KITTI 第6页

点云算法-提取kitti路面点云

目录一、ransac原理二、ransac地面分割原理三、ransac常见应用四、代码五、截图六、总结一、ransac原理RANSAC是“randomsampleconsensus（随机抽样一致）”的缩写。它可以从一组包含“局外点”的观测数据集中，通过迭代方式估计数学模型的参数。它是一种不确定的算法,它有一定的概率得出一个合理的结果；为了提高概率必须提高迭代次数。划重点：1、定义一个要估计的模型2、

谢大旭·2023-01-03 12:27

KITTI数据集激光雷达坐标系下的里程计真值

知乎同款由KITTI数据集Odometry模块的devkit_odometry\devkit\readme.txt所述，KITII数据集提供里程计的真值是在左相机表坐标系下的，并没有提供激光雷达坐标系下的真值

无偏估计·2023-01-02 16:01

Sparse-to-dense 3D Object Detector for Point Cloud（KITTI,Tencent Youtu,港中文，2019.7.22）

Sparse-to-dense3DObjectDetectorforPointCloud（KITTI,TencentYoutu,港中文，2019.7.22）是基于点云的二阶段检测网络。

phy12321·2022-12-31 16:21

KITTI 数据集解析 - 3D目标检测

KITTI数据集解析-3D目标检测1.数据集简介2.数据集内容2.1KITTI3D目标检测数据集描述2.2KITTI数据采集平台描述2.3KITTI3D目标检测数据集解析2.3.1ImageSets2.3.2testing

77wpa·2022-12-31 09:27

ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(五)发布IMU数据

注意：再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识ubuntu版本：20.04ros版本：noetic课程回顾ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(一)Kitti资料介绍和可视化

锡城筱凯·2022-12-29 22:41

盘一盘 | 30+三维视觉与自动驾驶数据集你都知道吗？

编辑|深蓝前沿教育点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【多传感器融合】技术交流群后台回复【数据集下载】获取Nuscenes、KITTI、COCO等计算机视觉近

自动驾驶之心·2022-12-29 17:24

论文阅读笔记：(2020.06 cvpr_w) SMOKE: Single-Stage Monocular 3D Object Detection via Keypoint Estimation

单目3D目标检测算法对自动驾驶领域非常重要，SMOKE是2021年CVPRworkshop的文章，精度在kitti上排名前列，能实现实时推理，且代码开源，最近也被baiduapollo7.0集成到了感知模块

chaoqinyou·2022-12-29 15:50

（四）可视化ＩＭＵ数据

一、ＩＭＵ数据格式从KITTI的readme文件中https://github.com/yanii/kitti-pcl/blob/master/KITTI_README.TXT可以看到IMU里数据的格式

AgentPotato·2022-12-29 00:22

多目标跟踪数据集MOT16简介与百度网盘分享 MOT16百度云

1写在前面之前分享了自动驾驶数据集KITTI的百度网盘链接（点击进入kitti百度云），很多朋友从StrongerTang这里获得了链接，并且不少朋友在后天给了好评，很是开心，可以帮助到有需要的朋友。

StrongerTang·2022-12-28 04:06

semantic_kitti 降采样为16线，并以ROS pointcloud2格式输出

因为我的研究内容之一（低密度点云的语义提取），需要数据集，想将semantic_kitti的64线点云转换成16线,并且要在ROS框架下验证其他算法，遂整理这个仓库用来存储数据集的制作工具zhichuanlen_rangenet

zhi_chuan_len·2022-12-27 17:50

单目深度估计总结

目前大部分都是用真实的估计监督的方法数据集KITTI所提供的的标注来源于激光雷达点云，是离散的，不能获得深度的梯度。如果深度估计方法中用到梯度loss则用KITTI不太好。

蓝翔技校的码农·2022-12-25 04:03

Ubuntu20.04中安装python-opencv

因为要使用kitti2bag，pykitti这个包需要cv2，但是apt-get中无法安装。查了一下官方的源，只有支持python3的opencv，尝试几次后发现如下方法。

Dmut·2022-12-24 09:16

MMDetection3D&可视化kitti数据集&bin点云

参考官方的框架：https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d/blob/master/docs/getting_started.md运行如下命令生成模型.pkl文件和可视化文件000000_gt.obj,000000_points.objpythontools/test.py${CONFIG_FILE}${CKPT_PATH}--out./data/res

