Autoware

Autoware定位模块lidar_localizer分析

1.mian函数：初始化参数初始化previous_pose,current_pose,ndt_pose,guess_pose,diff（前后两帧的位置与角度变化）,offset（位置与角度的偏差矫正）根据launch文件初始化参数method_type,use_odom,use_imu,imu_upside_down,imu_topic,incremental_voxel_update申明发布的
HelloYST·2023-06-10 02:51

NVIDIA Jetson Nano主机的autoware的学习与demo运行-第5章-ROS机器人操作系统与坏道检查（并未决解）

坏道检查（并未决解）在使用主机时，有时候我会遇到整个电脑卡死，点击不开窗口，然后就重启，再卡死，然后就断电重启，然后就报错：【blk_update_request:i/oerror】根据网上的解决方法，然后我将TF卡插入虚拟机中sudobadblocks-s-v-o/root/bb.log/dev/sda1坏道检查指令但是并无损坏最后我又不死心，然后又将TF卡插入主机，再次重新启动，然后就顺利进入
卑微小熊·2023-06-08 03:05

【Autoware】Open Planner代码分析

目录1.概述2.包结构3.op_global_planner3.1op_global_planner_core.cpp中代码的主要逻辑3.1.1PlanUsingDP代码分析3.1.1.1代码3.1.1.2代码逻辑分析3.1.2回到op_global_planner的MainLoop中的逻辑：3.1.3StartandGoalposition4.op_local_planner4.1op_traj
ninnyyan·2023-06-07 11:26

【Autoware1.14建图与定位】NDT-Mapping与NDT-Matching

一、ndtmapping源码解析0）基础知识：正态分布变换算法NDTNDT，NormalDistributionsTransform正态分布变换算法的简称，其是一种统计学模型。如果一组随机向量满足正态分布，那么它的概率密度函数为：其中D表示维度，表示均值向量，表示随机向量的协方差矩阵。由于扫描得到的激光点云数据点是三维空间点坐标，所以需要采用三维正态分布。NDT能够通过概率的形式描述点云的分部情况
ClarkWang1214·2023-04-15 20:56

Autoware感知瞎学笔记（一）lidar_kf_contour_track

Autoware感知瞎学笔记（一）lidar_kf_contour_track目录代码分析：一、雷达目标Kalman滤波器1.lidar_kf_contour_track.cpp2.lidar_kf_contour_tracker_core.h3
AMG-C63er·2023-04-14 18:54

autoware.universe 安装

autoware.universe在安装的时候遭遇了诸多的困难，踩过了许多的坑；在这里分享出来供诸君共勉；最初的想法是：autoware.universe+carla+罗技29一套组合拳；但是经过验证发现
”悟道“·2023-04-14 09:10

多传感器融合定位GNSS、IMU、Lidar、Camera

概述1.纯激光雷达点云定位2.融合GNSS的点云定位3.融合IMU的点云定位4.融合GNSS、IMU的点云定位5.融合Camera的点云定位参考AutoWare或者ApolloAutoWare：https
SensorFusion·2023-04-05 21:36

安装autoware.auto（w/o ade）中遇到问题及解决

装了两天，在ubuntu20上把不用ADE的autoware.auto装好了，过程中遇到的问题，记录一下，供大家分享。
fhzhu830·2023-04-03 21:40

【Autoware规控】A*规划节点

Autoware全局路径规划主要由以下两个部分组成：车辆当前位置和目标位置的获取：通过ROS中的tf库获取车辆当前的位置和目标位置的坐标。
Frank学习路上·2023-04-03 08:50

ubuntu20 autoware+carla联合仿真（一）通过激光雷达制作点云地图

autoware+carla+carlarosbridge联合仿真序言环境要求闲聊致谢rosbag构建点云地图1.打开carla1.打开carla服务端2.打开carlarosbridge3.检查rostopic
怪皮蛇皮怪·2023-04-02 08:31

注解

Java注解@Deprecated：标记方法或类过时@SuppressWarning：在确定结果的前提下忽略警告第三方注解@Autoware按运行机制分源码注解(SOURCE)：只在源码中存在编译时注解
sundern·2023-03-28 02:35

