URDF

ROS仿真机器人－－－URDF的XML格式描述学习笔记（wiki教程）

一.link标签用于描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性，包括尺寸（size）、颜色（color）、形状（shape）、惯性矩阵（inertialmatrix）、碰撞参数（collisionproperties）等。link结构一般如下所示：..................（1）属性:name：link自身的名称（必须要用引号括起）（2）子元素：标签用于描述机器人link部分的外观参数；标签
芃晟·2020-08-16 03:57

ROS:学习 URDF (Unified Robot Description Format，统一的机器人描述文件格式)

自定义URDF文件1.创建树结构2.添加尺寸3.完成运动学1.创建树结构在这篇教程中，我们会创建URDF文件来描述图中所示机器人。图中的机器人是树状结构的。
weixin_40709533·2020-08-16 03:20

Unified Robotics Description Format（机器人统一描述格式--学习记录）

URDF入门什么是URDF？URDF,或统一的机器人描述格式,是一个XML规范用于学术界和工业界的模型多体系统,如机器人机械手武器制造装配线和仿真机器人的游乐园。
RobSim·2020-08-16 03:00

urdf模型说明

在rviz中要显示urdf模型，其实很简单首先看到的是这是因为urdf文件是xml形式，这个可以忽略不记然后是……robot就是我们创建的机器人名字啦我们的robot是由无数的link和joint不断连接所以接下来会看到这样的结构
不会科研的傻傻方·2020-08-16 02:05

urdf构建机器人模型（3）

在launch文件夹下新建一个launch文件,输入以下内容：配置方法参考：https://www.jianshu.com/p/d585e98f01a2
wccsu1994·2020-08-16 02:04

利用urdf建立机器人小车模型

ROS通过URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat)就是描述机器人硬件尺寸布局.一，软件环境OS:Ubuntu14.04，16.04也可以用ROS:IndigoFullpackage
下一站_浮华·2020-08-16 02:25

Ros—四轮小车UDRF模型优化xacro

由于ROS对*.urdf文件的支持不是很好，因此使用宏定义的，拓展性、兼容性较好*.xacro文件替换*.urdf进行优化。
口袋里のInit·2020-08-16 02:24

1.1 ROS中新建机器人模型（urdf And xacro并用rviz显示

1.1ROS中新建机器人模型（urdfAndxacro并用rviz显示新建workspace和packageurdf篇xacro篇Attention基于以下博客修改并批注：可参考https://blog.csdn.net
u010807272·2020-08-16 01:47

初学URDF总结

写URDF分步骤：打开：http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Create%20your%20own%20urdf%20file1，描述最基本的：robotname，link
lligen-dai·2020-08-16 01:14

Invalid tag: Cannot load command parameter ....

ROS机器人开发建模编辑URDF文件，运行launch文件，报如下错误：Traceback(mostrecentcalllast):File"/opt/ros/kinetic/lib/xacro/xacro
疯狂的小牛·2020-08-16 01:05

ubuntu16.04 ROS kinetic由urdf文件生成xacro文件小结

系统的操作环境:ubuntu16.04ROSkinetic64位写在博客前面的几句话博主是一名IT行业的小白，这个小结是针对由urdf文件生成xacro文件系统终端输出的错误，进行的改正。
努力1努力1再努力·2020-08-16 01:30

ros入门第二篇——RVIZ

首先我想现实的物体要有一个urdf文件，这个文件的作用就是来描述想要显示物体的一个特定的文件，urdf文件的编写过程官方教程有提供，但是这个编写过程还是太复杂，在SolidWorks上面可以将绘制好的3d
tuolaji6hao·2020-08-16 01:58

URDF文件的编写

也就是URDF(UnifiedRobotDescriptionFormat,统一机器人描述格式)。其使XML文件格式来描述机器人，ROS里面提供了URDF文件的C++解释器，可以解析这种格式。
索尼与三星·2020-08-16 01:48

使用SW导入URDF文件问题

具体sw怎么导入URDF文件，参考SW导出URDF文件教程下面就是我所遇到的一些小问题和解决方法问题1打开display.launch之后rviz界面不显示所导出的URDF图形。
花儿还是云朵·2020-08-16 01:45

