Planner地面站

global_planner源码阅读笔记

全局路径规划BaseGlobalPlanner的plugin有三种:navfn/NavfnROS，global_planner/GlobalPlanner,carrot_planner/CarrotPlanner
Minphie·2022-12-19 21:25

ROS中添加自定义全局规划器

教程：http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/Writing%20A%20Global%20Path%20Planner%20As%20Plugin%20in%
Travis.X·2022-12-19 21:24

移动机器人——自定义规划算法

此处自定义global_planner，local_planner流程一样但继承nav_core::BaseLocalPlanner继承nav_core::BaseGlobalPlanner编写插件需重写
white_Learner·2022-12-19 21:54

ROS路径规划（全局路径规划）

全局路径规划ROS的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器：carrot_planner、global_planner、navfn。
柯南道格·2022-12-19 21:23

多旋翼飞行器设计与控制（二）:基本组成

一、前言核心问题二、总体介绍多旋翼系统内部布局三、机架机身起落架涵道四、动力系统概述螺旋桨电机电调电池五、指挥控制系统遥控器和接收器自动驾驶仪地面站数传一、前言核心问题（1）多旋翼组成结构机架动力系统控制系统
思绪离觞·2022-12-17 20:54

[学习记录]realsence d455 +vins-fusion+px4+ego_planner下无人机的悬停与控制

写在前面：持续更新修改......myenv：ubuntu20mypixhawk：2.4.8mypx4firmware：1.9.0stablepx4fmu-v2-1.6.0.px4v经济型科研方案（有个较好的网络环境）：无人机端：250机架——38块钱或者可以更便宜、三叶桨——也很便宜、飞控——2.4.8——五百多、机载板子——jetsonnano（可以选择更便宜但是wifi模块还是要强）、电池也
fikimi·2022-12-17 15:48

从零实现vins-mono+fast-planner+M100无人机实验在现实场景中的应用

本文链接：https://blog.csdn.net/AnChenliang_1002/article/details/109535355最近由于科研的需要，要将VINS-mono与fast-planner
乘凉~·2022-12-17 15:07

关于px4中的飞行模式

用户可以使用远程遥控器或者QGroundControl地面站来进行飞行模式切换。
啤酒我可以喝一件·2022-12-17 13:42

【hisi3516】——IVE yuv420转bgr planner（代码）

hisi3516,yuv420,bgr整体流程是从VPSS中获取到yuv数据，然后yuv420转rgb，rgbresize，最后送入nnie。其中的yuv420转rgb，resize用cpu来处理的话，耗时比较验证。时间对比：方法设备尺寸时间yuv2rgbarmcpu416x41640msresizearmcpu720p->416x416103msyuv2rgbIVE416x41644us这里IV
农夫山泉2号·2022-12-14 20:01

（九）学习笔记autoware源码core_planning（lane_select)

include#include"lane_select_core.h"intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"lane_select");lane_planner
无名小哈·2022-12-14 08:07

C++线代运算库Armadillo安装与使用

最近看fastlab的eago_planner_swarm发现代码中有使用Armadillo进行优化求解艘了下使用方法下面引自：C++线代运算库Armadillo安装与使用Tags:C/C++1.简介2
dbdxnuliba·2022-12-13 00:40

Apollo Open Space Planner及Hybrid A* 算法入门浅析

下图是Apollo中OpenSpacePlanner框架：可以看出，其中HybridA*在路径生成中扮演了重要角色。比较知名的网上开源的HybridA*的C++代码包括：1、KTH的硕士论文项目：karlkurzer；（这也是我第一次接触HybridA*时的项目）2、百度Apollo的开放场地轨迹规划模块open_space；HybridA*算法最早发表于《Pathplanningforauton
牛仔很忙^·2022-12-12 22:39

Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part4:计算障碍物ST/SL图

Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part4:计算障碍物ST/SL图0.前置知识1.涉及主要函数2.函数关系3.部分函数代码详解3.1lattice_planner.cc中代码部分3.2函数
陳林325·2022-12-12 19:55