暧昧的呆呆猫·2022-12-22 22:11

Line-based Automatic Extrinsic Calibration of LiDAR and Camera论文阅读

本文在KITTI数据集上评估本文的算法，实

qq_38650944·2022-12-22 16:40

播放ply

importosimportnumpyasnpimportopen3daso3dimporttimeimportkeyboard#打开文件路径path='/home/user/pyProject/siren_js3c_semantic/logs/kitti_label_experiment_rec2

庄王·2022-12-22 15:27

基于激光雷达3D多目标追踪

无人驾驶中的目标检测分为2D目标检测和3D目标检测，2D目标检测常用的模型是YOLO模型，这篇文章介绍的是无人驾驶中基于激光雷达的3D目标追踪论文，使用的数据集是KITTI数据集，目标检测算法是POINTRCNN

这里是zzh·2022-12-22 11:19

文章阅读 - Learned Multi-Patch Similarity (ICCV 2017)

随便起个明吧·2022-12-20 16:19

nuScenes数据集标注格式

文章目录一、标注格式二、一些基本的使用1、官方接口数据初始化2、数据遍历3、NuScenes转Kitti4、数据下载Nuscenes自动驾驶数据集的标注非常全面，分为很多场景，每个场景都是一段20s视频拆帧之后的照片集

奔跑的汉堡包·2022-12-19 23:09

label和velodyne数据通过mayavi在点云图上画3D标注框并可视化

公司的label和velodyne数据参考自kitti数据集格式，算法主要集成自pointpillar+second，但只做雷达数据，没有kitti中各种相机的配合，所以不需要calib文件，这时就需要通过

KianaKaslanak423·2022-12-19 23:36

Nuscenes数据集总结（上）

在波士顿和新加坡收集了1000个驾驶场景.nuScenes数据集的灵感来自开创性的KITTI数据集。

时代&信念·2022-12-19 23:06

python & c++ 批量命名文件夹内的图像

以python2为例：本来我提取的数据为按照时间戳作为图像名保存的图像序列，现在想把它改成按照000000.png000001.png...这样的形式进行处理，这样就可以进行类似kitti的形式跑这个数据

鼎鼎大名的浪子·2022-12-19 17:16

SLAM中常用到的评价指标

主要是想整理一下关于tumrgbd数据集和kitti数据集的评价指标，之后比较结果不能只看数值大小，还要非常清楚背后的含义。

wrotcat·2022-12-19 13:49

ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(三)发布点云数据

注意：再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识ubuntu版本：20.04ros版本：noetic课程回顾ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(一)Kitti资料介绍和可视化

锡城筱凯·2022-12-19 11:53

ros使用自动驾驶数据集KITTI【4】画出自己的车以及照相机视野

画出自己的车以及照相机视野1、画出车的模型(用已有模型)2、画出相机图片的视野范围代码结构：kitti.py-data_utils.py-publish_utils.pydata_utils.pydata_utils.py

wykup·2022-12-19 11:23

【从kitti开始自动驾驶】--3.1 机器人模型,相机视野可视化(RVIZ)

“愿世界和平无战争”1.本节内容2.加入相机视野2.1python文件新增代码2.2执行,查看视野效果3.加入机器人模型3.1下载3D模型3.2为python增添代码3.2.1设置数据头信息3.2.2设置数据参数3.2.3模型初始平移量设定3.2.4模型初始旋转量设定3.2.5模型颜色设定3.2.6模型体积设定3.2.7最后的话4.执行,查看总效果5.源码---publish_utils.py--

终问鼎·2022-12-19 11:49

ROS 同时发布kitti数据集的图像和点云数据rviz显示，同时加载一个小车模型

用ROS同时发布kitti数据集的图像和点云数据rviz显示，同时加载一个小车模型，效果如下：ROS同时发布kitti数据集的图像和点云数据rviz显示1.准备数据2.读取数据：data_utils.py3

