，四元素，欧拉角转换

四元素，旋转矩阵，欧拉角Rot_to_EulerZYX：旋转矩阵转欧拉角quat_to_EulerZYX:四元素转欧拉角EulerZYX_to_quat：欧拉角转四元素EulerZYX_to_Rot：欧拉角转旋转矩阵

小胖七少爷·2020-09-10 20:55

HelloVanvan·2020-09-10 20:18

相机标定原理及实现（c++）

rij是旋转矩阵，tij是平移矩阵从世界坐标系到相机坐标系：经历一个平移旋转的过程从相机坐标系到图像坐标系：经历

IdolPhint·2020-09-10 20:48

三维坐标下的旋转

三维坐标的旋转有以下几种常见的表示形式：旋转向量，旋转矩阵，欧拉角，四元数,下面对这四种表示形式及其之间的转换进行介绍旋转向量通常为3x1的列向量，向量方向即为旋转轴，向量的模表示绕轴逆时针旋转的角度,

weixin_33688840·2020-09-10 19:58

HDU 4087 三维上的平移缩放旋转矩阵变化

题目大意：就是根据它给的程序的要求，不断平移，缩放，旋转三维的点，最后计算出点的位置这里主要是要列出三种转换方式的齐次矩阵描述平移translatetxtytz100001000010txtytz1缩放scaleabca0000b0000c00001绕任意轴(过原点)旋转(注意要把轴向量归一化，否则点在旋转轴上时有问题)这里是以(x,y,z)向量指向我们人的方向逆时针旋转d的弧度rotatexyz

weixin_30849591·2020-09-10 19:38

笛卡尔坐标系和齐次坐标系

基坐标：点：向量：内积：叉积：旋转矩阵：旋转矩阵满足（单位正交矩阵）：旋转和平移：3齐次坐标系笛卡尔坐标系转线性坐标系：线：点（多添加1维为1的元素）：线性坐标转笛卡尔坐标：点具有尺度不变性：对齐次坐标进行放缩

weixin_30570101·2020-09-10 19:29

摄像机模型（内参、外参）

其中Pw为世界坐标，Pc是摄像机坐标，他们之间关系为Pc=RPw+T式中，T=(Tx,Ty,Tz)，是平移向量，R=R(α,β,γ)是旋转矩阵，分别是绕摄像机坐标系z轴旋转角度为γ，绕y轴旋转角度为β，

洪流之源·2020-09-10 18:28

四元数和旋转矩阵

Quaternion(四元数)Quaternion的定义四元数一般定义如下：q=w+xi+yj+zk其中w,x,y,z是实数。同时，有:i*i=-1j*j=-1k*k=-1四元数也可以表示为：q=[w,v]其中v=(x,y,z)是矢量，w是标量，虽然v是矢量，但不能简单的理解为3D空间的矢量，它是4维空间中的的矢量，也是非常不容易想像的。通俗的讲，一个四元数（Quaternion）描述了一个旋转轴

JMAVI·2020-09-10 18:10

图像的平移、旋转、缩放

原理：平移的矩阵：⎡⎣⎢100010xy1⎤⎦⎥[10x01y001]缩放的矩阵：⎡⎣⎢a000b0001⎤⎦⎥[a000b0001]旋转矩阵：⎡⎣⎢α−β0βα0001⎤⎦⎥[αβ0−βα0001]其中

红鲤鱼遇绿鲤鱼·2020-09-10 17:44

四元数，欧拉角和旋转矩阵之间的互相转换

摘自：http://www.oschina.net/code/snippet_876234_20178公式是从网上搜索的，代码自己编写的，适用任意支持C的平台，原本是为了6轴融合模拟9轴效果用的。标签：代码片段(1)[全屏查看所有代码]1.[文件]四元数与欧拉角以及矩阵之间的转换.c~4KB下载(93)?12345678910111213141516171819202122232425262728