Lattice Planner从学习到放弃（一）.额不....到实践

到昨天，第一次实现了lattice集成后（第一阶段：无障碍物）在实车的初次运行，过程一言蔽之：基于现有的地图实现循迹功能。但是这个过程实现...累却赤激，真的是站在前辈工作上一点点进步。然后，CSDN和知乎也算同性交友平台不？本想只是记录下自己的学习过程，然后同几个同性私信分享交流经验了，哈哈，世界不孤单～总结一下这两个月的结果，希望能有更多小伙伴指点和交流。参考源参考大佬们的工作是不可少的，除去
WangN2·2022-12-12 19:24

Lattice Planner从学习到放弃（二）：二次规划的应用与调试

前言一.静态障碍物的引入二.单车道场景中面向静态障碍物的避让1.轨迹规划2.轨迹实车执行效果之失败案例三、调试过程记录1.代码缺失与完善2.参数的调整总结前言前情提要：LatticePlanner从学习到放弃盲目激情的移植apollo的lattice，体会到了痛苦，当时为了先尽快让lattice算法在自己的框架里跑起来，在摘用源码的时候做了很多欠考虑的改动，虽然快速实现了通过latticeplan
WangN2·2022-12-12 19:24

fast planner代码解析--planner_manager.cpp

目录1、voidFastPlannerManager::initPlanModules()2、boolFastPlannerManager::checkTrajCollision(double&distance)3、boolFastPlannerManager::kinodynamicReplan()4、boolFastPlannerManager::planGlobalTraj(constEig
X uuuer.·2022-12-12 19:49

fast planner中拓扑路径搜索

首先是对应文章中的拓扑路径搜索原理进行介绍：为什么要进行拓扑路径搜索？即为了生成几何引导轨迹(拓扑路径=几何引导轨迹)。why?原因：GTO仅依赖于ESDF提供的梯度信息时，在通过“谷”(a)或“脊”(b)等类型的复杂障碍物时，ESDF梯度会发生突变，导致整体的目标函数的梯度在轨迹的不同部分产生相反的方向，从而导致轨迹优化失败。因此：1、引入了额外的信息产生一个几何引导路径即拓扑路径2、将碰撞段中
X uuuer.·2022-12-12 19:49

fast planner代码解析--topo_prm.cpp

目录1、voidTopologyPRM::init(ros::NodeHandle&nh)2、voidTopologyPRM::findTopoPaths()3、listTopologyPRM::createGraph()3.1getSample()3.2dist=edt_environment_->evaluateCoarseEDT(pt,-1.0)3.3vectorTopologyPRM::f
X uuuer.·2022-12-12 19:49

Fast-Planner安装

Fast-Planner安装Fast-Planner是港科大沈老师课题组的项目，该项目是为了实现四旋翼无人机能在复杂未知环境下快速飞行。
群酱·2022-12-12 19:49

fast planner代码解析--kino_replan_fsm.cpp

目录KinoReplanFSM::init()函数voidKinoReplanFSM::waypointCallback()订阅目标点回调函数voidKinoReplanFSM::odometryCallback()订阅里程计回调函数voidKinoReplanFSM::changeFSMExecState()改变执行状态机FSM函数voidKinoReplanFSM::printFSMExecS
X uuuer.·2022-12-12 19:19

Fast-planner代码阅读2-TopoReplan (path searchiing部分)

文章目录1.总体流程2.TopoPathFindingAlgorithm主要算法及图例3.topoPath路径搜索代码流程3.1createGraph（）3.1.1findVisbGUard3.1.2needConection3.1.3pruneGraph()3.2searchPaths()3.3shortcurPaths()3.3.1shortcutPath3.4pruneEquivalent（
养生少年小余·2022-12-12 19:18

计算机图形学——bazier曲线和B样条曲线

bazier曲线1.bazier曲线的由来二、B-spline1.为何要引入B-spline曲线，Bazier曲线有何不足2、B-spline曲线方法前言写这篇文章是因为最近在阅读无人机路径规划算法ego-planner
BITer_lzn·2022-12-12 19:48

fast-planner 安装

fast-planner是港科大沈老师课题组开源的无人机三维路径规划软件，在按照其github说明进行安装时遇到一些坑，在这里进行记录和说明。
音十一·2022-12-12 19:48

fast-planner 港科大

__Fast-Planner__是一个强大而高效的计划系统，可为四旋翼飞机实现敏捷，快速的自主飞行。它从里程计，传感器流（例如深度图像和点云）中获取信息，并在几毫秒内输出高质量的轨迹。
weixin_35536487·2022-12-12 19:48

