【机器人学】第13页

机器人学习笔记(3) 正运动学和逆运动学

2019/10/24正运动学：给定机器人关节变量的取值来确定末端执行器的位置和姿态。逆运动学：根据给定的末端执行器的位置和姿态来确定机器人关节变量的取值。3.1运动链转动关节对应转角（一个自由度）平动关节对应线性位移（一个自由度）球窝关节（两个自由度）、球形腕关节（三个自由度）。现假设每个关节仅有一个自由度的假设下，关节的运动可以通过单个实数来描述；关节按照1到n的顺序进行编号，杆按照从0到n的顺

飞翔的柯南·2020-08-16 16:42

6轴机器人运动学正解,逆解2

逆解逆解计算方法可以参考以下书籍机器人学导论——分析、系统及应用电子工业出版社机器人学导论第3版机械工业出版社机器人学建模、规划与控制西安交通大学出版社对于关节1,2,3可以从运动方程手工推导出各个关节旋转角度的计算公式逆解求解的结果并不是唯一的可能有多组解

五百年前的招魂夺魄·2020-08-16 16:37

中正平和的机器人学笔记——7. 一种气驱型柔性臂的逆运动学模型

1.前言上一篇分析了Air-Octor的正运动学模型，这一篇是学习另一篇论文1的笔记，着重分析这种柔性臂的逆运动学模型，也就是通过kϕk_\phikϕ和ϕ\phiϕ以及sss来求l1l_1l1、l2l_2l2、l3l_3l3。2.逆运动学模型的求解逆运动学模型的求解大致分为这么几步：先算出β\betaβ，再计算hch_chc，由此计算出hih_ihi，得到hih_ihi以后再通过计算就可以得到li

BonhomieStriker·2020-08-16 14:37

中正平和的机器人学笔记——4. 雅可比矩阵（附MTALB代码）

1.基础知识基础知识主要是希望大家回顾一下大学物理里讲的速度矢量和角速度矢量部分的知识，用矢量形式去表示，还有叉乘的相关知识，这些我就不赘述了。想象存在坐标系{A}和{B}，把{B}固连在某一刚体上，要求描述BQ^BQBQ相对于坐标系{A}的运动。首先位置我们是可以确定的，用位置矢量APBORG^AP_{BORG}APBORG和旋转矩阵BAR^A_BRBAR来表示。那么求解速度也是一样的：AVQ^

BonhomieStriker·2020-08-16 14:36

中正平和的机器人学笔记——5. 机械臂动力学

0.基础知识0.1线加速度上一篇中我们讲到了在坐标系{A}和坐标系{B}原点重合时，BQ^BQBQ的速度矢量的表示方式：AVQ^AV_QAVQ=BARBVQ^A_BR^BV_QBARBVQ+AΩB^A\Omega_BAΩB×\times×BARBQ^A_BR^BQBARBQ(5.1)我们可以将左侧改写为如下形式：ddt\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}dtd(BARBQ^

BonhomieStriker·2020-08-16 14:36

中正平和的机器人学笔记——3.几个MATLAB实例

0.轨迹学机器人学前最想知道的，就是如何把机器人末端执行器平滑地从A点移动到B点，也许不太准确，应当说从位姿A移动到位姿B。

BonhomieStriker·2020-08-16 14:35

中正平和的机器人学笔记——2. 机械臂逆运动学（附MATAB代码）

0.预备知识（别跳过呀）上一篇我们讲了正运动学，也就是通过齐次变换矩阵，知晓关节角后求得机械臂末端的位姿，并表示在基座标系下。这一篇我们就来讲一讲逆运动学问题——已知工具坐标系{T}相对于固定坐标系{S}的期望位姿，如何计算一系列满足期望要求的关节角？0.1求解的难度这是一个难度更大的问题，因为求解操作臂运动学方程是一个非线性问题。譬如六自由度的机械臂Puma560，回顾最后求得的运动学方程，这里

