Planner地面站

ROS2 Galactic teb_local_planner

一、下载编译从git上下载costmap_converter包和teb_local_planner包（选择ros2-master即可），这两个包中总共是四个包，编译顺序为：costmap_converter_msgscostmap_converterteb_msgsteb_local_plannerteb_local_planner
howtoloveyou·2022-12-09 10:08

TGK-Planner-前后端路径规划(基于梯度的后端无约束优化)

本文将介绍一种无人机的在线路径规划算法TGK-Planner，希望能给开发者提供一些解决思路。TGK-Planner简介TGK-Planner为浙江大学FastLab提出的一种轻型有效的拓扑
迷人的秋·2022-12-09 08:46

teb_local_planner避障和机器人足迹模型

teb_local_planner避障和机器人足迹模型描述：此文档为官方教程翻译文档，在本教程中，您将学习如何实现避障。描述了主要关注机器人足迹模型和它的影响的必要参数设置。
Kal-Lai·2022-12-08 06:02

论文-Baidu Apollo EM Planner

摘要规划系统包括顶层的多车道和其中的单车道自动驾驶：系统顶层是一种多车道策略，通过并行计算车道级别轨迹来处理车道变更场景；在车道轨迹生成器内部，迭代的解决基于Frenet框架的路径和速度规划；针对路径和速度规划问题，提出了动态规划与基于样条的二次规划相结合的方法，构造了一个可扩展且易于调整的框架，同时处理交通规则、障碍物决策和平滑度问题。一.介绍开发了Apollo平台；HD地图提供高精度地图;预测
yu_明明明皓·2022-12-06 00:57

Apollo规划模块：EM planner算法原理解析（EM论文研读）

文章目录一、算法概述1、Apollo框架简述2、Emplaner算法概述二、算法思想1、多车道策略2、路径速度迭代算法3、决策和交通规则4、EM算法原理流程：三、算法流程1、多车道策略的EM规划器框架2、车道级EM规划器框架3、SL和ST投影（E-step）3、M-StepDPPath4、M-StepSplineQPpath5、M-StepDPSpeedOptimizer6、M-StepQPSpe
执着且专注·2022-12-05 23:52

Apollo EM Planner阅读笔记

论文地址：https://arxiv.org/abs/1807.08048论文类型：MotionPlanning目录：文章目录简介多车道EMPlanner框架整体框架多车道策略路径-速度迭代算法决策和交通规则约束车道级EMPLanner框架整体框架SL和ST投影（E-step）SL投影ST投影DP路径（M-step）样条QP路径（M-step）DP速度求解（M-step）QP速度求解（M-step
qyshen815·2022-12-05 23:21

Baidu Apollo代码解析之EM Planner中的QP Path Optimizer 3

大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/duangduangduang）。希望大家可以多多交流，互相学习。本节主要分析optimization中的kernel，即要优化的目标，其实就是costfunction，整体以的形式呈现，由很多部分组成。在EMPlanner的论文中，主要有4部分，如下式。
linxigjs·2022-12-05 23:19

基于Baidu Apollo EM Planner的决策规划算法总结

基于BaiduApolloEMPlanner的决策规划算法总结EMPlannerFrameworkEMPlanner是Apollo决策规划模块的核心架构，其核心思想为ExpectationMaxmium，所谓E-step，可理解为获取周围环境信息，即获得SL和ST图；M-step可理解为使用动态规划和二次进行轨迹优化，DP的目的是获得一条粗略的path（speedprofile），可理解为对环境有
YFHhhhhhhhhh·2022-12-05 23:17

Apollo EM Planner（DP决策+QP优化）

EM算法源自论文BaiduApolloEMMotionPlanner，是Apollo早期版本的主要规划器，算法框架中带有决策（即DP、轻决策）。虽然Apollo已经将主要规划器修改为piecewisejerkoptimization，但其思想仍具有借鉴意义，尤其是在速度规划中，目前还是采用的DP+QP的解决方案。Apollo6.0的EMPlanner(1)：路径规划的动态规划DP过程-知乎Apol
牛仔很忙^·2022-12-05 23:44

自动驾驶决策规划算法第二章——Apollo EM Planner理论篇

前置学习内容：【自动驾驶】【零基础】基础自动驾驶控制算法笔记注意：最好学习前置控制算法，因为决策规划仿真中需要用到决策规划算法第一章链接自动驾驶决策规划算法第一章_免费教学录影带的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/m0_62664599/article/details/126517025?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%2
免费教学录影带·2022-12-04 12:15