ROS学习-URDF学习纪要

ROS的URDF间断的学习了，老是抓不住要领，现在又重新学习了一篇终于有点眉目，问题主要集中在和的关系及其中的标签的作用，现在记录下来，以防止再忘记。
sunanger·2020-08-16 01:09

Solidworks转URDF零件错位的解决

使用Solidworks2018+sw2urdf插件V1.5,该插件似乎有一些bug。
飞天地板流·2020-08-16 01:37

ROS学习笔记11～URDF

一、URDF简介URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat，统一机器人描述格式）是ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式，ROS同时也提供URDF文件的C+解析器，可以解析URDF
John ZHNANG·2020-08-16 01:45

ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(四) ——URDF机器人建模

文章目录1.机器人的定义与组成（1）定义（2）组成（控制的角度）2.URDF建模方法（1）什么是URDF?
霖烨·XF·2020-08-16 01:16

ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(五) ——构建机器人仿真平台

文章目录参考功能包链接1.优化物理仿真模型使用xacro文件优化URDF模型URDF模型的进化版本——xacro模型文件①常量的定义与使用②数学计算③宏④文件包含ros_control第一步：为link
霖烨·XF·2020-08-16 01:16

ROS学习笔记( 二十一)： URDF 进阶

1.创建自己的urdf机器人描述文件。1.1创建树结构图像中的机器人是树形结构。让我们开始非常简单，创建树结构的描述，而不必担心尺寸等。
ydksgkd·2020-08-16 01:20

ROS学习笔记( 二十)： URDF入门

0.安装：sudoapt-getinstallros-melodic-urdf-tutorial1.一个形状首先，我们将探讨一种简单的形状。尽可能简单地做到此操作。
ydksgkd·2020-08-16 01:20

ros创建urdf或xarco文件时，模型坐标点的理解

使用ros少不了要创建机器人模型文件，文件格式是xml，能创建几何模型，也能引用3d的模型文件，说白了就是将模型组织在一块儿，搭积木一样堆个机器人出来。所以对几何模型坐标的理解不能含糊。坐标系遵循右手法则食指x中指y拇指z。连杆模型示例创建了一个圆柱几何模型高度为0.05,半径为0.025，单位是m，原点在其质心。一句进行模型xyz方向的偏移设置即z方向往上偏移0.025现在原点在几何模型的底部。
qq_278667286·2020-08-16 00:22

urdf中的旋转和平移

发现1.joint以大长条的坐标中心为原点（细长绿蓝红交汇处），把小长条的坐标轴原点（粗短绿红蓝交汇处）z方向移动了2m2.大长条link以其本身原点为基准（细长绿蓝红交汇处），向z轴移动1m3.小长条link以其本身原点为基准（粗短绿红蓝交汇处），几何中心绕y轴旋转90度沿着x轴平移2m总结：1：红x绿y蓝z2：joint作用：改变字节点的原点位置。3：link在其本身的原点上作平移和旋转
qq_37619928·2020-08-16 00:43

ROS学习笔记十六：TF&URDF

TF（TransForm）坐标变换(位置+姿态)坐标系数据维护的工具ROS中的tf坐标变换的标准、话题、工具、接口机器人是由很多部件组成的，也就是link，每个link上对应一个frame(坐标系)TFtree维护各个坐标系之间的关系，不能有断路TF消息TransFormStamped.msgheader定义一个序号、时间、坐标系id用geometry_msgs/Transform定义父坐标系和子
qq_36498362·2020-08-16 00:51

urdf模型中加入圆盘型的轮子并在gazebo中显示与仿真

最近几天在做学校的一个比赛，主要做ROS+Gazebo蛇型机器人仿真。首先安装gazebo8,进入Gazebo官网的安装指导界面：http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=instal右上角选择要安装的版本，这里选择Version:8.0，我选择用stepbystep的步骤做这个sudosh-c'echo"debhttp://pac
KL_Li·2020-08-16 00:41

urdf 和 xacro

（图中xyz画错了）urdf的visual中origin元素的含义测试orign标签定义了插入模型的位姿，xyz指定了参考系（模型）的位置（比如box会将质心位置放在xyz处），rpy指定了模型在空间中的
hoppss·2020-08-16 00:35

