SLAM自学笔记第15页

卡尔曼家族从零解剖-(06)一维卡尔曼滤波编程实践

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的卡尔曼家族从零解剖链接:卡尔曼家族从零解剖-(00)目录最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin

江南才尽，年少无知！·2023-11-12 14:02

VSLAM（7）：后端优化---滤波器方法和BA图优化

一,后端优化综述SLAM问题可以由运动方程和观测方程描述，设从t=0到t=N这个时间段内，机器人经过了到的位姿点，观测到了这么多的特征点，那么有：视觉前段往往在某一时刻会观测很多的特征点，所

聪明的笨小子·2023-11-12 13:59

解决UniAD在高版本CUDA、pytorch下运行遇到的问题

UniADhttps://github.com/OpenDriveLab/UniAD是面向行车规划集感知(目标检测与跟踪)、建图(不是像SLAM那样对环境重建的建图，而是实时全景分割图像里的道路、隔离带等行车需关注的相关物体

Arnold-FY-Chen·2023-11-12 10:16

C++20新特性简要概述

C++20新特性1,模块(Modules)2,Ranges3,协程(Coroutines)4,Concepts5,Lambda[=,this]asLambdaCaptureTemplatedLambdaExpressions

未燃机智鱼·2023-11-11 21:32

ubuntu安装rtl8811cu网卡驱动

给实验室电脑装了linux双系统，专门用学习ROS和SLAM相关，奈何主机没有网卡，搞了一个usb无线网卡插上，发现在linux无法自动安装驱动问题，记录安装自己安装rtl8811cu网卡驱动过程。

change36·2023-11-11 17:33

AI-机器学习-自学笔记（九）套索回归算法

套索回归法和岭回归法类似，套索回归算法也会惩罚回归系数。在套索回归中，会惩罚回归系数的绝对值。此外，它能够减少变化程度并提高线性回归模型的精度。套索回归算法和岭回归算法有点不同，它使用的惩罚函数是绝对值，而不是平方。这导致惩罚（或等于约束估计的绝对值之和）值使一些参数估计结果等于零。使用惩罚值越大，进一步估计会使缩小值越趋近零。这将导致我们要从给定的N个变量中选择变量。如果预测的一组变量高度相似，

阿尔法羊·2023-11-11 17:21

深蓝-视觉SLAM-第一讲习题

一，熟悉linuxunbuntuAPT-GET工作原理：https://www.cnblogs.com/cyl2008/p/6417443.html1，“sudoapt-getinstall”下载安装软件包大体分为四个步骤：(1)扫描本地存放的软件包更新列表（由”apt-getupdate"命令刷新更新列表，也就是var/lib/apt/lists/),找到最新版本的软件包；进行软件包依赖关系检查

思考之路·2023-11-11 12:22

EVO Evaluation of SLAM 2 --- VINS-Mono 编译和利用数据集运行

晚餐男孩·2023-11-11 12:46

【转载】VINS-Mono环境配置与测试笔记

VINS-Mono环境配置与测试笔记标签：SLAMVINS-mono本文转载自：VINS-Mono环境配置与测试笔记error：cv_bridge---opencv和ros连接起来的桥1.简介VINS-Mono

RedFishChen·2023-11-11 12:15

C++ 手写链表

很不错https://www.cnblogs.com/winslam/p/10089004.html

Qu1et·2023-11-11 08:48

python实现全向轮EKF_SLAM

python实现全向轮EKF_SLAM代码地址及效果运动预测观测修正参考算法代码地址及效果代码地址运动预测简化控制量utu_tut分别定义为vxΔtv_x\DeltatvxΔt，vyΔtv_y\DeltatvyΔt