AI Chen·2022-12-19 11:18

CaDDN 基于单目的3D目标检测网络

在提交时，CaDDN在Kitti3D对象检测基准上已发表的单目方法中获得第一名。我们欢迎对这个项目的贡献。CaDDN设计模式我们从[OpenPCDet]`.具有统一点云坐

等到天蓝再看海1·2022-12-19 08:46

点云 3D 目标检测 - VoxelNet（CVPR 2018）

1.2贡献2.VoxelNet2.1VoxelNet架构2.1.1特征学习网络2.1.2卷积中层2.1.3区域提案网络2.2损失函数2.3高效实施3.训练详情3.1网络详细信息3.2数据增强4.实验4.1KITTI

77wpa·2022-12-18 16:15

在Ubuntu18.04系统中非root服务器用户如何跑通PointRCNN（禁止转载）

数据集的准备这一部分参照KITTI数据集下载（百度云)、Linuxzip与tar分卷压缩及合并解压和点云目标检测（一）——PointRcnn复现。Step1下载KITTI数据集根据KITTI数据集下载

learning_always·2022-12-18 13:03

PointRCNN网络结构及原理

PointRCNN简介CVPR2019，Kitti三维目标检测测试当年第一Motivation:PointRCNN两个阶段第一个阶段先生成3dboundingboxproposals第二个阶段：对3dbox

竹之雅·2022-12-18 13:02

多传感器融合定位（一）——3D激光里程计

2.1.1ICP推导2.1.2ICP改进2.2NDT2.2.1NDT推导2.2.2NDT改进2.3LOAM系2.3.1LOAM2.3.2A-LOAM2.3.3LEGO-LOAM2.4数据集及评价指标2.4.1KITTI

桦树无泪·2022-12-18 11:45

kitti点云地图拼接

文章目录1.关于kitti数据集以及坐标系2.关于bin格式点云的存储方式3.点云拼接前言：这段时间在学习坐标系变换相关的知识，同时尝试了利用kitti公开点云数据集以及对应的真实位姿，拼接出全局地图，

sunqin_csdn·2022-12-18 10:32

GitHub 开源分享 | PointRCNN - 第一个基于原始点云的两阶段3D目标检测

arxiv.org/abs/1812.04244代码链接：https://github.com/sshaoshuai/PointRCNN目前作者公布的代码只能对一个类别做检测，假设这个类就是“车”，这也是KITTI

J-A·2022-12-17 20:02

欢迎入坑单目深度估计

室外数据集kitti包含

Lins H·2022-12-17 07:38

机器学习_数据获取

一些常见的机器学习现成数据集MNIST：手写数据集ImageNet：图片数据集，从图片搜索引擎上获得AudioSet：音频数据集，youtube上的音频切片Kinetics：人类行为数据集，youtube上的视频切片KITTI

过动猿·2022-12-16 16:09

（18）深度点云学习--几个典型的数据集

三维点云处理技术概览_哔哩哔哩_bilibili2、几个主要的数据集2.1物体分类的数据集PS：还未好好研究，好像ModelNet40和ShapeNet有不少人用2.2物体检测的数据集PS：还未好好研究，好像KITTI

chencaw·2022-12-15 15:53

深蓝学院《多传感器融合定位》第1章作业

目录1.了解KITTI数据集,完成相关依赖库的安装,运行作业代码,提供程序运行成功的截图1.1前端里程计节点front_end_node介绍1.2运行程序2.在作业代码中,仿照写好的基于NDT的匹配,重新建立一个基于

Jevin-L·2022-12-15 13:06

LiteFlowNet：用于光流估计的轻量级卷积神经网络

在本文中，我们提出了一种替代网络，它在具有挑战性的Sintelfinalpass和KITTI基准测试中优于FlowNet2，同时模型尺寸小30倍，运行速度快1.36倍。

zhangyu_zyyl·2022-12-15 01:51

PyTorch的torchvision中带有的计算机视觉数据集

cifar1006.cityscapes7.coco8.emnist9.FakeData10.fashionMNIST11.flickr8k12.hmdb5113.imagenet14.kinetics40015.kitti16

_Old_Summer·2022-12-14 16:34

Aloam+deeplabv3+ 构建语义地图+行人车辆检测(kitti数据集)