BonhomieStriker·2020-08-16 14:35

3. 机器人正运动学---坐标系及其变换

目录1.引言2.位姿的描述（位置与姿态）2.1平移的描述（位置）2.2旋转的描述（姿态）3.总结1.引言个人认为机器人运动学是整个机器人学的核心内容。

hitgavin·2020-08-16 12:57

机器人学——3.2-正运动学

机械臂的正运动学通常表述为如下的函数形式：ξE=K(q)\xi_E=\mathcal{K}(q)ξE=K(q)它表明末端执行器的位姿是基于关节坐标的一个函数。若使用齐次变换，其表达式将是由之前推导的连杆坐标系变换矩阵方程所给的单个连杆变换矩阵j−1Aj^{j-1}A_jj−1Aj的简单乘积。对于一个NNN轴机械臂，有ξE∼0TE=0A11A2⋯N−1AN\xi_E\sim{}^0T_E={}^0A

cxwwyc·2020-08-16 12:07

机器人学——3.1-机械臂DH参数

运动学是力学的一个分支，它在不考虑质量和作用力的前提下研究一个刚体，或者由多个刚体组成系统的运动。一个串联机械臂是由多个连杆和运动副组成的运动链。通过运动副的连接，一个连杆能相对于另一个连杆做相对运动。运动链的一端，即机械手的基座，通常上是固定不动的，而运动链另一端上一般有夹持工具或者末端执行器，可以在空间中自由运动。一个串联机械臂的整个链路是由一组被称为连杆的刚体组成的，这些连杆由关节（运动副）

cxwwyc·2020-08-16 12:06

中正平和的机器人学笔记——1. 机械臂正运动学（附MATLAB代码）

中正平和的机器人学笔记——1.正运动学0.何为运动学？何为正运动学？运动学主要研究的就是机械臂的运动特性（位置、速度、加速度等），但是不考虑使机械臂产生运动时施加的力和力矩（这部分是动力学）。

BonhomieStriker·2020-08-16 11:00

baidu进阶训练笔记十五20200802

感知概貌机器开车与人开车在感知上的一个区别多维度分析感知传感器和标定-1配置硬件传感器和标定-2标定的目的传感器标定算法基于标定间的多`Lidar-Camera`标定百度Apollo感知介绍（一）感知概貌感知是机器人学科的问题

weixin_44952783·2020-08-16 10:23

机器人初次学习心得

今天我想在这说说我在NAO机器人学习上的一些心得。我们机器人当前使用的语言是python2.7，使用的语言编译器是pycharm。

hgfhguabc·2020-08-15 23:36

学习pytorch--》手势识别--》机器人学习

FOA，我这个是个人笔记，很乱，别看PytorchLinux和Windows查看CUDA和cuDNN版本https://www.cnblogs.com/wuliytTaotao/p/11453265.html#%E6%9F%A5%E7%9C%8B-cuda-%E7%89%88%E6%9C%ACUbuntu16.04安装pytorch（pip）https://blog.csdn.net/u01383

专业渡劫修仙·2020-08-15 14:00

利用Opencv_SVM训练识别几何体

学海无涯，愿每个对图像处理，甚至机器人学感兴趣的人都能保持初心，勇往直前。本文工程基于Opencv2.4.9和vs2010搭建。而本文也仅仅是篇学习笔记，引用了CSD

Mr.羊·2020-08-15 07:48

Robotics Toolbox ：（1）建立机器人模型

转载自这里机器人学工具箱（RoboticsToolbookforMatlab)是matlab中专门用于机器人仿真的工具箱，在机器人建模、轨迹规划、控制、可视化方面使用非常方便。

BugMe2017·2020-08-15 07:05

机器人学回炉重造（5-2）：关节空间规划方法——梯形加减速（与抛物线拟合的线性函数）、S型曲线规划

文章目录写在前面梯形加减速（与抛物线拟合的线性函数）S型曲线下面是S曲线的算法步骤：S曲线流程图Matlab实现程序参考写在前面前面的几种多项式规划方法机器人学回炉重造（5）：关节空间规划方法——多项式轨迹

xuuyann·2020-08-14 07:01

机器人学回炉重造（3）：matlab复现最基本的六自由度机械臂逆运动学推导

写在前面本文使用改进D-H参数法建立模型，使用的是前面ABB机械臂模型，正运动学建模过程可见前面博客。我使用最一般的矩阵逆乘解析法来求解六自由度机械臂的运动学逆解，过程仅供参考。推导过程Matlab仿真程序%适用于ModifiedDH参数法functionik_T=myikine(fk_T)d(1)=0;a(1)=0;d(2)=0;a(2)=0.320;%a(2)=a1d(3)=0;a(3)=0.