创建URDF模型用rviz出现Global Status : Error 解决方法

创建URDF模型用rviz出现GlobalStatus:Error解决方法:在终端中输入：roslaunchmrobot_descriptiondisplay_mrobot_chassis_urdf.launch
qq_34911636·2020-08-16 00:58

机器人描述格式-URDF详解

URDF格式在ROS中是一个非常重要的机器人模型描述格式，URDF采用各种标签描述具体的机器人模型1机器人名称描述..........robotname定义了机器人的名称标签是完整机器人模型最顶层的标签
qq_34911636·2020-08-16 00:58

[ros]solidworks创建urdf模型并导入rviz

参考视频：https://www.bilibili.com/video/av56651666?from=search&seid=17644297257488427742遇到的问题及解决方案：1.SolidWorks导出文件后缀格式不能加上".SLDASM"否则在编译过程中会报错！如下图所示：2.在文件夹中需修改几个位置：1.在package文件夹中将邮箱修改为合法邮箱2.在display.laun
门夹核桃补脑壳·2020-08-16 00:20

使用简单的URDF模型文件结合ros小车实现同步运动

苦闷了好几天研究相关urdf到底是如何与实际的机器人进行相关的通讯，是如何做到的动作的同步？重要的还有我该如何将自己的小车的模型与实际的小车进行一个同步操作，如何去实现呢？
LIUSK_A·2020-08-16 00:40

ROS笔记（14） URDF

ROS笔记（14）URDF1.URDF简介2.link3.joint4.robot5.gazebo6.解析7.显示1.URDF简介统一机器人描述格式，UnifiedRobotDescriptionFormat
氢键H-H·2020-08-16 00:34

nvalid param tag Cannot load command parameter robot_description

XMLparsingerror:mismatchedtag:line648,column2whenprocessingfile:/home/whj/catkin_ws_marm/src/mhand_3/urdf
香樟还在·2020-08-16 00:19

ROS中URDF仿真

在ROS中自定义自己的机器人3D模型1、创建自己的工作空间，以及robot功能包，已经建好功能包的可以忽略这一步：首先创建工作空间并初始化：$mkdir-p~/dev/my_catkin/src$cd~/dev/my_catkin/src$catkin_init_workspace在工作空间中创建robot功能包，功能包的名字可以自己修改：$catin_create_pkgchapter2_tut
qq_29229045·2020-08-16 00:42

关于urdf使用的一些问题

在ROS中编写URDF文件时的一些问题。
qq_29229045·2020-08-16 00:42

六自由度机械臂SolidWorks模型转化成urdf文件，添加简单gazebo属性并修改为xacro

手写六自由度机械臂的urdf或者xacro文件太费劲，好在SolidWorks出了一款sw_urdf_exporter插件，可以自动生成urdf及展示用的launch文件，非常方便。
xuuyann·2020-08-16 00:58

ROS : URDF统一机器人标准描述

UnifiedRobotDescriptionFormat，统一机器人描述格式，简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型。
通哈膨胀哈哈哈·2020-08-16 00:26

URDF 教程

(ROS)机器人描述–URDF和XACROhttps://www.2cto.com/kf/201608/541696.htmlhttps://blog.csdn.net/dulaiduwangduxing
小秋SLAM笔记·2020-08-16 00:43

ROS机器人Diego 1#制作（十六）创建机器人的urdf模型描述文件

请关注笔者网站园丁鸟，搜集全球极具创意，且有价值的创客作品ROS机器人知识请关注，diegorobot业余时间完成的一款在线统计过程分析工具SPC，及SPC知识分享网站qdo由于后续要做机械臂的控制，会用到机器人的urdf
DiegoRobot·2020-08-16 00:51