基于Autoware分析op_global_planner全局路径规划模块重规划

基于Autoware分析op_global_planner全局路径规划模块重规划本次带来的是Autoware中的路网路径规划op_global_planner的重规划问题，在实际应用中我们肯定不仅仅是单纯的从起点到终点的问题
wweweiweiweiwei·2023-03-24 05:47

AutoWare.auto 与ROS2 亲测安装成功

镜像下载、域名解析、时间同步请点击阿里云开源镜像站AutoWare.auto安装实践1.相关程序版本说明ubuntu版本：20.04ADE：4.4.0Autoware.auto版本（基于ROS2）：autoware.autofoxy
萌褚·2023-03-23 14:58

Autoware、Openpilot、仿真平台等

Autoware浅析Apollo和Autoware的异同-知乎使用ROS2和Autoware的自动驾驶汽车免费在线进阶课译_zhangrelay的博客-CSDN博客_autowareros2GitHub-autowarefoundation
牛仔很忙^·2023-03-22 14:46

autoware标定包使用

安装版本使用发布版本：autoware-1.12.0使用autoware1.11.0,遇到报错,网上说1.11.0有坑，1.12.0没问题，果断转向1.12.0.CMakeErrorat/opt/ros
妄想出头的工业炼药师·2023-02-05 10:56

一起自学SLAM算法：12.3 autoware导航系统

连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉SLAM系统第10章-其他SLAM系统第11章-自主导航中的数学基础第12章-典型自主导航系统12.1ros-navigation导航系统12.2riskrrt导航系
机器人研究猿·2023-02-03 07:16

自动驾驶系列（二十一）Autoware使用Robesense16雷达

Autoware界面本身兼容了robesense16线雷达的选项，但是点击后报错。查看应该是找不到rslidar的launch文件。
者也之乎·2023-01-31 21:35

Ubuntu18.04下安装autoware1.14.0及其demo展示

一、autoware简介ROS系统有很多开源的工具包，可以通过选择不同的工具包实现，建图，定位，规划等节点，从而实现整体的自动驾驶技术。
PX Yue·2023-01-31 21:05

Win10跑仿真环境Ubuntu跑自动驾驶框架（LGSVL2021.3+Autoware1.14分布式部署）环境搭建（有线|无线）

实现效果：两台电脑，一台Win10的电脑跑虚拟仿真环境（LGSVLsimulator2021.3），另一台Ubuntu1804电脑跑自动驾驶框架（Autoware1.14），通过无线或有限两种连接方式。
Double lee·2023-01-31 21:04

多传感融合定位（六）—— autoware NDT单独测试

在多传感融合定位（五）——autowareNDT单独编译与使用中，将autoware定位建图有关的包拿出来单独编译，编译成功，接下来将进行包的测试，理清代码逻辑，最终在自己的车上进行实验，查看定位结果。
无用之用@·2023-01-31 21:34

ubuntu18.04安装Autoware1.14---GPU版 最全环境配置说明

ubuntu18.04安装Autoware1.14---GPU版最全环境配置说明本机配置所需软件配置配置安装1.Nvidia驱动安装2.cmake安装3.eigne安装4.CUDA-10.0安装5.cudnn
E=mc^2·2023-01-31 21:34

Autoware激光雷达与网络摄像机联合标定(二) Autoware安装

前言系统环境是Ubuntu16.04，每完成一大步，将会把系统的完整镜像（VMWare导出的虚拟机）发布到Github与Gitee，供使用。因为安装环境，本身是很耗费时间的，安装过程亦参考了网上很多的文章，踩了很多的坑，本系列旨在填坑，让后来人可以集中精力做实际的开发、学习。每步会有步骤说明，命令的输出如果太多，就省略不再贴出来。使用的设备是LivoxHorizon+大华(Dahua)DH-IPC
ningdr·2023-01-31 21:04

Autoware激光雷达与网络摄像机联合标定(四) Livox Horizon Autoware驱动安装

前言系统环境是Ubuntu16.04，每完成一大步，将会把系统的完整镜像（VMWare导出的虚拟机）发布到Github与Gitee，供使用。因为安装环境，本身是很耗费时间的，安装过程亦参考了网上很多的文章，踩了很多的坑，本系列旨在填坑，让后来人可以集中精力做实际的开发、学习。每步会有步骤说明，命令的输出如果太多，就省略不再贴出来。使用的设备是LivoxHorizon+大华(Dahua)DH-IPC
ningdr·2023-01-31 21:04