xuuyann·2020-08-14 07:30

机器人学回炉重造（2-4）：运动学奇异位型分析

准备知识：机器人学回炉重造（2-2）：雅可比矩阵的求法——矢量积法、微分变换法、ManipulatorJacobian（Jacobianforshort

xuuyann·2020-08-14 07:29

机器人学——2.1-轨迹

一条路径只是一个空间结构——空间中从初始位姿过渡到最终位姿的一个图形。而轨迹是具有特定时间属性的一条路径。例如，从AAA到BBB是路径，但如果规定了101010秒的时间或2m⋅s−12m\cdots^{-1}2m⋅s−1的速度，则变成从AAA到BBB的轨迹。轨迹的一个重要特征是要平滑——位置和姿态随时间流畅地变化。平滑一维轨迹我们从时间的标量函数开始讨论。这种函数的重要特征是它的初始值和最终值是确

cxwwyc·2020-08-14 06:01

机器人学回炉重造（5-1）：关节空间规划方法——多项式轨迹（三次多项式、五次多项式、抛物线轨迹）

文章目录三次多项式具有中间点路径的三次多项式轨迹五次多项式例子1：简单三次曲线和五次曲线例子2：多段带有中间点的三次多项式例子3：多段带中间点的五次多项式，同时中间速度平滑处理（和三次多项式进行比较）附加关于拐点对称的抛物线轨迹更一般的情况，拐点两边不对称，但是加速度对称恒定三次多项式具有中间点路径的三次多项式轨迹五次多项式例子1：简单三次曲线和五次曲线（a）是三次多项式曲线，已知用户指定初始点和

xuuyann·2020-08-14 06:28

机器人学回炉重造（1）：正运动学、标准D-H法与改进D-H法的区别与应用（附ABB机械臂运动学建模matlab代码）

要想当一名合格的机器人工程师，机器人学就是base_link，看多少遍都不为过。现在回炉重造一下，记录一下学习笔记（以照片形式，打公式太费劲了），防止以后笔记本不见了。正运动学首先是旋转矩阵的理解。

xuuyann·2020-08-14 06:28

机器人学回炉重造（1-3）：旋转矩阵转轴角、轴角转旋转矩阵

先看书了解一下等效转轴与等效转角下面是笔记记录部分像确定四元数一样，确定轴和角度也只能直到符号为止。即，（u，θ）和（-u，-θ）对应于相同的旋转矩阵，就像q和-q一样。此外，轴角提取还有其他困难。角度可以限制为0°至180°，但是角度在形式上是360°的倍数不明确。当角度为零时，轴是不确定的。当角度为180°时，矩阵变得对称，这对提取轴有影响。在接近180°的倍数时，需要注意避免数值问题：在提取

xuuyann·2020-08-14 06:56

深度强化学习：从像素玩Pong!

你看过许多新闻：电脑能自动学习ATARI游戏，在围棋比赛中击败世界冠军，模拟四足动物学习跑和跳，机器人学习完成编程无法实现的复杂操作任务。这些进展都属于RL研究的范畴。

jiangjingxuan·2020-08-13 14:15

基于MATLAB机器人工具箱的KUKA youBot机械臂运动学建模——DH法

DH一般分为标准DH和改进的DH，以JohnJ.Craig的《机器人学导论》来说，它的是ModifiedDH，另一本孙富春翻译的

yaked·2020-08-12 14:40

干货 | 位置角度平移旋转，“乱七八糟”的坐标变换

本文转自ROBOTICS公众号今天我们要讲所有学习机器人学的人都需要具备的一项基本技能——坐标变换。

cbirdfly.·2020-08-11 20:58

人工智能的研究领域

mentat·2020-08-11 12:53

机器人学科创意征集-追求机器人研究之未来-Robotics call for proposals-翻译

关于此文（callforproposals，CFP）AboutthisCFP亚马逊正在许多应用领域中推进机器人技术。AmazonRobotics设计，编码，构建和制造改变游戏规则的软件应用程序，控制系统，机器人技术和相关硬件，这正在改变Amazon在全球范围内的运营方式。AWSRoboMaker为机器人开发人员提供最完整的云解决方案，以大规模模拟，测试和安全部署机器人应用程序。Amazonisad

zhangrelay·2020-08-11 11:48

状态估计第二讲:线性高斯系统的状态估计问题

来源：深蓝学院《机器人学中的状态估计》本讲的核心问题就是线性系统卡尔曼滤波的推导。

Flying Youth·2020-08-08 00:45

进阶无人驾驶—Apollo感知之旅

知识点超声波雷达拾音器机器感知高精地图参考线相对速度一、Apollo感知之旅–感知概貌感知是机器人学科的问题，因为想要制造一个机器人，必须能和环境进行感知，去处理环境的各种障碍物和突发情况。