Gazebo 加载xacro文件和URDF文件的方式

版权声明：https://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/71108959打开Gazebo的方式主要有两种：rosrun和roslaunch。1、启动ROS节点启动ROS节点、bringup机器人的标准工具是roslaunch。打开一个空的Gazebo世界命令如下：roslaunchgazebo_rosempty_world.launch参
lxlong89940101·2020-08-15 23:47

ROS探索（3）——SmartCar模型搭建

在ROS的仿真中我们不可避免的要根据实际情况根据自己的Robot规格搭建对应的模型，在此简单的介绍一下搭建一个简易的智能小车模型在ROS中可以通过URDF(UnifiedRobotDescriptionFormat
hyhop150·2020-08-15 23:07

urdf模型建立

link的作用是确定形状和大小以及零件的初始位姿,但是零件的坐标系不会改变,红绿蓝代表XYZ轴000时候如上,两坐标系重合,坐标轴变了加入后以right_leg的坐标轴为parenrt
dragon in sky·2020-08-15 23:13

ROS urdf

参考blog：https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/64439815https://blog.csdn.net/sujun3304/article/details/18962719其中：rpy角是描述船舶在海中航行时姿态的一种方法.将船的行驶方向取为z轴,绕z轴旋转称为滚动(Roll),绕y轴旋转称为俯仰(Pitch),绕x轴旋转称为偏
fantasysolo·2020-08-15 22:51

ros urdf 文件格式描述

----ROS机器人模型urdf简明笔记----ROS库--URDF使用URDF从头开始构建可视机器人模型了解如何构建一个可以在Rviz中查看的机器人的视觉模型使用URDF构建可移动机器人模型了解如何在
学之之博未若知之之要知之之要未若行之之实·2020-08-15 22:39

ROS机器人高效编程（原书第3版）第五章 导航功能包集入门缺少display_xacro.launch解决办法

机器人高效编程（原书第3版）封面$roslaunchchapter5_tutorialsdisplay_xacro.launchmodel:="`rospackfindchapter5_tutorials`/urdf
caigen001·2020-08-15 22:34

ROS URDF(附1):处理 Robot semantic description not found.报警

在之前的两个帖子ROS:URDF自定义robotmodel-----解决WARN：Notfdata.Actualerror:FixedFrame[base_link]doesnotexist和joint_state_publisher
bbtang5568·2020-08-15 22:41

ROS URDF(三) 模型显示为白色，tf异常

URDF文件通过check_urdfpan_tilt.urdf检测是正确的：robotnameis:pan_tilt----------SuccessfullyParsedXML------------
bbtang5568·2020-08-15 22:40

ROS * 了解学习urdf的内容格式及编写

声明文件使用xml描述定义这是一个机器人模型，以及名称是“robot_name”一般用来表示描述机器人某个部位的外观及物理属性用于描述一个link的惯性参数mass表示质量inertial表示惯性张量矩阵origin我觉得是重心的位置坐标使一个link可视化origin可视化出来的模型的位置及旋转角度geometry表示集合形状，里面可以是mesh网格、cylinder圆柱等等碰撞体，感觉和以前玩
banglingl74614·2020-08-15 22:08

ROS学习（1）使用URDF创建机器人3D仿真模型

ROS通过URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat)就是描述机器人硬件尺寸布局.一，软件环境OS:Ubuntu14.04ROS:IndigoFullpackage二，智能车尺寸数据因为建立的是一个非常简单的机器
阿困·2020-08-15 22:39

urdf讲解

文章目录\中的子标签：1.1\(option)\子标签有1.2\(option)描述link的外形\的子标签有\及子标签2.1\（optional）2.2\(required)2.3\(required)2.4\(optional默认（1,0,0)）2.5\(optional)2.6\(optional)2.7\(optionaldefaultsto0)2.8\(requiredonlyforre
黑猫爱小鹿·2020-08-15 22:03

ROS自学笔记URDF篇1

ROS中自定义urdf模型，使用check_urdf报错错误提示：Error:ErrorreadingAttributes.atline72in/build/urdfdom-UJ3kd6/urdfdom
ΞΨlnferiorΨΞ·2020-08-15 22:41
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