XTDrone+VINs+fast-planner

接下来的工作需要把XTDrone,VINS和fast-planner集成到一起。
Jeremy_dut·2022-12-12 19:17

FAST PLANNER代码阅读笔记

链接https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Plannerhttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner
免费教学录影带·2022-12-12 19:46

Ubuntu20.04 运行Fast-Planner

源码下载编译1创建工作空间克隆源码mkdir-pfast_ws/srccdfast_ws/srcgitclonehttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner.gitcd
jiaxierhhh·2022-12-12 19:15

Fast-Planner安装、环境配置以及问题解决

Fast-Planner是香港科技大学沈劭劼老师团队开源的项目，旨在复杂的未知环境中实现四旋翼快速飞行。
乘凉~·2022-12-12 19:45

Fast planner 基本原理学习(一)

一、主题：Fastplanner基本原理学习二、目标：理解Fastplanner轨迹规划处理流程理解hybridA*的改进点B样条曲线定义、性质、以及所带来的便利三、正文：1、Fastplanner轨迹规划处理流程主要思想：前端考虑动力学进行规划，后端轨迹优化利用B样条曲线的性质。前端考虑动力学的作用：1、为了后端优化能得到效果更好的轨迹。2、利用Forwarddirection:discrete
chunyu_w·2022-12-12 19:44

Visual Studio 2022 编译新版 Mission Planner 地面站

https://dotnet.microsoft.com/en-us/download/visual-studio-sdks可以在不支持版本中找到安装成功后，重启VS2022下载MissionPLanner地面站源码参考
岙野小白菜·2022-12-12 15:14

Mission Planner 地面站通过 MAVLink 接收消息并显示

Mavlink.cs代码生成参考博主audupilot自定义mavlink消息与地面站通信在Ubuntu端完成Ardupilot代码修改和地面站端Mavlink.cs代码更新增加代码如下所示：///extensions_start0
岙野小白菜·2022-12-12 15:14

Apollo Planning（二）

Frame结构体(车辆信息，位置信息等所有规划需要用到的信息，在/planning/common/frame.h中)1.1初始化OnLanePlanning的初始化逻辑在Init中，主要实现分配具体的Planner
whuzhang16·2022-12-12 15:03

自动驾驶决策规划算法第二章——Apollo EM Planner实践篇

前置学习内容：自动驾驶控制算法【自动驾驶】【零基础】基础自动驾驶控制算法笔记_免费教学录影带的博客-CSDN博客自动驾驶决策规划第一章自动驾驶决策规划算法第一章_免费教学录影带的博客-CSDN博客_自动驾驶五次多项式自动驾驶决策规划第二章——理论篇自动驾驶决策规划算法第二章——ApolloEMPlanner理论篇_免费教学录影带的博客-CSDN博客4、代码实践部分（1）感知模块搭建首先是感知模块的
免费教学录影带·2022-12-12 11:38

无人机自主定位导航避障VINS+fast_planner实测～

要是有漏的或者有错误的地方，请大佬指点因为采用的是TX2，在计算资源有限的情况下，采用vins_mono而不是vins_fusion硬件平台无人机p600、TX2、D455、PX4软件平台基于fast_planner
pjc虽云乐·2022-12-11 21:04

（学习笔记）机器人自主导航从零开始第七步——TARE Planner自主探索算法

本文参考资料：TAREPlanner(cmu-exploration.com)https://www.cmu-exploration.com/tare-planner【泡泡前沿专栏•重磅】全网首发，CMU-LOAM
✘触不可及·2022-12-11 02:56

（学习笔记）机器人自主导航从零开始第六步——FAR Planner全局路径规划算法

本文参考资料：GitHub-MichaelFyang/far_planner：在已知和未知环境中导航的快速，可尝试的路线规划器https://github.com/michaelfyang/far_planner
✘触不可及·2022-12-11 02:25

VINS标定---Ego-planner

1、检查realsense和飞控的连接查看飞控串口ls/dev/ttyA*sodochmod777/dev/ttyACM0roslaunchmavrospx4.launch查看话题频率,正常频率200Hzrostopiclistrostopichz/mavros/imu/data_raw驱动realsense相机查看图像roslaunchrealsense2_camerara_camera.lau
飞同学·2022-12-10 18:20

ego-planner框架和参数

drone_id对应飞机的编号。从0开始map_size_xyz地图场地大小，给的目标点要在地图范围内fxfycxcy相机内参obstacles_inflation障碍物膨胀大小是飞机外廓尺寸的1.5倍，但是不能超过resolution的4倍
飞同学·2022-12-10 18:20

