本文基于Turtlebot3中已经安装好基本的运行环境，PC端已经安装好ROS环境。Turtlebot3共有Burger、Waffle和WafflePi三种型号。

  本篇文章介绍Unity下如何导入机器人的URDF模型，主要参考官方教程：https://github.com/Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub/blob/main/tutorials/urdf_importer/urdf_tutorial.md  关于导入的机器人模型选择了turtlebot3wafflepi作为示例1.Unity中导入URDFImpo

本篇内容是对”Turtlebot3京天用户手册V2.2”的补充，主体内容以手册为准，对其中一些细节进行了补充。手册中使用的ros环境为kinetic，本篇环境为melodic。

所以暂时仿真内容就放一放了之前的内容可以去专栏里面查看——————————————————————————如果有需要之前的虚拟机文件的可以留言，我会发一份日后主要更新使用机器人的方法；仿真可能过段时间在做现在推荐几个比较实用的项目：主要用于仿真turtlebot3

TurtleBot3在ROS2humble中成功安装好了之后，我们就来解析一下其中的代码，首先是FakeNode。

1.首先通过一下步骤下载turtlebot3的源码mkdir-p~/tb3_ws/src$cd~/tb3_ws#humble版本$wgethttps://raw.githubusercontent.com

turtlebot3建图与导航建图导航建图1.启动tb3模型和仿真环境exportTURTLEBOT3_MODEL=burger##TURTLEBOT3_MODEL有burger,waffle或waffle_pi

ros2与turtlebot3仿真教程-安装ros2说明：介绍如何安装ros2humble版本步骤：简单步骤：安装sudoaptinstallros-humble-ros-desktop安装colcon

系列文章目录ros2与turtlebot3仿真教程-目录ros2与turtlebot3仿真教程-安装ros2ros2与turtlebot3仿真教程-安装turtlebot3ros2与turtlebot3

在TurtleBot3的机器人建模完成后，接下来就需要进行仿真。机器人建模之后，机器人的部件、关节的物理参数就确定了，但是还不能使用安装在其上的各种传感器来感知世界。

文章目录简述turtlebot3功能包下载turtlebot3模型文件集成在Rviz中显示机器人模型在Gazebo中显示机器人模型在Gazebo中控制机器人模型运动使用键盘进行控制使用手柄进行控制使用Rviz

turtlebot3slam_gmapping.launch文件源码：maxUrange：激光雷达最大范围，如果在激光雷达最大范围内没有障碍物，那么地图上就会显示为自由空间。map_update_interval：更新地图的时间，单位是秒，数值越低地图更新频率越快，但是需要更大的计算负载。minimumScore(float,default:0.0)：衡量扫描匹配效果的分数。当大场景中仪器的扫描范

ROS机器人操作系统为什么现在火爆全球？ROS（RobotOperatingSystem，机器人操作系统）是目前世界上更主流更多人使用的机器人开源操作系统。它可以提供操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息的传递，以及包管理；也提供用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构，为机器人研究和开发提供代码复原的支持。ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系

本文针对如何利用Turtlebot3可实现的各种应用进行讲解步骤：[RemotePC]安装应用包cd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/ROBOTIS-GIT

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档TurtleBot3循线机器人前言一、按装TurtleBot3二、传感器的使用三、循线设计四、循线脚本总结前言由于时代的更替，TurtleBot

turtlebot3Slam建图和导航仿真使用RViz仿真Turtlebot3RViz简介RViz是ROS的三维可视化工具。它的主要目的是以三维方式显示ROS消息，可以将数据进行可视化表达。例如无需编程即可表达激光测距仪（LRF）等三维距离传感器的点云数据（PCD，PointCloudData），从相机获取的图像值等。RViz的优点在于即使没有机器人的硬件也可以进行虚拟仿真，可以进行SLAM测试和

一、环境配置1.、依赖安装前提是已经在ubuntu20.04上完成了ROSNoetic的安装sudoaptinstallros-noetic-gazebo-ros-pkgsros-noetic-gazebo-ros-controlsudoapt-getinstallros-noetic-turtlebot-*sudoaptinstallros-noetic-gmappingsudoapt-geti