米店不卖你·2020-08-08 00:50

apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo感知之旅3-1

讲解了关于无人驾驶感知的一些内容，主要提纲为：感知概貌传感器与标定感知算法感知中的机器学习感知的未来课后思考感知概貌文章目录感知概貌和人类感知的关系高精地图障碍物检测传感器融合信号灯识别感知分类多维度看问题感知是机器人学科的知识

P2Tree·2020-08-07 23:07

进阶课程㉚丨Apollo ROS背景介绍

目录引入ROS的背景介绍选择ROS的原因原创阿波君Apollo开发者社区2019-09-04敲黑板，本文需要学习的知识点有路径规划激光雷达感知定位通信行为决策ROS是机器人学习和无人车学习最好Linux

nullwh·2020-08-07 23:17

Apollo进阶课程㉚丨Apollo ROS背景介绍

原创：阿波君Apollo开发者社区9月4日ROS是机器人学习和无人车学习最好Linux平台软件，资源丰厚。无人车的规划、控制算法通常运行在Linux系统上，各个模块通常使用ROS进行连接。

10点43·2020-08-07 23:12

nao机器人学习笔记5

1、行走时利用超声波进行避障这些都是在choregraphe中完成的，怎样修改指令盒达到自己的要求：创建一个指令盒：classMyClass(GeneratedClass):def__init__(self):GeneratedClass.__init__(self)defonLoad(self):#~putscodeforboxinitializationherepassdefonUnload(

liuying_1001·2020-08-07 15:18

imitation learning 前沿论文

1前言在上一篇文章最前沿：机器人学习RobotLearning的发展-知乎专栏中，我们介绍了机器人学习RobotLearning这个方向的发展趋势，并介绍了部分基于DRL的方法，那么在本文，我们将继续介绍一下最近发展起来的机器人学习的一个重要分支

Demian_Neit·2020-08-07 14:09

ROS Melodic教程及机器人学开放课程整理汇总

ROSMelodic已经使用了一年多了，目前与ROSDashing共存。常用的Kinetic教程都全面支持最新版的ROS1.0Melodic，如下：ROSIndustrial：https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/melodic/index.html慕课MOOC：https://github.com/DroidAITech/ROS

zhangrelay·2020-08-06 11:29

机器人学，机器视觉与控制学习笔记——第二章、位置与姿态描述

在这一章中主要任务是学习如何在二维和三维世界中描述点和位姿。对于一个点来说我们描述他时只用位置就够了，但是对于描述一个物体来说，我们不仅需要说明位置还需要说明姿态，我们将位置和姿态统称为位姿。首先应该明确的是1.一个点用坐标向量来表示，它代表该点在参考坐标系中的位移；2.刚体用一个单独的坐标系表示，刚体上的点可以用在该坐标系中的向量表示。3.一个刚体在坐标系中的位置和方向统称为位姿。4.相对位姿是

YukinoSiro·2020-08-05 12:09

机器人学笔记之——空间描述和变换：变换算法

0.变换算法0.0混合变换在上图的中，假设每个坐标系相对于前一个坐标系都是已知的，现在已知cP要求aP既然每个坐标系相对前一个坐标系都是已知的，那么就意味着我们可以根据cP倒着一步步变换成aP首先是变换成bP：然后再由bP变换成aP：当然，分开写比较不简洁，我们依然是比较习惯写成一个单独的表达式，那么只要综合上述两个过程，联立两条式子，就可以得到下面这条简单的表达式：其中：我们可以求得：其实我个人

沐棋·2020-08-05 11:25

机器人学笔记之——空间描述和变换：映射

0.映射在机器人学的许多问题中，都需要使用不同的参考坐标系来表达同一个量，为了描述从一个坐标到另一个坐标的变换，机器人学引入了映射的概念。

沐棋·2020-08-05 11:25

机器人学导论学习笔记（一）：第二章

空间描述概述机器人操作的定义是指通过某种机构使零件和工具在空间运动，这自然就需要表达零件、工具以及机构本身的位置和姿态。为了定义和运用表达位姿的数学量，我们必须定义坐标系并给出表达的规则。我们采用这样的一个体系，即存在着一个世界坐标系，我们所定义的位姿都是参照世界坐标系或者由世界坐标系定义的笛卡尔坐标系。位置描述一旦建立了坐标系，我们就能用一个3×1的位置矢量对坐标系中的任意点进行定位。因为经常在

