PCD 第8页

（.pcd文件转换为.bin文件）

Autonomousvehicle杂谈_14一.pcd文件要求：要求.pcd文件不光只有x,y,z的坐标数据，同时也需要有indensity属性。

Demo_xxx·2022-12-01 22:44

GGCNN笔记

使用点云文件转化成深度图pcd*[0

Jerry-hao·2022-12-01 10:03

GG-CNN代码学习

python-mutils.dataset_processing.generate_cornell_depth/home/kd/whp/cornell-grasp3、pcd文件的格式含义FIELDS：指定一个

偃师千乘·2022-12-01 10:29

点云文件常用格式转换（pcd,txt,ply,obj,stl）

目录pcd转txttxt转pcdpcd转plypcd转ply(三角网格化）ply转pcdobj/ply转pcd（均匀采样）pcd转objstl转plyply转stlpcd转txt#include#include

给算法爸爸上香·2022-12-01 05:38

点云旋转平移（三）—python open3d点云旋转

本节所使用的示例pcd点云文件请参考：pcd格式点云样例文件-深度学习文档类资源-CSDN下载。1pythonopen3d点云旋转函数open3d中点云的平移函数为rotate。

Coding的叶子·2022-11-30 21:56

点云旋转平移（二）—python open3d点云平移

本节所使用的示例pcd点云文件请参考：pcd格式点云样例文件-深度学习文档类资源-CSDN下载。1pythonopen3d点云平移函数open3d中点云的平移函数为translate。

Coding的叶子·2022-11-30 21:25

Open3D DbScanClustering聚类算法及聚类分簇可视化及存储

labels=np.array(pcd.cluster_dbscan(eps=0.02,min_points=10,print_progress=True))入参：eps：定义到聚类邻居的距离min_points

程序媛一枚~·2022-11-30 21:23

OPEN3D（python）学习笔记-1.4 点云裁剪

importopen3daso3dimportnumpyasnp#从文件中读取点云pcd=o3d.io.read_point_cloud('.

qq_24219039·2022-11-30 21:51

点云 ransac 平面拟合的地面去除（附open3d python代码）

我们使用一个工件扫描点云数据为例，分割它的地面部分，只留下工件的扫描点云数据#coding:utf-8importopen3daso3dprint("->正在加载点云...")pcd=o3d.io.read_point_cloud

点云处理·2022-11-30 21:49

点云法向量估计及可视化（附open3d python代码）

差别只在于搜索近邻点的方法略微有差异，实际上差别不大；实际影响更大的是参数的设定是否合理#coding:utf-8importnumpyasnpimportopen3daso3dpath="gongjian1.pcd"normalPath

点云处理·2022-11-30 21:49

根据点云高度赋色（附open3d python代码）

我们也可以让高度颜色渐变转换为X轴距离颜色渐变:#coding:utf-8importnumpyasnpimportopen3daso3dcloud=o3d.io.read_point_cloud("kitti_p.pcd

点云处理·2022-11-30 21:46

PCL之估计整个点云表面法向量

/table_scene_lms400.pcd";Point

ancy_i_cv·2022-11-30 14:17

【ROS】【点云】用ros功能包播放pcd点云文件并地面分割

1.将pcd_play功能包放在当前ros工作空间下2.修改ray_ground_filter.launch的订阅节点//修改“default=”后面的参数，这就是订阅节点3.编译4.启动launch文件先启动

GUNDAM_EXIA_·2022-11-30 02:42

使用OpenPCDet训练自己的3D点云数据（.pcd格式）

使用OpenPCDet训练自己的3D点云数据文章目录使用OpenPCDet训练自己的3D点云数据前言一、使用python-pcl库（未成功）1.1安装PCL1.2安装Cython0.25.21.3安装python-pcl二、使用pypcd库2.1安装pypcd2.2准备工作2.2.1更改demo.py文档2.2.2准备数据2.3测试&debug前言OpenPCDet是个很好的平台，可以使用多种开源

斜小坡·2022-11-29 23:31

OpenPCDet自定义数据集训练(非KITTI格式)