【无人驾驶autoware 项目实战】感知-目标跟踪模块

本文先对**【无人驾驶autoware项目实战】感知-目标跟踪模块**做个简单的介绍
盒子君~·2023-01-31 21:33

Autoware小问题之二——避障的问题（不能避障的可以参考一下）

autoware第二个问题，就是避障问题。
lu~yo·2023-01-31 21:33

Autoware-激光雷达目标检测与跟踪

记录一下自己常用的检测方法----------------------------------------------2022.9.9更新突然发现没发跟踪部分，对原博再修改一下完结撒花-------------------------------------------------------一、传统方法使用特别要注意：输入的topic1.播放数据包：雷达的topic必须为/points_raw2
m0_57579469·2023-01-31 21:02

Autoware1.14-摄像头、激光雷达感知融合

实现目标：利用摄像头目标检测结果vision_darknet_yolo3（人、车）、利用激光雷达获得目标的几何信息lidar_euclidean_cluster_detect（大小、距离）、利用感知融合模块融合摄像头和激光雷达信息range_vision_fusion，并在三维地图中可视化。效果展示：激光雷达-摄像头感知融合展示数据准备：ROSBAG数据包、激光雷达-摄像头联合矫正文件提取码：12
Double lee·2023-01-31 21:31

基于autoware的实车实验（2）——定位及感知

文章目录定位感知雷达目标检测定位本文采用的是点云匹配的定位方法，利用autoware中的ndt_matching，将激光雷达实时扫描的数据与构建的pcd地图中的点云进行匹配，从而实现定位在确保之前的配置全部取消的情况下
Matter_al·2023-01-31 21:01

Autoware.Auto官方文档中文翻译

最近由于工作需要，需要学习上手Autoware.Auto，了解其设计架构。
石上青松_·2023-01-29 15:04

相机和激光雷达的联合标定方法

目录：1、ros的安装1.1配置Ubuntu软件仓库1.2设置sources.list1.3设置密钥1.4安装1.5设置环境1.6初始化rosdep1.7安装依赖2、autoware标定工具的安装2.1
weixin_44767160·2023-01-27 11:01

ROS2基础 Humble Ubuntu22.04 学习笔记

ROS2Humble学习笔记基于Autoware官方的入门教程的如下功能的实现：代码和英文版过程记录详见我的GitHub库：链接:github.com/Abalizzw/ROS2_workspace_src
Abalizzw·2023-01-26 03:15

Autoware和Carla联合仿真说明

Autoware和Carla联合仿真说明版本说明安装ros-bridge-0.9.8安装CARLA_0.9.8运行版本说明写在前边：发现网上很多资料都比较老了，之前也搜了很多资料结果发现写的都很乱，因此走了很多的弯路
猫和老鼠丶丶·2023-01-20 00:54

使用Autoware标定工作箱calibration进行相机和三维激光雷达的联合标定

.htmledit_viewsaddress,.htmledit_viewscite,.htmledit_viewsdfn,.htmledit_viewsem,.htmledit_viewsi,.htmledit_viewsspan[lang],.htmledit_viewsvar{font-style:italic}.htmledit_views{font-family:-apple-syste
SORI-·2023-01-10 09:54

激光雷达和相机联合标定

实现联合标定的框架主要有Autoware、Apollo、lidar_camera_calibration、but_velodyne，具体请参考：激光雷达和相机的联合标定。
这里是zzh·2023-01-10 09:49

基于autoware的视觉激光雷达信息融合与联合标定

zhuanlan.zhihu.com/p/30813733相机和激光雷达的联合标定相关方法，该篇文章有列出开源的方案https://www.pianshen.com/article/5985271766/，本文选取了较为简单实用的autoware
best-too·2023-01-10 09:19

C++如何调用ROS节点/启动launch文件

以启动autoware的runtime_manager为例，在终端启动：roslaunchruntime_managerruntime_manager.launch而要在C++程序中启动，首先需要包含头文件
Mr_D0325·2023-01-08 21:56

Jetson nano(aarch64)部署autoware自动驾驶平台

Jetsonnano(aarch64)部署autoware自动驾驶平台因为本人在部署阶段搜索到的资料较少，比较辛苦，走了许多弯路，所以进行了一些资料的整合与自己的一些想法的记录，谨做记录、参考。
m0_61149259·2023-01-07 23:31