代码和数据网盘链接链接:https://pan.baidu.com/s/11e1ICOxjYAZxdM4Gx0zlJg提取码:inp1--来自百度网盘超级会员v4的分享若在我给出的代码之上做了一些优化调整，希望能分享出来放在博客评论里，大家共同学习进步！注意再运行此代码时anaconda和ros都应该已经安装好了；并且不会冲突(两者冲突比较常见自己当时调的比较麻烦)解决冲突的办法网上不少Ubunt

111111111112454545·2022-12-14 15:23

单目测距视觉测距

文章目录单目测距在kitti数据集中的测试结果C++工程原理代码注释其他视觉测距算法-基于相似三角形的单目测距算法原理代码参考资料单目测距在kitti数据集中的测试结果C++工程C++工程代码下载地址。

听雨听风眠·2022-12-13 22:38

《多传感器融合定位》惯性导航基础（二）

对自定义运动惯性导航解算（1）数据读取（2）航迹解算（3）实验对比五、遇到的问题1.imu_tk编译问题2.Ceres问题四、一组对自定义数据进行惯性导航解算验证要求:数据可以使用仿真数据,也可以使用kitti

MIKingZCC·2022-12-12 13:38

自动驾驶领域数据集

自动驾驶公开数据集1.KITTI数据集（2011年开始，之后陆续补充内容）2.BDD100K数据集（2020年公开）3.nuScenes数据集（2018-2020陆续补充更新）4.H3D-HRI-US数据集

Fzc_PCL·2022-12-11 17:03

kittito_rosbag入坑教程

kittito_rosbag入坑教程github链接：https://github.com/ethz-asl/kitti_to_rosbag准备ubuntu16.04ros在root下操作执行#使用tmux

selfDisciplineSun·2022-12-11 12:15

2015 kitti 数据集_kitti 数据集解析

1、KITTI数据集采集平台：KITTI数据采集平台包括2个灰度摄像机，2个彩色摄像机，一个Velodyne3D激光雷达，4个光学镜头，以及1个GPS导航系统。坐标系转换原理参见click。

合参君·2022-12-11 10:53

2015 kitti 数据集_无人驾驶、3D-Detection数据集调研

引言：最近调研了一下数据集，分享一下，不定期更新。数据集一2019年的nuScenes评价：这个数据集主要是提供了大量的3DObjectboundingbox的标注，包含各种道路上静态或者动态的标注。和kitii比起来，objectboundingbox标注确实多很多。但是KITII除了标3Dobject还标注了一些其他的东西(2Dbbox,semanticsegmentation等)。nuSce

weixin_39802962·2022-12-11 10:53

2015 kitti 数据集_KITTI 数据集

字段一：type物体类别：‘Car’,‘Van’,‘Truck’,‘Pedestrian’,‘Person_sitting’,‘Cyclist’,‘Tram’,‘Misc’or‘DontCare’注意，’DontCare’标签表示该区域没有被标注，比如由于目标物体距离激光雷达太远。为了防止在评估过程中(主要是计算precision)，将本来是目标物体但是因为某些原因而没有标注的区域统计为假阳性(f

Mark大叔·2022-12-11 10:22

kitti数据集_自动驾驶KITTI数据集详解

KITTI是目前自动驾驶领域最重要的测试集之一，之前大概浏览了一遍，还存在很多疑问，这里对其做了进一步的学习，基本上了解了每个测试集的作用，KITTI主要是针对自动驾驶领域的图像处理技术，主要应用在自动驾驶感知和预测方面

weixin_39709674·2022-12-11 10:22

立体匹配（视差估计）评价指标（MiddleBurry、KITTI 2012、KITTI 2015、Scene Flow、ETH3D)

MiddleBurry数据集：评估区域：dics(DepthDiscontinuityRegion)：视差不连续区域all(AllRegion)：全部区域non-occ（Non-OcclusionRegion）：非遮挡区域评估指标：badδD\delta_{D}δD：1N∑(x,y)∈N{∣dest(x,y)−dgt(x,y)∣>δD}\frac{1}{N}\sum_{(x,y)\inN}\{|d

CV科研随想录·2022-12-11 10:22

kitti数据集简介、百度网盘分享 kitti-object、kitti-tracking 全套数据集自动驾驶

StrongerTang·2022-12-11 10:52

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