ros学习实践记录

ROS学习笔记（四）：3D可视化工具rviz

rviz介绍：rviz是在ros系统中的一个3D可视化工具，这个工具可以把我们用代码建的机器人模型转化为可视的3D模型。命令参数及用法：**-h,–help打印描述命令行选项的帮助信息。**-d,-display-config开始调用配置文件.覆盖在配置文件中指定的目标坐标系。**-t,–target-frame覆盖在配置文件中指定的目标坐标系。**-f,–fixed-frame设置固定坐标系为覆
康^_^康·2020-07-08 19:52

ROS学习之在类中发布和接收消息

之前稍微介绍了一下怎么在ROS中发布和订阅数组消息。之后在使用的时候callback函数使用起来很死板，查阅了资料后，发现可以在类里面写回调函数，所以写了这篇文章记录一下。1.官方代码首先我们先来看看官方给的发布消息的代码模板，以int8为例#include"ros/ros.h"#include"std_msgs/Int8.h"//#include"std_msgs/String.h"#inclu
图契图卡·2020-07-08 18:03

ROS学习之roslaunch的node标签

一node标签在标签指定一个ROS节点，这是最常见的roslaunch标签，因为它支持最重要的功能：启动和关闭节点。roslaunch不保证节点开始的顺序。因为没有办法从外部知道节点何时被完全初始化，所以所有被启动的节点必须是稳健的，以便以任何顺序启动。二示例启动“listener1”节点，使用listener.py从可执行rospy_tutorials包与所述命令行参数--test。如果节点死亡
weixin_34244102·2020-07-08 17:26

Ros学习——移动机器人Ros导航详解及源码解析

1执行过程1.运行仿真机器人fake_turtlebot.launch：加载机器人模型——启动机器人仿真器——发布机器人状态2.运行amcl节点fake_amcl.launch：加载地图节点map_server——加载move_base节点——加载fake_localization节点（AMCL）3.运行rviz2机器人仿真//fake_turtlebot.launch2.1加载机器人模型turt
weixin_34179968·2020-07-08 17:56

SQLite数据库操作学习

对SQLite3的操作部分实践记录一下：1.下载；官网下载地址：http://www.sqlite.org/download.html32位安装包：http://www.sqlite.org/2016/
weixin_33713350·2020-07-08 15:24

ROS学习之Arduino篇——蓝牙模块与手机进行通信

安装手机软件4.编写程序本篇主要内容：通过手机蓝牙发送数据给Arduino，其实本篇并不设计到ROS的内容，Arduino读取传感器的值然后以ROS消息方式广播出去的教程将在下一节中进行介绍，可参考：ROS
wanzew·2020-07-08 12:55

android studio NDK使用，编译c生成.so实践记录

开发环境，androidstudio2.1.2，SDK环境和NDK环境SDK不说了，NDK环境配置网上也有很多，这里就简单记录下：1下载NDK并安装到电脑D:\android\android-ndk-r11c2androidstudio中右键项目进入菜单配置NDK3在项目的gradle.properties文件中加上android.useDeprecatedNdk=true为了方便生成头文件和so
u010030505·2020-07-08 08:01

Vue全局组件开发，Vue.use(xxx)一次引入，全局使用 【Vue 非父子组件通信】

Vue组件通信实践记录Vue2.4组件间通信新姿势Clock.vue    {{setTime(h)}}:  {{setTime(m)}}:  {{setTime(s)}} exportdefault{
大灰狼的小绵羊哥哥·2020-07-08 05:31

ROS学习【18】-----利用Gazebo搭建赛道，控制小车完成比赛(大学生智能车大赛室外光电组赛道仿真模拟)

ROS学习【18】-----利用Gazebo搭建赛道，控制小车完成比赛目录一、ROS仿真功能包下载编译1、racecar功能包下载2、安装该功能包运行需要的控件3、racecar功能包编译4、测试是否编译成功二
陈一月的编程岁月·2020-07-08 02:50

ROS学习【2】-----ROS话题与服务编程：控制小乌龟画圆（旋转），并且通过代码订阅小乌龟的实时位置并在终端打印

ROS话题与服务编程：控制小乌龟画圆圈(旋转)，并且通过代码订阅小乌龟的实时位置，并在终端打印ROS话题编程是嵌入式开发学习的一项重要内容，只有学会ros的话题与服务编程，我们才能够继续往更深入的地方学习嵌入式的系统开发，本次博客，林君将带大家学习怎么控制乌龟画圆（旋转），并通过订阅服务实时在终端打印位置信息一、进入我们的工程包，创建小乌龟画圆发送程序1、新建一个终端，命名为终端1，然后进入我们的
陈一月的编程岁月·2020-07-08 02:17

ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境

ROS学习-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境目录一、打开gazebo，进行环境搭建1、运行gazebo仿真软件2、进行环境搭建二、gazebo模型保存1、将上面搭建好的模型进行保存
陈一月的编程岁月·2020-07-08 02:17

ROS学习【4】-----ROS动作编程：小乌龟移动到指定的位置,并且实时更新位置信息

ROS动作编程-----小乌龟移动到指定的位置，并且实时更新位置信息ros进行动作编程是进行嵌入式开发的一个核心步骤，也是帮助我们更好的了解机器学习的一项重要基础，通过动作编程，我们可以了解到机器人是如何进行我们人类行为得规划的，这也为我们未来进入人工智能打下一个良好的开端本次博客，林君学长主要让大家知道，如何让ros系统机器人ros如何通过我们认为代码运行打指定的位置，话不多说，一起来看步骤吧！
陈一月的编程岁月·2020-07-08 02:17

Python自然语言处理笔记（二）nltk实践记录

nltk的安装installnltknltk.download()报错[nltk_data]Errorloadingwordnet:nltk.download（）报错getaddrinfofailed参考解决NLTK语料库下载出错及nltk_data路径等问题可以解决只有通过手动下载的方法，后期不太方便，如果有更好的方法欢迎交流~ps：相同问题照此修改代理没有用，不知原因nltk的使用使用wn.s
席八·2020-07-07 23:07

Android-Java——abstract类实践记录，抽象类的构造方法

抽象类中的构造方法抽象类中包含无参构造方法例：publicabstractclassA{publicA(){}publicA(Strings){}publicA(Strings,inta){}}这种情况，子类可以不显示写构造方法，会隐式调用。publicclassA1extendsA{}抽象类中只有有参构造方法publicabstractclassA{publicA(Strings){}publi
Android_Kid·2020-07-07 23:49

机器人操作系统ros ———一个月的学习历程

一.ros学习思路ros的学习基本上可以从一下这条路走下去：urdf->tf->gazebo->roscontroll->moveit,淡然，在学习ros的的urdf和tf当中，肯定还会用到rviz。
十万头母猪·2020-07-07 20:23

ROS学习（五）导航、路径规划、SLAM

主要涉及到3个基本包用于让机器人在制定框架内移动到目标位置的move_base包。用于从激光扫描仪、深度摄像机来绘制地图的gmapping包。用于在现有的地图中定位的amcl包。先阅读http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetupmove_basemove_base包是使用MoveBaseActionGoal消息类型来指定目标的。he@he-
急速蜗牛66·2020-07-07 20:18

arcgis-ps-cad联合出图控制

【arcgis实践记录0528】cad到ps的出图比较容易控制，用cad页面设施管理器来设置。最近用arcgis图片的叠加图层的问题比较脑壳疼，一般来说都需要手动缩放。
小小萝卜丁丁·2020-07-07 17:59

ROS中遇到的问题：no transform from [left_back_wheel] to [base_link]

软件环境：Ubuntu16.04ROSkinetic问题发现：ROS学习（1）使用URDF创建机器人3D仿真模型原地址：http://blog.csdn.net/akunainiannian/article
heres_·2020-07-07 09:23

ROS学习总结十五：机器人SLAM（hector）（depthimage_to_laserscan）

1、使用depthimage_to_laserscan功能包之前在上一章我们使用的是激光雷达进行的建图，但是同时在（机器人必备条件：深度信息）中提到了使用深度相机其实也是能达到建图的效果的。这里我们也可以试一下。首先运行了shenlan的mbot_kinect_nav_gazebo.launch文件。这个打开跟之前的第十章中的内容其实是差不多的，就是一个带有Kinect相机的机器人模型以及一个小环
一叶执念·2020-07-07 01:08

ROS学习总结十四：机器人SLAM（hector）

1、机器人必备条件：硬件要求（1）差分轮式机器人，可使用twist速度指令控制linear：xyz方向上的线速度，单位是m/s;angular:xyz方向上的角速度，单位是rad/s。（2）机器人必须安装激光雷达等测距设备，可以获取环境深度信息。（3）最好使用正方形和圆形的机器人，其他外形的机器人虽然可以使用但是效果可能不佳。1、机器人必备条件：深度信息angle_min：可检测范围的起始角度；a
一叶执念·2020-07-07 01:08