季马宝宝·2023-11-11 07:35

[Mirror自学笔记]SyncVars

官方解释SyncVars是从NetworkBehaviour继承的类的属性，它们从服务器同步到客户端。当生成游戏对象或新玩家加入正在进行的游戏时，将向他们发送对他们可见的联网对象上所有SyncVar的最新状态。使用SyncVar自定义属性指定要同步脚本中的哪些变量。SyncVars的状态在调用之前应用于客户端上的游戏对象OnStartClient()，因此对象的状态在内部始终是最新的OnStart

IZAYA君·2023-11-11 04:56

为何GPU受到服务器厂商的热捧？

今年5月，IBM宣布计划为iDataPlexdx360M3可横向扩展服务器提供一对TeslaM2050GPU，戴

jeremykingkong·2023-11-11 03:52

视觉SLAM十四讲ch7 orb_self.cpp报错段错误 (核心已转储)

在运行orb_self.cpp代码时出错。终端显示段错误(核心已转储)经过搜索并未找到合适的解决方法。于是仔细检查代码，发现以下函数异常voidComputeORB(constcv::Mat&img,vector&keypoints,vector&descriptors)再次调试发现这一行出现问题if(img.at(pp.y,pp.x)(qq.y,qq.x)){仔细检查参数cv::Point2fp

Nico_J ??·2023-11-10 22:42

研究生期间工作记录

时间工作23/07从视觉slam方向转换位激光slam，细读了LOAM、LIO-SAM、FAST-LIO2、faster-lio23/08研究低内存消耗方向的大规模激光slam，以及提高精度23/09完成一篇会议论文

Nico_J ??·2023-11-10 22:42

【Python自学笔记】python os.getcwd文件目录找不对&&关于“None”在VSCode里面的奇葩报错

写小组项目的时候需要按照路径读入数据表，数据库和图片列表显示到html，按ChatGPT的答案写了pythonos.getcwd()，结果迁移到同组同学的电脑上总是报错。经过一番查询，在CSDN上发现一个完美解决问题的好帖，特此存下链接方便日后查询：https://blog.csdn.net/weixin_39559015/article/details/110971883?utm_medium=

百里香酚兰·2023-11-10 12:04

【Python自学笔记】Flask调教方法Internel Server Error

收到老师的小组作业任务说是写一个自动报告程序，用Python+SQLite+HTML实现，好吧。前面没什么问题，打开VSCode，连数据库+读数据+处理+可视化+模板拼凑，最后调用Flask框架出网页报告的时候总报错连接不了。但换了jinjia2的渲染代码，又能看见模板和生成的html文件，目录也没有什么问题。模板：生成的html代码：我搜了好几个帖子，最后发现是Flask的路径很刁钻的问题：1.

百里香酚兰·2023-11-10 12:31

上手 GTSAM 4.3.0 求解非线性曲线拟合问题

GTSAM4.3.0非线性曲线拟合参考链接:链接1:例子由来链接2:实验室大佬的博客遵循视觉SLAM十四讲的思路,上手各类求解器都可以用非线性曲线拟合这个例子来做.假设问题如下:y=ax2+bxy=ax

平凡矩阵·2023-11-10 11:53

Opencv中三个光流跟踪函数

在slam里，光流跟踪判断图像中某一物体的动态性，主要包括3个函数：1、goodFeaturesToTrack函数作用：提取输入图像中像素级别的角点，支持harris角点和ShiTomasi角点。

felynman·2023-11-10 11:50

【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】左乘模型推导ESKF

目录1.证明题证明：若某个高斯随机变量为零均值，协方差为对角线矩阵且大小相同（各向同性），那么在乘任意旋转矩阵以后，其均值仍为零，且协方差不变；2.代码实现运动方程将F矩阵拆开实现各状态变量的更新在运动过程代码中，将矩阵拆开，分别为每种状态变量实现运动方程。请给出公式和代码实现的说明代码实现：3.左乘模型下的ESKF推导3.1误差状态运动学推导3.2误差状态的运动方程及噪声方程3.3GNSS观测方