在学习turtlebot3遇到一个问题，解决方案在终端输入exportTURTLEBOT3_MODEL=burger再运行。

详情：《ROS从入门到精通》1后端挂载模型资源以turtlebot3为例，其模型文件有.├──meshes│├──bases││├──burger_base.stl││├──waffle_base.s

turtlebot3仿真环境与测试turtlebot3(tb3)仿真环境搭建turtlebot3简单测试真的是要好好记录总结了，不然忘的太快了（手动狗头）环境说明：Ubuntu16.04+ros-kineticturtlebot3

目录1安装TurtleBot3机器人模型2测试机器人与地图3键盘控制机器人运动4程序控制机器人运动4.1命令行控制4.2编写控制功能包5常见错误1安装TurtleBot3机器人模型步骤如下：新建ROS工作空间

在Github中找到了rrt自主探索的相关源码，但是自己的ROS是melodic版本的，而代码是Kinetic上跑的，所以编译遇到了一堆问题，也没解决，索性就删掉了不能编译的包，并打算参照源码编写turtlebot3

ROS从入门到放弃——用TurtleBot3做OpenCV仿真0.准备工作1.显示摄像头的图片2.保存一个npy文件3.HoughTransformation0.准备工作首先，我们打开Gazebo仿真环境

效果代码附上初始写的一个类classLineDetect_firstway{public:cv::Matimg;geometry_msgs::Twistmove;//includeLinearvelocityandangularvelocityvoidimageCallback(constsensor_msgs::ImageConstPtr&msg){cv_bridge::CvImagePtrcv

ROS-melodic学习turtlebot3笔记参考链接1.官方所给turtlebot3的学习文档https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3

这是我的第一篇CSDN文章，本科四年一直都是白嫖现成的CSDN博客，没有评论也没有做出自己的贡献。直到在做本科毕业论文过程中，我遇到的问题一个接一个，每个问题又引出另一个问题，最终是通过无数次地搜索介绍解决方法的文章和资料，并且尝试了所有可能的解决方法，历经千辛万苦，才解决了所有的问题，完成了毕设。因此，现在毕设已经答辩完毕，我打算在这里写一篇我毕设过程中遇到的所有问题及其解决方案的经验贴，以回馈

0、turtlebot3简介TurtleBot3是一个小型，低成本，完全可编程，基于ROS的移动机器人。它旨在用于教育，研究，产品原型和爱好应用的目的。

Turtlebot3的Model需要进行固定exportTURTLEBOT3_MODEL=burger移动

ROS机器人操作系统为什么现在火爆全球？ROS（RobotOperatingSystem，机器人操作系统）是目前世界上更主流更多人使用的机器人开源操作系统。它可以提供操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息的传递，以及包管理；也提供用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构，为机器人研究和开发提供代码复原的支持。ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系

在前篇王者https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/112772586章节中，使用turtlebot进行导航任务。如何更好导航，涉及知识点很多，但是让机器人在自己的环境中实现导航任务的前提是建国￥_￥（建立环境地图-机器人仿真环境自我认知的王国）。这就是大红大紫的！！！SLAM！SLAM！！SLAM！！！调试过程并不复杂，{入城-新建-称王-

设备及系统版本：PC端：LenovoY7000P+Ubuntu18.04+ROSMelodic。如果使用电脑也为此型号，系统建议安装Ubuntu18.04，因为安装16.04后会缺少独显、触摸版、无线网卡等驱动，后续安装也很麻烦。其他型号电脑可根据电脑情况自选，只是在按照官方说明书调试时要注意切换ROS版本（Ubuntu18.04对应ROSMelodic；Ubuntu16.04对应ROSKinet

https://www.ncnynl.com/category/turtlebot3-tutorial/官方教程https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3

说明随便写写，整理思绪，并无他意在Ubuntu上远程连接树莓派，可采用如下办法：ssh[用户名]@[IP]然后输入密码一、PC系统软件安装（1）安装Ubuntu16.04略（2）安装ROS-kinetic源码安装1.安装源：sudosh-c'./etc/lsb-release&&echo"debhttp://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/$DISTRIB_CODEN

https://www.ncnynl.com/category/turtlebot3-tutorial/官方教程https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3

