【机器人学】

ABB机器人学习笔记（四）-手动操纵机器人

接上继续学习，手动操纵机器人共有三种模式：单轴运动，线性运动和重定位运动。1.单轴运动：一般的，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操纵一个关节轴的运动，称之为单轴运动。点击控制器-->示教器-->虚拟示教器打开虚拟控制面板，将钥匙开关打到手动限速模式：在示教器主界面中选择手动操纵选择动作模式，默认的为1-3轴点进去之后可以看到下面有四个选项，分别为1-3轴，4-6轴，
杨广帅·2020-08-22 11:11

ABB机器人学习笔记（三）-创建基本仿真机器人工作站

经过前面对机器人基本情况的了解，以及ABB编程仿真软件robotstudio的安装和界面的认识，接下来学习的是创建基本仿真机器人工作站，基本的机器人工作站包括工业机器人及工作对象。1.导入机器人在基本功能选项卡的ABB模型库中，提供了几乎所有的机器人产品模型来作为仿真使用。如下图：单击选择其中型号为IRB2600,确定好版本，单击确定即可实际应用中根据项目需求选定具体的机器人型号及相关版本或者承重
杨广帅·2020-08-22 11:11

ABB机器人学习笔记（十）-ABB机器人常用指令详解（2）

MoveExtJ：移动一个或者多个没有TCP的机械单元MoveExtJjpos10，vrot10，z50；意思是移动旋转外部轴到关节位置jpos10，速度10°/秒，zone数据z50.MoveExtJ\Conc，jpos20，vrot10\T:=5,fine\InPos：=inpos20；意思是5秒钟外部轴移动到关节位置jpos20.程序立即向前执行，但是外部轴停止在位置jpos20，直到inp
杨广帅·2020-08-22 11:11

机器人学笔记之——操作臂逆运动学：通过化简为多项式的代数解法

0.通过化简为多项式的代数解法超越方程往往很难求解，即使只有一个变量，因为它一般常以sinθ和cosθ的形式出现。那么我们可以对其进行下列变换：这时在求解运动学方程中经常会被用到的一种重要的几何变换方法。这个变换是将超越方程变换后关于u的多项式方程。四次多项式便具有封闭形式的解，所以用四阶或者低于四阶的代数方程求解的操作臂是很简单的，这张操作臂被称之为封闭解操作臂。
沐棋·2020-08-22 11:35

【机器人】转动的指数坐标表示心得理解

转动的指数坐标表示心得理解1.前言2.指数坐标表示旋转矩阵3.原理推导4.矩阵对数、矩阵指数1.前言最近因为项目需求，又学习了一点机器人学的东西，参考书籍为《现代机器人学》，该书采用指数坐标、旋量的方式来对机器人进行描述和运动学
PriscillaSCU·2020-08-22 10:07

【机器人学】机器人动力学参数辨识方法综述

本文翻译于《Anoverviewofdynamicparameteridentificationofrobots》（网上可以找到电子版），我译了大部分内容，因为对在线识别不是特别了解，所以将其省略，感兴趣的同学可以下载来祥读。这篇论文是一篇介绍机器人动力学参数辨识的综述论文，我觉得可以作为入门文章来看，其中涉及了动力学参数辨识的流程，介绍了常用的辨识方法，还有提供了一些辨识的案例。一、引言描述动力
gpeng832·2020-08-22 10:31

【机器人学】当前工业机器人应用中的机械结构设计方法分析

作者：郑会翔摘要：工业机器人是智能化的制造设备，对工业生产效率的提高具有很大影响。对机器人的机械机构设计进行改进和改良，能够提高机器人的使用能力，是当代工业机器人的发展方向。关键词：工业机器人；机械结构；设计方法本文发表于：《南方农机》一、工业机器人设计原则1.1遵循和注意最小惯量的原则机器人的各个零部件在进行活动的过程中，因惯性冲击对本身影响很大，设计过程中要注意最小惯量原则，以此使机器人的运动
gpeng832·2020-08-22 10:01

【机器人学】刚体的惯性张量及其物理意义

一、刚体的惯性张量在单自由度系统中，常常要考虑刚体的质量。对于定轴转动的情况，经常用到惯量矩这个概念。对一个可以在三维空间自由运动的刚体来说，可能存在无穷个旋转轴。在一个刚体绕任意轴做旋转运动时，我们需要一种能够表征刚体质量分布的方法。在这里，我们需要引入惯性张量，它可以被看做是对一个物体惯量的广义度量。现在我们定义一组参量，给出刚体质量在参考坐标系中分布的信息。下图表示一个刚体，坐标系建立在刚体
gpeng832·2020-08-22 10:01