【ROS机器人】 --- 2-4. 路径规划_move_base

配置文件1.costmap_common_params.yaml2.global_costmap_params.yaml3.local_costmap_params.yaml4.base_local_planner_paramsIII
终问鼎·2022-12-04 00:39

unity AI Planner 人工智能简介

刚好看了就大概记录一下，不过这个插件已经停更了，下面以示例工程介绍这个插件大概就是输入一些可操作行为和行为条件剩下的让AI自己独立思考AI.Planner大概分为几个功能块Actions行为事件一些行为的事件
凉_开果·2022-12-01 17:58

Fast Planner 轨迹规划

文章目录0概览1关键问题2相关工作3Fast−PlannerFast-PlannerFast−Planner3.1前端路径搜索3.2KinodynamicKinodynamicKinodynamicPathPathPathSearchingSearchingSearching
一米八八的超儿·2022-11-29 22:37

qgc地面站如何导入离线地图_如何下载百度地图离线包并导入OruxMaps

原标题：如何下载百度地图离线包并导入OruxMaps一、什么是OruxMapsOruxMaps是一款支持本地离线地图包的地图应用，适合户外旅行，同时也支持加载OpenStreetMap在线地图，可以导入OZI格式并转换制作成自己的地图，它还可以记录、保存导入航迹、航点并统计相关信息并提供校准功能。二、如何下载OruxMaps离线包可以下载谷歌地图、高德地图和百度地图等多种地图为OruxMaps离线
weixin_39872257·2022-11-29 09:08

QGC地面站参数调节

校准：1.选择机架：一般用DJIFlameWheelF450机架，选择之后点击“应用并重启”；2.传感器校准：无人机会重新连接地面站，依次校准“磁罗盘”、“陀螺仪”，“加速度计”、“地平线”；（注意：横平竖直
小鸟想吃虫·2022-11-29 09:37

QGroundControl(QGC)地面站安装pixhawk(PIX\APM\乐迪mini-pix)调试设置操作使用教程

1.安装QGroundControl(QGC)地面站，打开QGroundControl(QGC)地面站，使用安卓数据线，不能是充电线链接pixhawk(乐迪minipix)。
WQUAV·2022-11-29 09:34

QGC地面站二次开发（一）地面站介绍以及软件框架（2）QGC软件架构介绍

目录QGCApplicationQGroundControlQmlGlobal在QGC的main函数里面我们看到QGCApplication*app=newQGCApplication(argc,argv,runUnitTests);QGCApplication是QGC数据交互的主体，QGC将相关的类在其中构造并将App作为一个全局的静态变量通过qgcApp()来访问。在该类的QGCApplica
Chris_Brown·2022-11-29 09:32

QGC地面站二次开发（一）地面站介绍以及软件框架（3）QGC汉化步骤介绍

目录更新翻译添加资源文件添加源码运行查看结果其他更新翻译qgroundcontrol.pro中添加TRANSLATIONS+=zh_en.ts更新翻译，点击工具->外部->Qt语言家->更新翻译工程打印出：添加资源文件将zh_en.qm添加入资源文件。如：在qgcresources.qrc先选择添加前缀/translation(此步骤可以省略，直接将文件添加至已有的前缀下)，之后添加文件，选中zh
Chris_Brown·2022-11-29 09:32

QGC地面站二次开发（三）Qt 简洁地面站

目录多机控制原理多机控制实现简洁地面站优化1.飞机的飞行轨迹以不同的颜色区分2.控制所有的飞机3.将设定航线送给特定的飞机多机控制原理多机地面站支持TCP、UDP和串口等三种连接方式，首先我们需要对这两种连接方式抽象出一个基类
Chris_Brown·2022-11-29 09:32

QGC地面站配置

本文转载来源：https://blog.csdn.net/See_Star/article/details/113703306使用QtCreater打开项目，项目结构如下：目录1qgcgroundcontrol.pro2***.pri3Headers&Sources4Reources1qgcgroundcontrol.proqgroundcontrol.pro是项目的工程文件，pro文件内具有很多
我行我素的小鸭子·2022-11-29 09:01

QGC地面站二次开发（一）地面站介绍以及软件框架（1）地面站使用介绍和接口介绍

目录QGC界面显示框架页面介绍飞行页面ApplicationSetting页面GeneralOfflinemap连接MockLinkVehicleSetup页面Plan页面航点和航测电子围栏RallyAnalyse页面QGC的界面由三大部分组成:1菜单栏（File和Widget两项）：其中File包含一个是否使能日志回放功能以及手动退出操作。Widget则包含了HIL和MAVLInkInspect
Chris_Brown·2022-11-29 09:01

QGC地面站使用教程

.校准地平线5.校准遥控器6.校准电调四、设置遥控器拨码开关1.设置飞行模式切换开关2.设置其他切换开关五、飞行视图页面设置六、航路规划1.手动打点2.矩形波式测绘规划五、设置遥控器调参通道前言QGC地面站版本
超维空间科技·2022-11-29 09:00