宛如新生·2023-11-10 11:49

自学笔记：baomidou-dynamic-datasource（读写分离）

目录Dynamic-Datasource特性约定快速入门集成MybatisPlusDynamic-Datasourcedynamic-datasource-spring-boot-starter是一个基于springboot的快速集成多数据源的启动器。其支持Jdk1.7+,SpringBoot1.5.x和2.x.x。作用：实现读写分离特性支持数据源分组，适用于多种场景纯粹多库读写分离一主多从混合模

思绪13·2023-11-10 05:52

SLAM面试笔记(6) — C++面试题

目录第1章常见面试题1intmain(intargc,char**argv)函数中，参数argc和argv分别代表什么意思？2结构体和共用体的区别3使用共用体读写成员时需要注意什么？4简述C++有几种传值方式，之间的区别是什么？5为什么值传递不改变实参的值？6全局变量和局部变量的区别7全局变量和局部变量如何初始化？8请说说原码、反码、补码9说说数组与指针10说说数组和指针的区别11数组指针与指针数

几度春风里·2023-11-10 04:40

网络安全-XSStrike中文手册（自学笔记）

目录安装克隆安装模块环境要求python版本操作系统选项帮助添加目标url单个GET方法POST方法从文件测试url路径组件POST数据为json格式爬取默认爬取深度从文件读取payloads查找隐藏参数时间问题线程数超时延迟headers盲注有效负载编码模糊测试日志显示最低级别跳过确认提示跳过Dom扫描更新是我打开方式不对吗？什么玩意呀（分析在最后）安装克隆gitclonehttps://git

lady_killer9·2023-11-09 21:28

Java自学笔记——SpringCloud——认知SpringCloud

笔记说明本文章基于B站黑马程序员教学记录注：spring官方网站：Spring,springCloud官方网站：SpringCloud学习资料：提取码：q0md（q0md）项目架构项目架构分为两种：单体架构，分布式架构。单体架构单体架构：将业务的所有功能集中在一个项目中开发，打成一个包进行部署；优点：架构简单，部署成本低。缺点：耦合度高。分布式架构分布式架构：根据业务功能对系统进行拆分，每个业务作

刘豪豪~·2023-11-09 12:50

米家扫拖一体机器人重置键_如何评价小米米家扫拖一体机器人？

众所周知，米家前两款扫地机器人(2016年的米家一代&2019年的米家1S)都是石头科技的产品，并且从第一代就是LDS激光导航传感器和SLAM算法(SimultaneousLocalizationAndMapping

氧化三氢正离子·2023-11-09 12:17

Ubuntu 20.04.5 安装ROS 环境

如：转：机器人控制：SLAM-AndroidAPP_Lan.W的博客-CSDN博客如果选择，按下录制按钮时相机流将按照设置

Lan.W·2023-11-09 11:45

2020v6自学笔记web漏洞之文件包含漏洞全解

WEB漏洞-文件操作之文件包含漏洞全解#文件包含漏洞原理：将指定文件以脚本代码去执行对应网站是什么类型脚本就以什么脚本类型进行解析执行本地演示：检测：1.白盒测试通过判断可控的变量和漏洞函数来判定漏洞是否存在2.黑盒测试(1)漏洞扫描工具(2)网上公开的漏洞(3)手工检测，根据该网站的可控的参数值和功能点进行判断漏洞的类型以及是否存在类型：1.本地包含只能包含本地的文件(限制性)无限制有限制#绕过

出顾茅庐·2023-11-09 06:27

#每天一篇论文#235/365 DynamicFusion：非刚体场景实时重建与追踪

ReconstructionandTrackingofNon-rigidScenesinReal-Timeprojectwebsite:http://grail.cs.washington.edu/projects/dynamicfusion摘要我们提出了第一个能够实时重建非刚性变形场景的稠密slam

