用编译源码的方式安装teleop_twist_keyboard功能包。

分别是列出所有活动节点列出所有主题获取有关主题的信息显示消息信息实时回应消息1.列出所有的活动节点为了获取所用的活动且向ROSMaster注册的节点，我们使用命令rosnodelist运行如下我们可以看到有三个活动且注册的节点显示在ROS界面上，分别是/rosout，/teleop_turtle

$rosrunturtlesimturtlesim_node3.runturtlekeyboardteleoperationinanewterminal:$rosrunturtlesimturtle_teleop_key

上进行安装，之后进行测试看是否安装上2.测试代码：第一个终端：roscore第二个终端：rosrunturtlesimturtlesim_node第三个终端：rosrunturtlesimturtle_teleop_key3

遥控遥控前为了让turtlebot接受命令，需要启动roslaunchturtlebot_bringupminimal.lauch键盘操作命令：roslaunchturtlebot_teleopkeyboard_teleop.launch

命令行工具的使用学习内容：1.启动ROSMasterroscore2.启动小海龟仿真器rosrunturtlesimturtlesim_node3.启动海龟控制节点rosrunturtlesimturtle_teleop_key

1.1turtle_df_demo.launchturtlesim的功能包中的turtlesim_node，节点名称为sim，以往调用该功能包时，turtlesim_node节点名称通常为turtlesim；turtle_teleop_key

1.基本介绍巡线代码存在于~\config\teleop\src\smartcar\scripts文件目录下的camera_cmd.py中，核心程序位于lane_detection函数中。

1.基本介绍倒车入库代码存在于~\config\teleop\src\smartcar\scripts文件目录下的camera_cmd.py中，核心程序位于rear_camera_callback函数中

ROSMasterroscore启动小海龟仿真器rosrunturtlesimturtlesim_node启动日志可视化工具rqt_console启动海龟键盘控制节点rosrunturtlesimturtle_teleop_key

的实现、开启多个节点第二章话题通信第三章服务通信第四章参数服务器第五章常用指令第六章通信机制实操第七章ROS通信机制进阶（常用API、Python模块的导入)第八章元功能包、节点运行管理launch文件（teleop_twist

的实现、开启多个节点第二章话题通信第三章服务通信第四章参数服务器第五章常用指令第六章通信机制实操第七章ROS通信机制进阶（常用API、Python模块的导入)第八章元功能包、节点运行管理launch文件（teleop_twist

的实现、开启多个节点第二章话题通信第三章服务通信第四章参数服务器第五章常用指令第六章通信机制实操第七章ROS通信机制进阶（常用API、Python模块的导入)第八章元功能包、节点运行管理launch文件（teleop_twist

的实现、开启多个节点第二章话题通信第三章服务通信第四章参数服务器第五章常用指令第六章通信机制实操第七章ROS通信机制进阶（常用API、Python模块的导入)第八章元功能包、节点运行管理launch文件（teleop_twist

的实现、开启多个节点第二章话题通信第三章服务通信第四章参数服务器第五章常用指令第六章通信机制实操第七章ROS通信机制进阶（常用API、Python模块的导入)第八章元功能包、节点运行管理launch文件（teleop_twist

的实现、开启多个节点第二章话题通信第三章服务通信第四章参数服务器第五章常用指令第六章通信机制实操第七章ROS通信机制进阶（常用API、Python模块的导入)第八章元功能包、节点运行管理launch文件（teleop_twist

文章目录前言Apollo6.0软件框架一、Canbus模块简介二、teleop测试工具介绍三、tester测试工具介绍四、诊断工具介绍五、LGSVL与Apollo6.0联合仿真1.Apollo启动2.启动

autolaborUbuntu18.041、测试ros是否安装成功：#注意每个命令打开不同的终端roscorerosrunturtlesimturtlesim_noderosrunturtlesimturtle_teleop_key2

rosroscore//新开启一个终端，开启一个turtlesim节点rosrunturtlesimturtlesim_node//新开启一个终端，启动键盘控制小海龟功能rosrunturtlesimturtle_teleop_key

文件，这个launch文件相当于一个脚本，可以一次性启动很多节点roslaunchturtle_tfturtle_tf_demo.launch启动海龟控制节点rosrunturtlesimturtle_teleop_key

ROSROS基本操作ROS中订阅节点消息测试ROS下如何订阅任意话题ROS基本操作roscorerosrunturtlesimturtlesim_noderosrunturtlesimturtle_teleop_key

启动文件roslaunchturtlebot3_teleopturtlebot3_teleop_key.launch使用turtlebot3_teleop功能包，调用turtelbot3_teleop_key

启动语句roslaunchturtlebot3_faketurtlebot3_fake.launch//启动rviz、话题通信roslaunchturtlebot3_teleopturtlebot3_teleop_key.launch

smartcar教程进行学习的，基于上次的结果进行再加工先尝试用固定的python脚本控制小车首先在~/ROS/smartcar_ws/src（参照之前创建的目录）里建立新的包包名为smartcar_teleop