一、获取数据集根据自己采集的PCD点云，使用cloudcompare里面的crosssection功能，把目标物体的检测框标注出来，在属性

CVplayer111·2022-11-29 23:55

点云库PCL学习——点云的格式、PCD文件的打开和显示

1、主要参考(1)格式说明：点云库PCL学习——点云的格式、PCD文件的打开和显示ROS知识：点云文件.pcd格式_无水先生的博客-CSDN博客_pcd文件（2）点云滤波，对nan的滤波Python点云数据处理

chencaw·2022-11-29 13:06

将激光雷达数据包.bag转换为pcd文件

进入雷达数据包所在位置执行以下命令rosrunpcl_rosbag_to_pcd其中name.bag为所录制bag包的名称，topic为自己的话题，最后的pcd为会在当前位置生成一个名为pcd的文件夹来存放转换后的

代码好烦啊·2022-11-28 20:13

PCL最小二乘法拟合平面

PCL最小二乘法拟合平面效果过滤掉不属于拟合平面的点（点到平面距离处于阈值外的点）原理参考最小二分法拟合平面过程推导如下PCL实现#include#include#include#include//pcd

mai0026·2022-11-28 20:41

python .bin文件转.pcd

点云文件处理importnumpyasnpbin_url="D:\标注\px支撑\脚本分项目\\3D点云\\bin\\1634862979725228000.bin"pcd_url="D:\标注\px支撑

法毅的博客·2022-11-28 20:09

PCL——KITTI数据集.bin文件转.pcd并可视化

目录一、概述二、代码实现三、结果展示一、概述首先，CloudCompare软件应该是不支持KITTI数据中.bin数据的读取（反正我用的CloudComparev2.12alpha是在瞎读，1.8M的文件怎么可能存储十几亿个点？） kitti数据集中的bin格式点云主要存储的字段为：x、y、z、intensity，对应于PCL数据结构中的PointXYZI。因此，只需将bin中的属性信息读取

点云侠·2022-11-28 20:38

Velodyne雷达.PCAP文件转PCL点云格式文件(.PCD)

背景介绍关于pcl,各种介绍文章以及官网也不少,这篇仅仅针对pcap格式的雷达数据包转码pcl(官网给出的方法)进行一个复现,补充一些个人在转换过程中的心得.毕竟此前从未接触过pcl相关领域.相关参考文章不得不说,在使用过程中,对于pcl库的使用,配置相关的依赖环境也折腾了很多时间…pcl官方-macOS对pcl以及其依赖环境的安装pcl官网-pacp转pcl官方pcap数据下载地址pcl文件(.

iOSTianNan·2022-11-28 20:05

解决.tiff文件转.pcd文件滤波后转回.tiff文件点的序列被打乱的问题

解决.tiff文件转.pcd文件滤波后转回.tiff文件点的序列被打乱的问题解决思路1、.tiff转点云.pcd格式，定义数据结构记录对应点的三轴坐标与对应的行列信息.tiff存放点云信息，将点的三轴坐标作为

mai0026·2022-11-28 20:02

Pcap文件转化成Pcd文件

RSview将点云文件保存成了Pcap格式，但这种格式不能很好的支持PCL点云库，故不能很好的实现点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等，因此我们需要将Pcap文件转化成Pcd

那就举个栗子！·2022-11-28 16:32

点云PCL库学习－RGBD图像转化为点云PCD并显示

文章目录问题描述传感器模型1.针孔相机模型2.深度测距代码实现总结参考文章一、问题描述三维重建旨在将三维物体表示为在计算机中易于处理的数学模型，近年来由于计算机硬件的快速发展而被大规模应用于自动驾驶、VR／AR、医疗、古建筑数字化保护等领域。其中，点云数据作为最常用的数学模型，指一组向量在一个三维坐标系下的集合，这些向量通常以X、Y、Z三维坐标的形式表示，通常代表一个物体的外表面几何形状，除此之外

Billy_HF·2022-11-27 11:59

点云PCL库学习-双目图像转化为点云PCD并显示

文章目录双目视觉模型代码实现总结参考文章一、双目视觉模型和RGBD相机主动发射光线实现测距不同，双目测距原理通过配置立体摄像头（通常由左眼相机和右眼相机两个水平放置的相机组成）来获取一对同一场景中的二维图像，再基于同一空间点在两个坐标系下的视差来计算深度。双目测距的示意图和数学表达式如下所示：双目相机的成像示意图上述示意图描述了一个空间点在左右两目相机中位置之间的成像关系，根据相似三角形原理可得：