ROS学习12-NVIDIAJETSONTX2使用turtlebot3gazebo模拟仿真机器人这一节我们要使用turtlebot3搭建一个仿真的机器人及环境，这里是基于ROS1中的melodic版本首先安装

本文实现两个功能，实际控制机器人及在实际环境下建图实际控制机器人有两种方式，一种是在树莓派上安装和运行键盘操作程序．另外一种是在电脑上运行键盘操作程序以下TurtleBot3SBC代表树莓派，RemotePC代表远程电脑首先在树莓派上使用键盘控制机器人运动，步骤如下１控制机器人运动1.1RemotePCssh连接到树莓派树莓派ip地址为：[email protected].

Date:2017.09.06Author:SuperDeveloperDescription:Slamsimulation说明：1.Slam初学笔记，搭建slam仿真环境；2.文章里的连接可能会由于项目变更失效，因此如果不能下载的时候可以尝试按照文中的方法查找链接；3.文章里涉及到路径都使用的是绝对路径，方便了解目录位置，实际操作中不必如此；4.演示路径都是在/home/work/目录下，注意切

使用以下命令即可完成安装：sudoapt-getinstallros-melodic-joystick-drivers\ros-melodic-turtlebot3-*turtlebot3也有一些其他的依赖

Turtlebot3中级教程-Cartographer-turtlebot安装https://www.ncnynl.com/archives/201801/2230.html#Installwstoolandrosdep

turtlebot3在gazebo仿真下通过gmappingslam建立二维平面地图——全过程ROS中的地图使用rosbag记录数据rosbagrecordrosbagplay创建地图ROS中的地图ROS

Costmap2DCostmap2D是turtlebot3中的基础，详细解析该类可以帮助其他类的解析以及使用。

1.首先我们需要有一个工作空间，如果没有的话参考我之前的学习笔记，然后我们进入到工作空间的src目录下面：cd~/catkin_ws/src/2.下载turtlebot3的源文件：gitclonehttps

第一步到工作目录catkin_ws下载相应的功能包并编译$cd~/catkin_ws/src$gitclonehttps://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git$gitclonehttps://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git$cd..$rosdepinstall--from-pathssrc-i-y$ca

中的建图包实现创建地图．1启动gazebo(1)设置模型参数，指定使用那种机器人型号：burger或者waffleexportTURTLEBOT3_MODEL=burger(2)启动世界地图，默认的空白地图环境中加载Turtlebot3

1.安装依赖sudoapt-getinstallros-kinetic-joyros-kinetic-teleop-twist-joyros-kinetic-teleop-twist-keyboardros-kinetic-laser-procros-kinetic-rgbd-launchros-kinetic-depthimage-to-laserscanros-kinetic-rosseria

在终端启用roslaunchturtlebot3_gazeboturtlebot3_stage_1.launch时，出现以下错误：Invalidtag:environmentvariable‘TURTLEBOT3_MODEL’isnotset.ArgxmlisThetracebackfortheexceptionwaswrittentothelogfile解决方法：因为你没有在这个新的终端设置环境

turtlebot3安装遇到的问题总结问题如下1、ubuntumate开机启动开始试了很多方法都不行，注意不要输错用户名，不然进不了系统了（进不了解决方法，找个电脑读一下这个turtlebot3系统所在的

本人电脑环境：ubuntu16.04+RosKinetic1.创建turtlebot3所在的文件夹mkdir-pcatkin_ws/srccdcatkin_ws/src2.安装turtlebot3依赖包

在启动roslaunchturtlebot3_slamturtlebot3_slam.launch在使用turtlebot3的slam建图时，出现Invalidtag:environmentvariable'TURTLEBOT3

ROS环境下安装turtlebot3功能包及其仿真包并测试——全流程（报错及解决）下载turtlebot3功能包下载turtlebot3_msgs功能包继续下载turtlebot3_simulations