基于后退走廊的轨迹优化方法（Bubble Planner）

文章目录0摘要1建模1.1球形走廊1.2轨迹分段1.3生成飞行走廊1.4随机采样1.5路径必经点以及时间分分配1.6重新规划2结果0摘要这是高老师最新的一篇文章，提出了一种基于走廊约束最小控制力的轨迹优化框架的运动规划算法（MinimumControlEffortTrajectoryOptimization）（MINCO），这个方法具体来说就是使用了一系列重叠的球体（飞行走廊区域）来表示环境的自由
一米八八的超儿·2022-11-29 07:24

端到端无人驾驶文献学习：End-to-end Interpretable Neural Motion Planner

End-to-endInterpretableNeuralMotionPlanner1简介关键点一些背景信息3深度结构化规划3.1深度结构化规划输入表示骨干网络感知头成本量头3.2有效推断输出参数化采样3.3端到端学习PerceptionLossPlanningLoss4实验关于数据集关于实验4.1规划结果4.2可解释性&消融实验5结论参考文献1简介由Uber高级技术小组与多伦多大学合作完成的En
Nick_cloud·2022-11-27 13:34

解读Autoware.Universe规划模块：Mission Planner

解读Autoware.Universe规划模块：MissionPlanner前言任务规划器（MissionPlanner）目的接口路线段（Routesection）实现MissionPlannerRoutePlanner局限参考更新日期：2022年11月20日前言Autoware是世界领先的自动驾驶开源软件架构1。Autoware是基于ROS环境开发，大规模地促进了自动驾驶的商业部署。2022年，
CasperAuto·2022-11-26 22:36

解读Autoware.Universe规划模块：Behavior Path Planner

解读Autoware.Universe规划模块：BehaviorPathPlanner前言文章列表行为路径规划器（BehaviorPathPlanner）目的（Purpose）场景（Usecases）设计输入/输出/接口输入输出内部工作/算法可行驶区域生成（DrivableAreaGeneration）用于可行驶区域生成的参数行为树（BehaviorTree）车道跟随（LaneFollowing）
CasperAuto·2022-11-26 22:36

Autoware.universe 和 carla simulator 联合仿真

Autoware.universeandcarlasimulator联合仿真1.Autoware、open_planner和carla安装1.1相关程序版本说明ubuntu版本：20.04CUAD版本：
aerbeisishan2008·2022-11-26 22:05

如何在far_planner 中使用yolov4 之加入dnn检测模块 之ROS Noetic with yolov4 in Opencv DNN module

目前已经开源了~有需要的小伙伴可以自取去研究GitHub-Leeable/far-planner-with-yolo:AFARPlannerversionwithyolotodetectobject今天讲的是如何在
LZZ and MYY·2022-11-26 18:40

搭建室外四轴无人机（三）

再地面端连接上OpenHD的WiFi，地面站QGC就可以无线连接到飞控上。在连接WiFi前，还要通过有线连接飞控，改一下飞控串口1的波特率改为115200。QG
wizard-黑影·2022-11-23 23:51

视觉学习笔记5——FAR Planner全局路径规划算法学习研究

二、配置安装FarPlanner1.运行环境2.下载编译开发环境包3.编译Far_Planner一、FarPlanner是什么？
RanceGru·2022-11-23 05:18

teb参数设置——调节机器人半径和禁止倒退

目录一、调节机器人半径1.方法一2.方法二二、禁止机器人倒退三、结论一、调节机器人半径1.方法一在teb_local_planner_params.yaml里，原本没有radius:0.36的代码，可以进行添加
一颗大椰子·2022-11-21 13:09

rqt teb参数动态调试工具_teb教程8 - osc_80l29rkk的个人空间 - OSCHINA - 中文开源技术交流社区...

融合动态障碍物简介：考虑怎样把其他节点发布的动态障碍物考虑进来1.本部分演示了动态障碍物该如何被包含到teb_local_planner中。
李阁雅·2022-11-21 13:35

rqt teb参数动态调试工具_ROS navigation teb_local_planner

说明：介绍了teb_local_planner的概念和参数参考代码概要teb_local_planner包是2D导航功能包中base_local_planner的插件实现。
积极阳光的馨馨胡·2022-11-21 13:34

ROS2经验：ROS2 编译运行teb local planner

teb_local_planner是用于机器人导航和控制的局部轨迹优化器。由于笔者所使用的ros2galactic版本没有可以直接使用apt安装的debian包，所以需要使用源代码进行编译。
Kal-Lai·2022-11-21 12:29

teb_local_planner 参数调试

TEB参数调试：https://blog.csdn.net/Fourier_Legend/article/details/89398485
feidaji·2022-11-21 12:57

TEB算法2－teb参数说明及调试小记

.Robot3.GoalTolerance4.Obstacles5.Optimization6.HomotopyClassPlanner7.Recovery二.调试手记一.参数说明teb_local_planner
向阳花开_·2022-11-21 12:55