EGO-Planner：一种无需 ESDF（欧几里得距离场） 梯度的局部路径规划方法

1.3EGO−PlannerEGO-PlannerEGO−Planner介绍1.3.1方法步骤2相关工作2.1基于梯度的运动规划2.2ESDFESDFESDF2.3碰撞避免2.3.1算法1：CheckAndAddObstacleInfoCheckAndAddObstacleInfoCheckAndAddObstacleInf
一米八八的超儿·2022-12-10 18:19

EGO Planner代码解析----CMakeLists.txt和package.xml

ROS本质上就是由一个又一个的package组成的，package可以说是ROS的细胞。在catkin_make的时候它会一个一个的去找package然后生成目标文件。一个package可以有多个节点。判断是否为Package：一个文件夹要被ROS认为是package的话，必须包含以下两个文件：CMakeList.txt和package.xml。CMakeLists.txt规定catkin编译的规
X uuuer.·2022-12-10 18:19

EGO Planner代码解析bspline_optimizer部分(3)

1、intBsplineOptimizer::earlyExit(void*func_data,constdouble*x,constdouble*g,constdoublefx,constdoublexnorm,constdoublegnorm,constdoublestep,intn,intk,intls)//如果force_stop_type_不为DONT_STOP就返回true，否则返回f
X uuuer.·2022-12-10 18:19

EGO-PLANNER代码阅读（地图部分）

plan_env/grid_map.cpp最近由于多个比较实验的原故，把ego-planner及Fast-planner中TOPO-REPLAN的代码都分析了一遍。
养生少年小余·2022-12-10 18:19

EGO-Planner: An ESDF-free Gradient-based Local Planner for Quadrotors（论文学习）

EGO规划器：一种基于ESDF自由梯度的四转子局部规划器摘要ESDF地图被广泛运用在局部地图的梯度方向和大小估计之中，但是由于我们在进行轨迹优化的过程中，只用到了ESDF地图中很小的一部分，这造成了极大的计算冗余。在本文中，我们提出了EGO,其主要改进是通过比较碰撞轨迹和未碰撞轨迹来建立起惩罚项，并将必要的障碍物信息存储起来。如果整条轨迹不满足动力学可行约束，就分配更多的时间。同时，提出了一种各向
那行界·2022-12-10 18:48

无人机路径规划3：ego-planner三维运动规划实现

XTDrone实现ego-planner三维运动规划编译ego-palnnercp-r~/XTDrone/motion_planning/3d/ego_planner~/catkin_ws/src/cd
dueen1123·2022-12-10 18:16

XTDRONE：ego_planner三维运动规划

119707553iris_0_ego_transfer话题在~/XTDrone/motion_planning/3d/ego_transfer.py被转化成iris_0/camera_pose一、ego_planner
dueen1123·2022-12-10 18:16

【论文笔记】ego_planner

文章名：EGO-Planner:AnESDF-freeGradient-basedLocalPlannerforQuadrotors【单位】浙大fastlab【期刊】IRAL2020摘要：基于梯度的规划器广泛应用于四旋翼局部规划
UESTC_Chenlin·2022-12-10 18:45

Flink SQL 连接Hive并写入/读取数据

2、两种planner（old&blink）的区别批流统一：Blink将批处理作业，视为流式处理的特殊情况。
四月天03·2022-12-10 13:22

TEB算法流程

我们要知道ROS官方给出的teb_local_planner包中，其实是包含了两种TEB规划器的，一个名为optim
陈_呵呵·2022-12-09 14:00

TEB算法-debug

GitHub：https://github.com/linyicheng1/teb_local_planner无法匹配到函数我并没有完全编译好整个项目，因为我编译了16年的g2o，然后再编译项目作者的代码
loyer_kong·2022-12-09 14:29

TEB算法-1

4ViaPointContainer5.相关代码0.背景本篇学习记录主要针对于GitHub上的TEB算法的非ROS实现：https://github.com/linyicheng1/teb_local_planner
loyer_kong·2022-12-09 14:58
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