凉童鞋·2020-08-05 11:42

1.0 台大机器人学习笔记（刚体运动）

文章目录导论刚体描述移动与转动正交矩阵旋转矩阵旋转角度与旋转矩阵实例Fixed与EulerX-Y-Z固定轴旋转由R推算角度Z-Y-X欧拉角旋转由R推算角度固定轴与非固定轴对应关系其他旋转表达齐次变换矩阵相对视角看待变换矩阵的三种用法变换矩阵运算求反矩阵前乘与后乘导论课件+书籍：链接：https://pan.baidu.com/s/1E8rNy1MbR-V1I-yp4lJv-w提取码：ebjl机器人

剑雨巍巍·2020-08-05 10:29

机器人学导论学习笔记（持续更新）

目录0教材1绪论2空间描述及变换3机械臂正运动学4机械臂逆运动学5速度与静力功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML图表FLowchart流程图导出与导入导出导

Enochzhu·2020-08-05 10:49

《机器人学导论》学习笔记(一)——位置、姿态、位姿、映射、一般变换

一、位置描述用一个位置矢量来描述空间中点的位置。左上角为参考系二、姿态描述为了描述姿态，在物体上固定一个坐标系{B}并且给出此坐标系相对于参考坐标系{A}的描述。则体的姿态可用固定在物体上的坐标系来描述。旋转矩阵将坐标系{B}用坐标系{A}的三个主轴单位矢量来表示。这是坐标系{B}相对于坐标系{A}的表达。（可视A为参考系）Xb是B系的X轴。AXb是B的x轴在A系三个轴上的投影，则有此外，三、位姿

NPU_QY·2020-08-05 10:08

《机器人学导论》学习笔记(二)——算子、变换、姿态描述、等效旋转矩阵

一、算子首先注意：“算子”不涉及坐标系的变换。而“映射”会涉及多个坐标系。旋转算子：而我们对比映射那里，我们知道AB两个系中，那就有人会问，欸R不都是一个变换描述吗？那为什么“算子”中左乘R是把初始向量变为变换后的，而“映射”是把变换后（B系）的变为变换前（A系）的？如果你问出这个问题，那一定要理解清这里的关系。搞清这一点对后面的知识很重要。1.首先要明白矢量是相对参考系来说的。就像P左上角的B，

NPU_QY·2020-08-05 09:03

移动机器人定位技术盘点

一大批世界著名的公司开始研制移动机器人平台，这些移动机器人主要作为大学实验室及研究机构的移动机器人实验平台，从而促进了移动机器人学多种研究方向的出现。

SLAMTEC·2020-08-03 13:50

深入浅出解释旋转变换矩阵

深入浅出讲解旋转变换矩阵近来本人在自学《机器人学基础》一书，起初自以为理解了旋转变换本质，后来发觉最初的理解是不准确或者说完全错误的。

weixin_43409736·2020-08-01 05:04

【#2——李易齐】去中心化自治组织能否替代公司制

但是随着人工智能的自我思考机制不断升级，机器人学会自我思考。机器人开始曲解了“机器人三大

李易齐·2020-07-31 21:27

艾萨克·阿西莫夫（Issac Asimov）：人类的“保姆”和精彩背后的一场空

机器人学之父：艾萨克·阿西莫夫（https://www.robotshop.com/community/blog/show/fathers-of-robotics-isaac-asimov）阿西莫夫的科幻作

月溪明霜·2020-07-31 18:47

微软沈向洋自述：我职业生涯里的七堂课

述|沈向洋博士，微软全球执行副总裁，微软人工智能及微软研究事业部负责人以下为正文：从卡内基-梅隆大学拿到机器人学博士学位的时候，我曾有个职业目标——成为一名计算机科学教授。

唐门教主·2020-07-30 20:45

视觉SLAM中的数学——外点处理：鲁棒核函数 RANSAC方法

前言本博客主要为学习《视觉SLAM十四讲》、《计算机视觉-算法与应用》第6章基于特征的配准《机器人学中的状态估计》第5章偏差、匹配和外点等其他相关SLAM内容的总结与整理。

Manii·2020-07-30 16:21

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