流浪机器人·2023-11-09 05:21

《视觉SLAM十四讲》-- 李群与李代数

文章目录03李群与李代数3.1李群与李代数基础3.1.1群3.1.2李群3.2李代数的引出3.3李代数的定义3.4李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)3.5李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)3.6指数与对数映射3.6.1SO(3)上的指数映射3.6.2SE(3)上的指数映射3.6.3小结3.7李代数求导与扰动模型3.7.1BCH公式与近似形式3.7.2

算法导航·2023-11-08 21:04

《视觉SLAM十四讲》-- 三维空间的刚体运动

文章目录02三维空间的刚体运动2.0机器人位姿表述2.1点和坐标系2.1.1三维坐标系有关表述2.1.2坐标系变换2.2旋转向量和欧拉角2.2.1旋转向量2.2.2欧拉角2.3四元数2.3.1四元数的定义2.3.2四元数的计算2.3.3四元数表示旋转2.3.4四元数与其他旋转表示法的转换2.4相似、仿射、射影变换02三维空间的刚体运动2.0机器人位姿表述（1）二维与三维空间中，机器人位姿的表述：2

算法导航·2023-11-08 21:33

《视觉SLAM十四讲》-- 相机与图像

04相机与图像4.1相机模型4.1.1针孔相机模型针孔模型描述了一束光线通过针孔后，在针孔背面投影成像的关系（类似小孔成像原理）。根据相似三角关系Zf=−XX′=−YY′(3-1)\frac{Z}{f}=-\frac{X}{X^{\prime}}=-\frac{Y}{Y^{\prime}}\tag{3-1}fZ=−X′X=−Y′Y(3-1)其中，负号表示成的像是倒立的。但实际相机得到的图像并不是倒

算法导航·2023-11-08 21:58

【视觉slam14讲】公式推导

李群与李代数公式推导李群李代数对应关系李代数求导案例（p85）公式[1]雅可比扰动模型案例（p85）NOTE矩阵求导求导规律：（1）常量可以提取到导数外（2）分子中线性组合可以拆开（3）转置符号可以提取出来查表链接:矩阵查表非线性最小二乘解析解数值解（迭代）一阶梯度法一阶梯度法缺点：容易产生锯齿二阶梯度法（牛顿法）？？？写为内积不是很懂？？？牛顿法缺点：H不容易计算，H的逆也不容易计算

我要算BA·2023-11-08 15:53

视觉SLAM总结——LSD SLAM中关键知识点总结

视觉SLAM总结——LSDSLAM中关键知识点总结视觉SLAM总结——LSDSLAM中关键知识点总结1.LSDSLAM的创新点/关键点是什么？2.LSDSLAM的整体框架是怎样的？

Leo-Peng·2023-11-08 15:50

视觉SLAM总结——SVO中关键知识点总结

视觉SLAM总结——SVO中关键知识点总结视觉SLAM总结——SVO中关键知识点总结1.为什么叫半直接法视觉里程计？2.SVO的优缺点是什么？3.SVO的整体框架是怎样的？

Leo-Peng·2023-11-08 15:19

SLAM中的优化、李群李代数和BA

TableofContents1.SLAM中优化目标函数的表示2.李群李代数的引入3.BA本文为高博《视觉SLAM十四讲》李群李代数部分的学习笔记。

文科升·2023-11-08 15:11

ORB-SLAM2中关键知识点总结

目录1、ORBSLAM2的总体框架是怎样的？2、ORBSLAM2是怎样完成初始化的？3、ORBSLAM2是如何进行Tracking的？4、ORBSLAM2是如何选取关键帧的？

家门Jm·2023-11-08 15:40

传统ORB-SLam中位姿优化中雅克比矩阵讲解

由于之前的鱼眼orbslam只有单目部分，所以在优化时也只是用了单目位姿优化和三维坐标点优化，并没有将双目的优化添加进去，不知道是否对结果有影响；这里添加双目的优化部分，主要是将添加雅克比矩阵；orbslam