StarRocks极客营 | 90天，17名新晋贡献者，SQL Planner 实战回顾

若能体验一个字符串的SQL怎么一步步在StarRocks被执行起来，对于OLAP开发者来说，能大大帮助理解整个框架和系统流程。近日，由StarRocks社区举办的SQLPlanner活动正式落下了帷幕。本次活动共有38位同学参与，历经90天全实战开发，最终有29个PR全部成功被Merge，社区也收获了17名新晋贡献者。在本季活动中，StarRocks选取了Parser和Analyzer方向的29个
StarRocks_labs·2022-11-21 09:37

autoware decision maker.cpp代码学习-01

有一点首先要明确，本文只是讲述autoware里面op_planner里面决策模块。
荆棘妖怪·2022-11-16 18:20

【无人驾驶autoware 项目实战】规划-任务规划mission_planning

:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、功能二、输入【ADAS矢量地图】三、输出【basewaypoints】四、算法流程实现【routeplanner】【laneplanner】【waypoint_planner
盒子君~·2022-11-16 18:35

autoware.auto规划框架介绍

autoware.auto规划框架介绍总框图：分模块简介：behavior_planner是核心节点，将全局路径转化为局部轨迹。
lijiaming550·2022-11-16 18:27

autoware.auto泊车规划模块介绍(一)

autoware.auto泊车规划模块介绍(一)本节介绍autoware.auto泊车规划模块【parking_planner】的10个头文件的基本内容，各头文件包含的类体以及功能。
lijiaming550·2022-11-16 18:27

【开源规划器】autoware的决策规划控制模块

目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言决策规划模块功能介绍1.规划常用任务1.地图中点到点的全局路径规划（道路级别）2.在行进过程中的局部路径规划（轨迹级别）一、全局规划（mission_planner
盒子君~·2022-11-16 18:18

“天空地”一体化生态系统监测概念介绍

“天空地”一体化生态系统监测概念介绍“天空地”一体化生态系统监测是综合运用卫星遥感监测、航空遥感监测和地面站点监测等环境监测手段，基于数据挖掘、数据融合、数据协同和数据同化等关键技术，获得更加准确数据支持的立体生态监测感知体系
地理探险家·2022-11-10 14:24

【项目解读】fast_planner工程解读

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、规划系统运行逻辑【业务部分】1.Fast_planner_node.cpp【程序入口
盒子君~·2022-11-07 12:43

【运动控制】（7）路径跟踪及组合动作篇

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、航向角yaw规划1、为什么要进行航向角yaw规划2、核心思想3、代码示例（fast_planner
盒子君~·2022-11-07 12:13

StarRocks极客营 | 90天，17名新晋贡献者，SQL Planner 实战回顾

若能体验一个字符串的SQL怎么一步步在StarRocks被执行起来，对于OLAP开发者来说，能大大帮助理解整个框架和系统流程。近日，由StarRocks社区举办的SQLPlanner活动正式落下了帷幕。本次活动共有38位同学参与，历经90天全实战开发，最终有29个PR全部成功被Merge，社区也收获了17名新晋贡献者。在本季活动中，StarRocks选取了Parser和Analyzer方向的29个
·2022-10-30 23:37

中国遥感卫星详细参数信息

中国遥感卫星详细参数信息文章目录**中国遥感卫星详细参数信息**01卫星命名规则02遥感卫星的分类03常见地面站标识：04产品级别（形式）：1)L1A：复数据产品(SLC)2)L1B：1.单视图像产品(
Arbicoral·2022-10-25 08:58

自动驾驶之轨迹规划6——Apollo EM Motion Planner

1.概述《BaiduApolloEMMotionPlanner》是Apollo官方的出的文章（虽然是官方文章，但其中有表述不是很严谨，也有一些小错误，大家可以审视的研读这篇文章，另外可以找一些该文的参考文献看一看会有很大帮助），网上的讲解很多都是机翻，本文根据自己对《BaiduApolloEMMotionPlanner》的理解整理如下：Apollo的功能架构如下：这篇文章是专门将Motionpla
IHTY_NUI·2022-10-24 07:31

Pixhawk无人机扩展教程（1）---树莓派与pixhawk连接（苍穹四轴）

飞行器的组装调试过程大同小异，主要目的是要学会飞控和地面站的使用。在无人机的飞行操作熟悉后，我们接下来讲解一些pixhawk飞控扩展的使用，为后期开发更多功能做准备工作。初次接触pi
TYINY·2022-10-16 17:25

PostgreSQL 源码解读（32）- 查询语句#17（查询优化-表达式预处理#2）

preprocess_expression和preprocess_qual_conditions（调用preprocess_expression），在文件src/backend/optimizer/plan/planner.c
cuichao1900·2022-10-07 16:42
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