小海龟启动ROSMaster:roscore启动小海龟仿真器rosrunturtlesimturtlesim_node启动海龟控制节点rosrunturtlesimturtle_teleop_key功能使用

3.安装和使用teleop_twist_joy包sudoapt-getinstallros-kinetic-teleop_twist_joy

首先我们要明白bag包中记录了ROS系统运行时的***话题***数据首先，执行以下命令：$roscore$rosrunturtlesimturtlesim_node$rosrunturtlesimturtle_teleop_key

roslaunchmbot_gazebombot_laser_nav_gazebo.launchroslaunchcartographer_roscartographer_demo_rplidar2.launchroslaunchmbot_teleopmbot_teleop.la

sudoapt-getinstallros-melodic-turtle-tfroslaunchturtle_tfturtle_tf_demo.launchrosrunturtlesimturtle_teleop_key

我在scripts文件夹下新添加，jetbot_teleop.py文件，内容如下：#!/usr/

平台与小车底盘通信一般是通过串口写入串口的内容是左右轮的速度从串口中读取到的是小车x,y坐标，方向角，角速度ROS平台串口处理程序：主要是写在base_controller.cpp中，ROS向串口发送速度实现键盘控制小车运动：1、先学习一下这个控制原理按下键盘，teleop_twist_keyboard

打算用键盘控制包teleop_twist_keyboard进行测试下，也没有效果，并且提示：“Waiting

且有价值的创客作品ROS机器人知识请关注，diegorobot业余时间完成的一款在线统计过程分析工具SPC，及SPC知识分享网站qdo为了便于调试，特意写了一个通过键盘控制机械臂舵机的代码，来调试舵机，代码是基于teleop_twist_keyboard

$rosrunturtlesimturtle_teleop_key4.小海龟移动图

打开终端，roscore打开新终端roslaunchturtlebot_bringupminimal.launch打开新终端roslaunchturtlebot_teleopkeyboard_teleop.launch

控制原理1.按下键盘时，teleop_twist_keyboardPackage发布名为/cmd_vel的Topic2.创建一个Package，创建base_controller节点订阅这个话题，接收速度数据

首先，上参考网址：http://wiki.ros.org/Robots/TIAGohttp://wiki.ros.org/teleop_twist_keyboard第一个，使用TIAGo的gazebo例子

运行下面三条指令:roscorerosrunturtlesimturtlesim_noderosrunturtlesimturtle_teleop_key这将启动两个节点-turtlesim可视化器和一个允许使用键盘上的箭头键对

首先，执行以下命令：roscorerosrunturtlesimturtlesim_noderosrunturtlesimturtle_teleop_key以上操作将会启动两个节点——一个turtlesim

sudoapt-getinstallros-melodic-trtle-tf运行tf功能包demoroslaunchturtle_tfturtle_tf_demo.launch运行键盘节点rosrunturtlesimturtle_teleop_key

$roscore$rosrunturtlesimturtlesim_node$rosrunturtlesimturtle_teleop_key（看着第二个窗口里弹跳出来的警告，我只想说，ROS里的小乌龟很有可能是个双子

urdf制作一个简易小车，并使用键盘控制，当然不管是制作小车还是让小车动起来都很简单，主要是键盘控制难以实现，为了简单起见，我使用了turtlesim中的turtlesim_node节点和turtle_teleop_key

ros-melodic-turtlebot3-*turtlebot3也有一些其他的依赖，可以安装着玩玩：sudoaptinstallros-melodic-desktop-fullros-melodic-joyros-melodic-teleop-twist-joyros-mel

house.launchroslaunchturtlebot3_gazeboturtlebot3_gazebo_rviz.launch2、打开键盘控制机器人运动roslaunchturtlebot3_teleop

启动RosMaster打开一个新的终端，启动小海龟仿真器：$rosrunturtlesimturtlesim_node打开一个新的终端，启动小海龟控制节点：$rosrunturtlesimturtle_teleop_key

参考http://blog.sina.com.cn/s/blog_661159d50100od99.html在使用“rosrunturtle_teleopturtle_teleop_key”命令时，提示找不到命令

roscore再打开一个终端，在里面运行一个turtlesim_node节点：rosrunturtlesimturtlesim_node打开另一个终端，在里面输入：rosrunturtlesimturtle_teleop_key

rosrunturtlesimturtlesim_noderosrunturtlesimturtle_teleop_key当我们运行上面的两句，发现键盘的方向键可以乌龟移动，它们俩是通过话题通信。

操纵杆使用的是XBOX360launch文件地址/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_teleop/launch/xbox360_teleop.launch源码修改后的launch

rosrun是一个启动执行文件的命令打开此节点，会弹出一个新的界面，就是下面这个小海龟的界面3.启动海龟控制节点打开第三个终端，rosrunturtlesimturtle_teleop_key这是用键盘控制小海龟运动