ROS学习总结十：Gazebo物理仿真环境搭建

注：上一章中使用到的ros_control需要apt-get命令安装一下，否则这里的launch文件运行不起来，可以通过下列命令安装：$sudoapt-getinstallros-kinetic-gazebo-ros-control1、模型显示一、为link添加惯性参数和碰撞属性之前我们创建xacro文件的时候，每个物体只有一个简单的可视化属性，如果要在Gazebo中实现的话，需要对这些可视化模型
一叶执念·2020-07-07 01:08

ROS学习篇（七）rostopic消息记录、回放、转.txt

一、通过bag文件记录话题消息当发布话题的节点运行后，可以通过rostopiclist列出当前运行的话题，然后记录：mkdirbagfilecdbagfilerosbagrecord-a#记录所有的话题当消息记录完成后，结束ctrl+c终止record的命令行，在新建的bagfile文件中会生成年-月-日-时-分-秒.bag文件。二、数据重现我们使用rosbag命令将数据记录在bag文件之后，还可
Tansir94·2020-07-07 00:49

ROS学习记录：读入bag文件，用Rviz读入播放

安装Rviz,读入bag文件，用Rviz读入播放1、Rviz安装Ubuntu16安装Rvizsudoapt-getinstallros-kinetic-rvizUbuntu18安装Rvizsudoapt-getinstallros-Melodic-rviz2、启动ROS核心程序roscore3、新建终端，打开Rvizrosrunrvizrviz打开如下图：4、配置Rviz找到选项卡左下角的Add选
白码王子小张·2020-07-06 19:43

Docker决战到底(六) 制作自己的Maven镜像

Rancher2.x的安装与使用Docker决战到底(四)Jenkins的安装与使用Docker决战到底(五)制作自己的Jenkins镜像一、前言概要在上一篇中我们完成了Jenkins自定义镜像的制作，本篇实践记录则继续编写
wendell_dev·2020-07-06 18:36

ROS学习【13】-----学习使用ROS中SLAM功能包中的gmapping及hector_slam,完成带激光雷达机器人的室内的导航仿真，并保存机器人创建的地图（pgm）

ROS学习【13】-----使用ROS中SLAM功能包中的gmapping及hector_slam,完成雷达机器人的导航图仿真目录一、利用gazebo进行室内封闭环境的创建1、打开gazebo，进行室内封闭环境规划
陈一月的编程岁月·2020-07-06 18:46

ROS学习【14】-----利用ROS中的导航框架(move_base，amcl)，实现基于gazebo仿真机器人的自主导航

@TOC上次的ROS学习，我们通过SLAM框架下的gmapping及hector_slam实现了手动控制我们Gzebo仿真机器人进行地图的规划，并保存了相应的地图，那么如何让自己人按照我们规划的路线，或者是他自己规划相应的路线
陈一月的编程岁月·2020-07-06 18:46

ROS学习【6】-----如何通过rviz读入.bag格式的文件并播放？并解决“For frame [XX]: Fixed Frame [XXX] does not exist”的问题

ROS学习-----通过rviz读入.bag格式的文件并播放，并解决“Forframe[XX]:FixedFrame[XXX]doesnotexist”的问题ROS的嵌入式的深入学习就是需要了解rviz
陈一月的编程岁月·2020-07-06 18:46

利用Gazebo搭建赛道，控制小车完成比赛(大学生智能车大赛室外光电组赛道仿真模拟)

ROS学习【18】-----利用Gazebo搭建赛道，控制小车完成比赛目录一、ROS仿真功能包下载编译1、racecar功能包下载2、安装该功能包运行需要的控件3、racecar功能包编译4、测试是否编译成功二
陈一月的编程岁月·2020-07-06 18:46

ROS学习笔记（三）-创建ROS工作区

123123123123123123建立一个catkin工作区$mkdir-p~/catkin_ws/src$cd~/catkin_ws/src$catkin_init_workspaceqkingros@ubuntu:~$mkdir-p~/catkin_ws/srcqkingros@ubuntu:~$cd~/catkin_ws/srcqkingros@ubuntu:~/catkin_ws/src
Savior2016·2020-07-06 16:28

ROS学习笔记(一)：自己动手写一个ROS程序

最近老板安排任务，要把ROS框架在ARM+FPGA平台上实现。但是使用ROS创建程序步骤繁琐，所以这次将官方文档上面的Demo简化写下来，方便以后查看。ROS版本：HydroLinux版本：Ubuntu12.04在开始第一个ROS(RobotOperatingSystem)程序之前，确保已经按照官方教程（点击打开链接）成功安装了ROS。本文建立的是一个非常简单的发布（Publisher）、订阅(S
雅可·2020-07-06 10:18