三轮车的视觉进阶_·2023-11-08 15:09

理解SLAM中的概念

概率论基础标准正态分布单位阵服从标准正态分布高斯过程SMW恒等式线性高斯系统的状态估计BCH公式为什么要有bch公式？标量的指数乘法可以直接转化为系数的加法，而使用ＢＣＨ公式可以使得矩阵的指数可以相乘，ＢＣＨ公式是无穷级数，广义的ＢＣＨ公式保留了前面几项（该几项相加），也即是等于矩阵的指数乘法。进而可以对旋转和姿态的扰动求雅阁比。变换为李乘积公式矩阵和李群李群首先，为什么要研究群？可以更加方便，直

南苏月·2023-11-08 15:39

【SLAM学习】《视觉SLAM十四讲》第七讲 ICP误差求导公式推导

最近继续学习高博的《视觉SLAM十四讲》，看到第七章，对于ICP计算时的误差公式比较迷惑，花时间自己推导了一下，以此记录，也供大家查看。

顺其灬自然丨·2023-11-08 15:36

SLAM编程：优化问题求解（2）_细谈求导

SLAM编程：优化问题求解（2）_细谈求导前言一、正常思路：目标/损失函数直接对优化变量求导1.实例：最小二乘位姿估计二、清奇思路：不直接求导1实例：追踪光流也能是优化问题？

Ares_Drw·2023-11-08 15:31

Rhys___·2023-11-08 15:00

论文笔记——基于新型多传感器融合策略的移动端双目视觉惯性SLAM闭环算法研究

2、移动端优化：本文中SLAM算法前端采用了角点检测和光流的方

kkmd66·2023-11-08 14:17

近十年的VI-SLAM算法综述与发展

本文主要总结一下这几年工作中遇到过以及改进过相关VIO算法1.背景介绍一个完整的SLAM(simultaneouslocalizationandmapping)框架包括传感器数据、前端、后端、回环检测与建图

半不闲居士·2023-11-08 14:16

计算机视觉与深度学习 | 基于视觉惯性紧耦合的SLAM后端优化算法

MichaelBeechanCSDN：https://blog.csdn.net/u011344545=====================================================基于视觉惯性紧耦合的SLAM

卡尔曼的BD SLAMer·2023-11-08 14:45

SLAM从入门到精通（安全避障）

对于slam来说，同样也是这个道理。我们知道，slam本身依赖于传感器、依赖于算法、依赖于标定、也依赖于电机和机械部分，哪一部分出了问题，机器人都不会正常地工作。

嵌入式-老费·2023-11-08 09:33

最速下降法

韩师兄_·2023-11-08 07:15

视觉SLAM十四讲读书笔记（2）P10-P27

目录Q：一个视觉SLAM框架由哪几个模块组成，各模块的任务又是什么Q：什么是机器人的自主运动能力Q：什么是机器人的感知Q：什么是激光雷达Q：什么是增强现实Q：什么是IMU单元Q：什么是双目相机Q：什么是轮式编码器

嘉子的秃头日记·2023-11-08 07:34

三维重建：SLAM的粒度和工程化问题

SLAM不是一个单一算法，是个工程。在计算机视觉中,三维重建是指根据单视图或者多视图的图像重建三维信息的过程.由于单视频的信息不完全,因此三维重建需要利用经验知识.。

wishchin·2023-11-08 07:20

linux启动rsyslog服务,Linux自学笔记——日志服务之rsyslog

日志：历史事件日志历史事件：时间，事件时间级别(日志级别)：事件的关键性程度；事件：系统引导启动、应用程序启动、应用程序尤其是服务类应用程序运行过程中的一些事件：系统日志服务：syslog：syslogd：systemklogd：kernel事件格式较为简单时，可统一由syslog进行记录：事件产生的日期时间主机进程[pid]：事件内容支持C/S架构：可通过UDP或TCP协议提供日志记录服务；rs

悦微评剧·2023-11-08 07:48

从零入门激光SLAM（九）——三维点云基础

大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。

桦树无泪·2023-11-08 07:10

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