Billy_HF·2022-11-27 11:59

.pcd格式的3维点云到图像平面的投影

1、关于标定文件本人采用的是autoware的标定工具实现的标定，标定文件如下所示。此处应注意autoware的标定文件与其他一般性的标定文件相比的不同之处，autoware的标定文件的特殊性及其使用可参见我的其他博客。2、利用openc的projectpoints函数实现坐标转换。查询opencv文档中关于ProjectPoints2函数的说明，相关参数的解释部分展示如下voidcvProjec

逆光525·2022-11-27 11:24

pcl+opencv，将pcd点云投影为图片

includeintmain(intargc,char**argv){pcl::PointCloud::Ptrcloud(newpcl::PointCloud);if(pcl::io::loadPCDFile("test.pcd

qq_43214020·2022-11-27 10:19

激光雷达（LiDAR）| Open3D：第三节邻近搜索之圆柱搜索

1.1加载数据#加载包importopen3daso3dimportnumpyasnp#读取点云pcd=o3d.io.read_point_cloud("./tre

地理空间科学·2022-11-27 10:10

Open3d利用多个pcd文件配准融合

转载自Open3d(进阶四)——多视角点云配准_dongcidacigogogo的博客-CSDN博客_open3d实验环境为Win10，python3.8，open3d版本为0.15.1原始代码如下'''Author:dongcidaciDate:2021-09-1411:52:46LastEditTime:2021-09-1413:21:40LastEditors:PleasesetLastEd

两车面包人·2022-11-27 02:56

python版本包含ransac全局配准和icp点云配准，输出asic格式pcd文件。亲测稍远距离超准

python：3.8open3d：0.15.2#-*-coding:utf-8-*-"""CreatedonMonSep2617:00:242022@author:cmiop"""importtimeimportopen3daso3dimportcopy#====================读取点云数据===================source=o3d.io.read_point_cl

游乐园售票人员·2022-11-27 02:56

PCL KMeans（K均值）聚类

文章目录一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料一、简介具体原理可以参考之前的博客：点云K-Means聚类算法，这里就不再赘述，这里主要是添加相应的读取与保存PCD文件的功能，优化随机选点的方式（均匀选点

BigFish_Galaxy·2022-11-26 03:30

python点云可视化工具_救命！点云可视化（不需配置PCL）

先大概讲下背景，目前激光雷达采集的点云文件大多基于ROS，然后转化为pcd、bin格式进行处理。

weixin_39855869·2022-11-25 20:50

ros的订阅sensor_msgs::PointCloud2的topic保存为.pcd格式点云

1.2.启动pcl_ros包下的pointcloud_to_pcd节点保存点云rosrunpcl_rospointcloud_to_pcd/input:=/globalmaprosbagplaykitti

xxxx追风·2022-11-25 20:16

PCL库学习笔记（基础）

PCL库学习笔记（基础）文件格式详解1、PCDPCD(PointCloudDate，点云数据)对应的文件格式为**（.pcd）**，是PCL官方指定的存储格式，具有ASCII和Binary两种数据存储类型

聪 ~smart·2022-11-25 14:46

学习笔记：点云库PCL（Point Cloud Library ）介绍

主要涵盖以下内容：点云数据PointCloudData(PCD)文件点云库ThePointCloudLibrary(PCL)PCL查看器（Viewer）在PCL中创建和使用激光雷达对象模板Templates

朝花夕拾666·2022-11-25 14:15

python 将pcd点云投影到图像验证外参标定正确与否

envpythonimportcv2importnumpyasnpimportmathfromscipyimportmiscf=open('/home/dell/handv2/runze11/1567129304148451.pcd

小白菜的点滴成长·2022-11-25 04:37

点云连续可视化（附open3d python代码）

importopen3daso3dimportnumpyasnpimportcopyif__name__=="__main__":source_raw=o3d.io.read_point_cloud("lidar1.pcd