ROS学习笔记(三)：自定义话题的编程

前言：ros给我们提供了众多的消息结构，但是更多时候我们需要根据自己的研发需求定义自己的消息结构。一、查看ros自带的消息结构我们最常用的一个消息结构就是std_msgs，那么怎么查看这个消息结构支持可以定义哪些数据类型呢？我们使用roscdstd_msgs/这个命令打开该消息结构所在的文件夹我们打开msg这个子文件夹，可以看到如下：这些就是.msg文件就是std_msgs所定义的消息类型，我们打
李宜君·2020-07-06 08:02

ROS学习心得——安装篇——ROS安装

ROS学习心得——安装篇——ROS安装FORTHESIGMAFORTHEGTINDERFORTHEROBOMASTER简介：ROS(RobotOperatingSystem）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能
whl970831·2020-07-06 07:02

【ROS学习】（五）ROS消息传递——自定义消息

尽管ROS中提供了全面的基本数据类型消息，但在很多场合，我们希望根据自己的需要定义数据类型，一个典型的例子是can总线数据帧的传递，数据包中包括id号，数据长度以及数据部分，我们希望每个部分都有一个变量名称来表示，通常我们在这种场合会使用一个结构体封装数据，在ROS中，可以用自定义msg完成用户数据封装的功能。以can数据帧的封装为例，来学习一下自定义msg的使用方法。1.定义用户数据这一步比较简
wengge987·2020-07-06 06:06

ROS学习记录（九） 树莓派4B 安装 ROS+远程登录

之前在进行ROS学习的过程中一直在困扰如何将ROS应用到项目中，本人只是简单学习过51和32的单片机，对嵌入式系统略有涉猎，最近在学习中接触到了树莓派这个控制板，便入手了一块，下面我来简单介绍一下我在树莓派上安装
NEAUZSY·2020-07-06 06:24

（一）ROS学习之搭建realsense d435相机工作环境

注：本教程是在RealSenseSDK和ROSKinetic已正确安装的情况下进行的一、realsense-ros安装1.Createacatkinworkspacemkdir-prealsense_rosws/src#realsense_rows自己命名的工程文件名，可改,本教程是在home路径下建立cdrealsense_rosws/src#回到src文件夹路径下catkin_init_wor
@zhoy·2020-07-06 06:47

（七）ROS学习--操作小海龟及编程提要

一、在仿真器跑例程1.在Ubuntu系统中打开一个终端，输入以下命令运行ROS的节点管理器——ROSMaster，这是ROS必须运行的管理器节点roscore2.然后打开一个新终端，使用rosrun命令启动turtlesim仿真器节点rosrunturtlesimturtlesim_node3.运行一个例子（通过键盘控制小海龟的移动）rosrunturtlesimturtle_teleop_key
@zhoy·2020-07-06 06:47

（六）ROS学习-----重要概念

1.节点（Node）-----执行单元执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件；不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机；节点在系统中的名称必须是唯一的。分布式的通俗理解：大任务划分为小任务；一个或多个人（或机器）完成同一任务中的不同部分；被分解后的小任务互相之间有独立性，节点之间只管接受和传递信息。2.节点管理器（ROSMaster）----控制中心作用：为节点提供命名和注册服务；
@zhoy·2020-07-06 06:47

(三)ROS学习之gazebo加载异常或者加载缓慢完美解决

1.升级gazebo版本在终端运行以下指令sudosh-c'echo"debhttp://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable`lsb_release-cs`main">/etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'wgethttp://packages.osrfoundation.org/gazeb
@zhoy·2020-07-06 06:47

ROS学习笔记(一) 话题topic的定义与使用(publisher 和 subscriber)

ROS学习笔记(一)话题topic的定义与使用(publisher和subscriber)最近由于项目所需刚开始学习ros，学习自b站的古月ROS入门21讲，做一个总结，仅为自己学习使用，可供参考。
_MONO_·2020-07-06 05:07

ROS学习（二）-自定义话题消息

如何自定义话题消息定义msg文件；在package.xml中添加功能包依赖；message_generationmessage_runtime在CMakeList.txt添加编译选项；find_package(......message_generation)add_message_files(FILESPerson.msg)generate_messages(DEPENDENCIESstd_ms
大众Lion·2020-07-06 03:49

ROS学习笔记：自定义消息

ROS学习笔记：自定义消息一、创建工作空间与功能包1、创建工作空间2、创建功能包二、创建自定义消息1、新建消息文件夹与自定义消息2、修改package.xml3、修改CMakeLists.txt1.find_package
还没有秃·2020-07-06 03:16