基于ROS的移动机器人开发：视觉、语音、导航

一些重大的自动驾驶或者机器人开源框架都是基于ROS系统进行开发的，例如：百度的Apllo和日本的Autoware。
深蓝学院·2023-01-07 07:30

ros_bridge ackermann控制

在carla和autoware联合仿真的过程中，autoware最终的控制信息是要转换为ackermann控制指令，最后控制仿真车。
想游泳的鱼·2023-01-04 15:53

雷达激光和相机标定总结之autoware（亲测好用）

参考链接如下：激光雷达和相机的联合标定（Camera-LiDARCalibration）之Autoware激光雷达（lidar）和相机(camera)联合标定调研（基于Autoware的详细步骤）无人驾驶汽车系统入门
寻找灵魂的机器狗·2023-01-03 18:09

激光点云投影到图像---实时ros显示

相机-雷达联合标定的方法众多，autoware等很多包里都提供了现成的
SORI-·2023-01-03 12:37

杂谈：未来技术趋势

1.环境配置虚拟化从深度学习与无人驾驶方向来说，环境的配置经常消耗掉我们大量时间，无论是机器人操作系统（ROS）/Autoware/Apollo，源码编译会有很多坑，而Apollo和Autoware.auto
Frank学习路上·2023-01-02 20:30

Autoware 培训笔记 No. 2——基于点云的定位

1.前言构建出地图后，应该测试点云地图定位效果，这里用到ndt的scan_matching方法，这是一种scan-to-map方法。这里用的是我们自己采集的数据进行仿真。本章内容有和No.1重复的内容，为了方便调试，我将重复的内容也贴出来。注意：所有需要在[Simulation]菜单下加载的数据，都需要在所有操作之前操作，否则在RViz显示时，会出现frame_id错误。2.点云仿真定位注意：在开
weixin_30826761·2023-01-01 08:10

Autoware 1.12学习整理--03--NDT点云定位

〇、前言在得到点云地图后，接下来为点云定位，是汽车导航的前提，autoware中使用ndt_matching模块完成基于点云的定位，是一种scan-to-map的点云配准算法，本文将使用《Autoware1.12
张余恒·2023-01-01 08:10

Autoware_ROS2发展环境课程介绍01

有关Autoware的功能、实施和未来计划的讨论，请参见此视频。我们为什么要开设这门课程自动驾驶是一个大趋势。在过去的5年里，仅自动驾驶软件的平均投资就达到了23亿美元。
喵先生!·2022-12-29 11:53

IMU数据应用于机器人定位

开发一个机器人自动回桩充电模块想用autoware的激光点云提供定位但是autoware的定位总是丢因此想用IMU的数据来为机器人倒桩提供定位，先写一篇帖子记录开发过程未滤波的的纯积分节点效果很差，因此在此只考虑用
生命不止，学习不息·2022-12-29 00:54

Thinkpad T14安装无线网卡驱动

最近要学习autoware，要求要ubuntu16.04系统，就买了个thinkpad，换了系统一切很顺利，等安装各种东西时就犯难了，我想端着电脑可以优雅的打代码，有网线怎么能优雅的打代码呢，想着连无线
小白点滴记录·2022-12-28 19:39

Autoware1.14-摄像头目标检测YOLO-V3

下载YOLO-V3权重文件权重地址：https://pjreddie.com/media/files/yolov3.weights建议存放地址：autoware.ai/install/vision_darknet_detect
Double lee·2022-12-26 11:10

三十五.智能驾驶之基于PolarNet的点云语义分割及ROS系统实践

介绍点云语义分割在自动驾驶领域的感知模块占据重要地位,从多年前基于传统的点云聚类和分割,到近些年基于深度学习的点云语义分割方法,技术逐渐成熟已经进入实时端到端的阶段.前有基于球面投影映射出二维深度图的SqueezeSeg,后又百度的Apollo和Autoware
okgwf·2022-12-25 11:26

Ubuntu16.04 Autoware环境配置详解

因最近做项目需要用到Autoware，因此安装Autoware，把整个流程记录下，方便自己记忆，也方便做Autoware相关的朋友一起探讨。
jianxuezixuan·2022-12-24 13:19
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