点云处理·2022-11-25 04:33

实现点云的交互式点选（附open3d python代码）

8importnumpyasnpimportopen3daso3d#wechat:394467238print("->正在加载点云...")point_cloud=o3d.io.read_point_cloud("kitti_p.pcd

点云处理·2022-11-25 04:33

由点云生成bev的图像

从点云生成图像个人理解有很多种方式，可以虚拟相机的位置，然后就可以生成图像了，但是经常使用的可能就是看一下BEV的图,我这里写了一个简单的函数，用于从pcd点云文件生成bev的图defpcl2bev(pcl_path

PoincareKreiss·2022-11-25 01:26

turtlebot3 Slam建图和导航仿真

例如无需编程即可表达激光测距仪（LRF）等三维距离传感器的点云数据（PCD，PointCloudData），从相机获取的图像值等。

ADi_hhh·2022-11-24 13:05

（一）C++触发断点问题

1）原代码//4、打开pcd图片pcl::PointCloud::Ptrcloud(newpcl::PointCloud);cloud=read_pointcloud(output_pcd);//5、进行直通滤波

学习baba酱·2022-11-24 11:58

视觉学习笔记4——ORB-SLAM3的地图保存与使用

ORB系列文章目录前言：视觉学习笔记4——学习研究ORB-SLAM3文章目录ORB系列文章目录前言一、地图保存方法1（使用自带OSA保存）：方法2（保存为PCD文件）：二、地图调用1.修改PCD文件2.

RanceGru·2022-11-23 05:18

不同操作系统下的PCD进程控制块

目录进程控制块概述：...1LINUX下PCB的结构...1windows下PCB的结构...6UNIX下PCB的结构...7华为鸿蒙HarmonyOS下PCB的结构：...8进程控制块概述：进程控制块（ProcessingControlBlock），是操作系统核心中一种数据结构，主要表示进程状态。其作用是使一个在多道程序环境下不能独立运行的程序（含数据），成为一个能独立运行的基本单位或与其它进程

m0_60388871·2022-11-22 11:05

点云处理：bin二进制文件转pcd文件

一、二进制文件说明点云数据以浮点二进制文件格式存储，每行包含8个数据，每个数据由四位十六进制数表示（浮点数），每个数据通过空格隔开。一个点云数据由四个浮点数数据构成，分别表示点云的x、y、z、r（强度or反射值），点云的存储方式如下表所示：即每行包含两点的XYZI，那么只需要对一个点赋值对应的XYZI值，并将该点压入点云中即可。二、代码#include#include#include#includ

爱学习的岳岳·2022-11-21 15:32

C++ 多帧 pcd 格式点云转化成 bin格式

背景点云由pcd格式转化成bin格式，节省内存。

爱学习的小道长·2022-11-21 10:16

[小程序系列] C++ PCL pcd与txt转换

以pcd为例，利用stream实现即可。

simba丶小小程序猿·2022-11-21 08:25

点云从二维的/scan转换到三维/PointCloud2

点云从二维到三维的转换，话题由/scan到/PointCloud2由于有的激光雷达扫描得到的点云格式是二维的，其话题类型为/scan，不能直接转换为pcd的文件，所以这里可以转化为三维格式，话题转换为/

总有一天全城的人都要高看我们·2022-11-21 07:04

基于禾赛32线雷达和Xsens MTi-G-710 组合导航模块，松灵Scout mini 底盘实现 Cartographer 3D 建图过程

由pbstream文件转为ply和pcd点云文件时生成的平面图不同反射强度点云图显示点云侧视图显示下面详细说明建图和定位过程。

秦汉~思源·2022-11-20 18:22

提取rosbag数据

提取bag中的lidar数据打开rosroscore另起窗口，输入提取lidar命令rosrunpcl_rospointcloud_to_pcd2022-09-26-15-37-33.baginput:

wanyi999·2022-11-19 16:35

slam14讲双目图像生成点云并保存pcd点云代码

本文是在slam14讲的ch5双目生成点云的代码基础上增加了保存功能，代码写的一般，第一次上传代码，见谅。双目点云生成并保存#include#include#include#include//Eigen核心模块#include#includeusingnamespacestd;usingnamespaceEigen;//文件路径stringleft_file="../left.png";strin

尤齐·2022-11-19 01:12

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