smart_graphics·2020-09-10 17:30

[人体运动分析]GCS-LCS坐标系的几何变换

[人体运动分析]GCS-LCS坐标系的几何变换一、参数表示二、平动公式三、旋转矩阵1.正交矩阵2.矩阵内元素四、考虑旋转的平动1.已知点在*GCS*坐标系内的坐标(1).先旋转，再平动(2).先平动，再旋转

iTsing203·2020-09-10 17:43

立体视觉标定源代码C++，简单粗暴！粗暴·······

内参包括焦距、主点、倾斜系数、畸变系数（1）其中，fx，fy为焦距，一般情况下，二者相等，x0、y0为主点坐标（相对于成像平面），s为坐标轴倾斜参数，理想情况下为0外参包括旋转矩阵R3×3、平移向量T3

一只会走路的鱼·2020-09-10 16:03

旋转矩阵和四元数之间互相转换代码

旋转矩阵和四元数之间互相转换代码python3代码：import numpy as npimport mathimport randomimport osdef rotation2quaternion(

qq_36265860·2020-09-10 16:27

三维重建学习之旅（三）相机标定之（2）张正友标定

R表示旋转矩阵、t表示平移矩阵、S表示尺度因子。A表示摄像机的内参数,具体表达式如下：α=f/dx，β=f/dy,因为像素不是规规矩矩的正方形，γ代表像素点在x,y方

qq_33294094·2020-09-10 16:58

四元数和旋转矩阵的相互推导过程

每一个单位四元数都可以对应到一个旋转矩阵单位四元数q=（s，V）的共轭为q*=（s，-V）单位四元数的模为||q||=1；四元数q=(s,V)的逆q^(-1)=q*/(||q||)=q*一个向量r，沿着向量

std_nxd_std·2020-09-10 15:15

欧拉角，四元素，旋转矩阵

#1.欧拉角(roll,pitch,yaw)滚转角Φ（roll）：围绕X轴旋转的角度俯仰角θ（pitch）：围绕Y轴旋转的角度偏航角ψ（yaw）：围绕Z轴旋转的角度描述物体在参考坐标系下的姿态，物体绕参考坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。#2.四元数(q0,q1,q2,q3)q=q0+q1*i+q2*j+q3*k描述物体在参考坐标系下的姿态，等效为物体绕某一转轴旋转一定的角度。其中q0,

西瓜柚子不要钱·2020-09-10 15:02

旋转矩阵、欧拉角、四元数理论及其转换关系

旋转矩阵、欧拉角、四元数理论及其转换关系author@jason_ql（lql0716）http://blog.csdn.net/lql07161、概述旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于表示坐标系中的旋转关系

jason_ql·2020-09-10 15:29

从四元数到旋转矩阵

旋转矩阵和四元数都是描述三维空间中位姿的方式，此文将讨论如何从四元数计算出旋转。

Dragon_Stu·2020-09-10 14:52

坐标变换之相机空间之后的事情

先来简单回顾一下模型空间到相机空间的转换，首先世界空间的变换矩阵是由缩放矩阵，旋转矩阵，平移矩阵组成的，缩放和旋转都是线性变换，因此它们可以用一个3乘3的矩阵表示，但是平移矩阵不是线性变换，为了能够把

隐士低手·2020-09-10 14:38

物体绕任意向量的旋转——四元数法、旋转矩阵法、欧拉角法的比较

3D空间中的旋转可用旋转矩阵、欧拉角或四元数等形式来表示，他们不过都是数学工具，其中在绕任意向量的旋转方面，旋转矩阵和四元数两种工具用的较多，欧拉角由于存在万向节死锁等问题，使用存在限制。

jiexuan357·2020-09-10 14:43

6轴机器人直线插补运动

慢慢地耳语目染，对D-H参数也熟悉起来，慢慢摸索，理解了坐标系变换，旋转矩阵、平移矩阵，重新学习了以前的空间几何：如法向量、向量夹角、平面夹角等知识，也巩固了OpenGL的编程。