ROS学习笔记(四)(ROS开发工具的安装(Eclipse/RoboWare/QT))

一、Eclipse的安装如果没安装JDK环境的话先进行前4步，如果已经有的话可以跳过直接安装Eclipse1.我们先更新软件包的列表：sudoapt-getupdate2.然后安装openjdk-8-jdk：sudoapt-getinstallopenjdk-8-jdk3.查看一下JAVA的版本java-version4.然后我们修改一下环境变量，打开profile文件$sudovim/etc/p
SUNNNQAQ·2020-07-06 03:18

ROS学习笔记二：ROS系统架构及概念

本文主要是了解ROS的系统架构、文件夹结构以及工作所需的核心文件。ROS系统架构主要被设计和划分为三部分，每一部分代表一个层级的概念：文件系统级(Thefilesystemlevel)、计算图级(Thecomputationgraphlevel)、开源社区级(Thecommunitylevel)。一、理解ROS文件系统级与其他操作系统类似，一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下。这些文件夹
weixin_30741653·2020-07-05 21:18

实践记录：使用了CompletableFuture之后，程序性能提升了三倍

Java知音2020-02-2611:04:22CompletableFuture相比于jdk5所提出的future概念，future在执行的时候支持异步处理，但是在回调的过程中依旧是难免会遇到需要等待的情况。在jdk8里面，出现了CompletableFuture的新概念，支持对于异步处理完成任务之后自行处理数据。当发生异常的时候也能按照自定义的逻辑来处理。如何通过使用CompletableFu
师太，老衲把持不住了·2020-07-05 16:23

ROS学习笔记4～自定义话题消息

文章目录1、msg简介2、建立msg文件3、编译msg文件1、msg简介msg文件就是ROS中定义消息类型的文件，一般放置在功能包目录下的msg文件夹中。在ROS的元功能包common_msgs中提供了许多不同消息类型的功能包。例如：std_msgs:标准数据类型geometry_msgs:几何数据类型senser_msgs:传感器数据类型2、建立msg文件打开RoboWare软件，选中前面建立的
John ZHNANG·2020-07-05 12:00

ROS学习：用C++写一个发布者和订阅者文件。

作为学习ros的初学者，写下这篇文章，帮助自己理清ros工作的一个流程，在此感谢前辈的文章添加链接描述ubuntu16.04创建工作空间（workspace)工作空间可以作为一个独立的项目进行编译，存放ROS程序的源文件、编译文件和执行文件。建立工作空间的方法如下：$mkdir-p~/catkin_ws/src$cd~/catkin_ws/src虽然这时候的工作空间是空的，但是我们依旧可以进行编译
dgut-lm·2020-07-05 09:20

ROS学习【15】-----利用Gazebo+Rviz搭建基于MoveIt系统架构的机械臂控制可视化仿真

ROS学习【15】-----利用Gazebo+Rviz搭建基于MoveIt系统架构的机械臂控制仿真目录一、MoveIt系统架构的定义1、什么是MoveIt系统架构2、MoveIt系统架构的结构组成3、它的用户接口
陈一月的编程岁月·2020-07-05 09:06

ROS学习笔记(四)指令小结1

文件系统工具rospackfind[包名称]roscd[本地包名称[/子目录]]rosls[本地包名称[/子目录]]创建程序包catkin_create_pkg[depend1][depend2][depend3]catkin_create_pkgbeginner_tutorialsstd_msgsrospyroscppcatkin_make使用程序包roscorerosrunrosrunturt
Cyfeng·2020-07-05 08:06

ROS学习笔记-ROS订阅和发布节点

一个简单的ROS包，一个发布者，一个订阅者刚开始学习ROS，参考网上的资料完成了测试节点的编写，记录一下。个人习惯在home/Develop目录中做开发，于是在Develop目录下面创建了一个ROS目录，专门用作ROS开发1,创建工作空间在自己的ROS目录(随便一个目录即可)下面新建一个工程目录demo,在demo目录下面创建一个工作空间创建相关目录cd/home/Develop/ROSmkdir
qq_29022265·2020-07-05 04:34

ROS学习笔记33（自定义消息）

1自定义消息自定义一个消息类型很简单，只要将.msg文件放到一个package的msg文件夹下即可。请参考创建.msg文件(不要忘记选择相应的编译构建系统)。2引用和输出消息类型消息类型都被归属到与package相对应的域名空间下，例如：C++#includestd_msgs::Stringmsg;Pythonfromstd_msgs.msgimportStringmsg=String()3依赖项
未见鹿·2020-07-05 03:19
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