佳叔·2020-09-10 14:42

python 列表数组以及矩阵间两两转换

1.列表转数组importnumpyasnpx=[1,2,3,4]y=np.array(x)列表转矩阵importnumpyasnpx=[1,2,3,4]y=np.mat(x)2.数组转列表y.tolist

jcli1_14·2020-09-10 14:23

图像处理之线性插值旋转算法(biline-interpolation rotate algorithm)

图像处理之线性插值旋转算法基本数学知识：1.三角函数基本知识，sin,cosin2.反三角函数基本知识，知道任意一点坐标P(x,y)求取该点的角度a=atag2(y/x)3.极坐标与笛卡尔坐标系转换知识图像旋转矩阵

iteye_3606·2020-09-10 14:28

旋转矩阵与四元数

旋转矩阵与四元数另一个Blog地址：http://insaneguy.me原文链接：http://insaneguy.me/2015/03/25/rotation_matrix_and_quaternions

insaneguy·2020-09-10 14:32

三维旋转：旋转矩阵，欧拉角，四元数

旋转矩阵旋转矩阵乘以点P的齐次坐标，得到旋转后的点P'，因此旋转矩阵可以描述旋转，$$\begin{bmatrix}x'\\y'\\z'\\1\end{bmatrix}=R\cdot\b

dayuan5183·2020-09-10 13:27

双目标定

双目摄像机标定最主要的目的：是要得求出每个摄像机的相机内参数矩阵K和畸变系数矩阵D，左右两个摄像机的相对位置关系（即右摄像头相对于左摄像头的平移向量t和旋转矩阵R）。

a7691176·2020-09-10 12:57

如何用Matlab将二维数据点绕Z轴即（0,0）旋转

顺时针旋转图形，其旋转矩阵为M：M=[cos(pi/6)sin(pi/6);-sin(pi/6)cos(pi/6);];R1=[x;y;];R2=M*R1;%旋转后坐

染血白衣·2020-09-10 12:55

关于二维平面坐标变换矩阵的说明

坐标变换矩阵什么是坐标变换矩阵从平移的角度证明从缩放的角度证明从旋转的角度证明从仿射关系证明（综合地看）延伸：旋转矩阵的证明什么是坐标变换矩阵坐标转换矩阵就是指将两个点之间的仿射关系以转换矩阵的形式表现出来

Xu_Claire·2020-09-10 12:45

三维坐标转换

为了方便自己记忆，记录一下三维坐标旋转矩阵的推导过程。坐标的旋转变换在很多地方都会用到，比如机器视觉中的摄像机标定、图像处理中的图像旋转、游戏编程等。任何维的旋转可以表述为向量与合适尺寸的方阵的乘积。

Peng___Peng·2020-09-10 11:36

四元数与旋转矩阵

这篇文章本来应该是前天就写的，按计划应该是和线性规划有关的内容。但是计划赶不上变换，中间插播了四元数。四元数里面的坑还真是不少，浪费了很多时间。学完四元数之后写了一篇笔记四元数与旋转变换，有需要的可以下载来看一看。从直观上来讲，四元数还是很好理解的。四元数包含的信息就两个：旋转轴和绕这个轴旋转的角度。比如说有个四元数q=(sinθ2n,cosθ2)\mathbf{q}=(\mathrm{s

KnowledgeIsMagic·2020-09-10 11:41

SLAM学习——使用ARUCO_marker进行AR投影

1.2实现思路制作并识别ARUCOmarker估计旋转矩阵和平移矩阵获取模型数据，并根据需要进行缩放和坐标调整通过projectP

white_Learner·2020-09-10 11:35

OpenCV的stereoRectify应用

omnidir::stereoRectify(R,t,R1,R2);应用时，令R=I,t=(1,0,0)，得到R1、R2为绕z轴旋转180°的旋转矩阵，令R=I,t=(-1,0,0)，得到R1、R2为I

GabrielDracula·2020-09-10 11:57

四元数与旋转矩阵之间的关系

在这里的旋转矩阵指的是坐标变换的旋转矩阵。若矩阵与四元数均表示由坐标系G变换至用坐标系L进行表达。

改个名字真不容易�·2020-09-10 10:19

三维坐标系的旋转矩阵