【机器人学】机械臂球形手腕的逆解

如图1所示的球形手腕(三个关节的轴线相交于一点)是常用的机械臂结构，我们希望在已知坐标系3至坐标系6的旋转矩阵的条件下求解3个关节值q3q3,q4q4,q6q6。旋转矩阵可通过欧拉角集合、四元数或直接用3×3的矩阵给出。图1典型腕关节结构假设现在已知的旋转矩阵为：R63=⎡⎣⎢nxnynzsxsyszaxayaz⎤⎦⎥R36=[nxsxaxnysyaynzszaz]q3q3,q4q4,q6q6的值
gpeng832·2020-08-22 10:00

【机器人学】使用解析法求解6轴机械臂的逆运动学解

本文是承接上一篇求3轴拟人机械臂逆解内容（链接），扩展到求6轴机械臂的逆解，研究的仍然是目前比较流行的工业机械臂构型：拟人臂+球形腕关节（如下图1和图2所示），因为这种构型的机械臂具有闭合形式的逆运动学解，并且可以将机械臂末端的位置和方向分开求解，即根据手腕的位置可求出前三个关节的值，根据手腕的姿态可求出后三个关节（手腕关节）的值。图1工业机械臂图2拟人臂+球形手腕我们已经知道拟人臂（链接）和球形
gpeng832·2020-08-22 10:00

【机器人学】机械臂逆动力学的牛顿欧拉方法（MATLAB版）

本文的主要内容是：（1）在MATLAB中编写了机械臂动力学算法—牛顿欧拉方法，并且加入了电机转子的惯量。（2）和MATLAB机器人工具箱的RNE函数进行了对比，发现了RNE函数的一个特点：RNE函数虽然可以加入电机的惯量，但是只能附加一部分电机的惯量力矩，没有计算全面，可能是考虑到电机的设置位置因人而异，不具有通用性。通过设置motor_position=[11111]将电机都设置在基座上（连杆1
gpeng832·2020-08-22 09:59

【机器人学的数学基础】（2）使用指数积公式对SCARA和拟人（肘）机械臂进行正运动学建模

一般的机器人学教材中，首先介绍的是使用DH方法对机械臂进行正运动学建模，DH方法是对每个连杆给定4个参数，建立齐次矩阵相乘后即可得到机械臂末端的位置和姿态的表达式，另外一种建模方法是指数积公式，这种方法的知名度不高
gpeng832·2020-08-22 09:59

【机器人学】机器人学领域的顶级期刊和会议

机器人学是一门涉及机械、控制、计算机和电子等领域的交叉学科，所以其涉及到的概念和技术也非常多，但是市面上关于机器人学的教材多种多样，文献更是数不胜数，在眼花缭乱的教材和文献中找到有价值的资料可以节省时间和精力
gpeng832·2020-08-22 09:59

机器人学——3.4-轨迹规划

机器人学中最常见的要求之一，是把机器人末端执行器平滑地从位姿AAA移动至位姿BBB。基于之前讨论过的轨迹的内容，我们将讨论两种方法来产生轨迹：在关节空间中的直线和在笛卡儿空间中的直线。
cxwwyc·2020-08-22 09:03

【机器人学】使用代数法求解3自由度拟人机械臂的逆运动学解

这篇博客会讨论一下使用解析法求解3自由度拟人机械臂的逆解及分析。一、机械臂的逆解机械臂的逆运动学问题就是由给定的末端执行器位置和方向，确定机械臂各个关节变量的值。机械臂的求解方法可以分为两大类：数值解和解析解（封闭解），解析解又可分为代数解和几何解。数值解和解析解有各自的特点，商用的机械臂一般都会采用解析解，因为求解速度快且准确，而不会采用本质迭代的数值解法。二、拟人机械臂+球形手腕如果大家注意到
gpeng832·2020-08-22 09:02

机械臂动力学建模（4）- Lagrangian拉格朗日算法

Lagrangian算法参考思路实现参考哈密顿原理和拉格朗日的推导:第六章拉格朗日动力学.书籍：机械工业出版社的《机器人学导论》145页开始《RigidBodyDynamicsAlgorithms》《MODERNROBOTICSMECHANICS
自圆其说·2020-08-22 02:54

机械臂动力学建模（3）- Newton Euler牛顿欧拉算法

算法参考思路（参考丁教授第二讲ppt）矢量在不同坐标系下的转换关系速度的递推重心处的力和力矩力的递推完整公式代码参考北航丁希仑教授的机器人动力学课件：检出概念:第一讲.推导公式:第二讲.书籍：机械工业出版社的《机器人学导论
自圆其说·2020-08-22 02:22

强化学习训练机器人2 Unity3D环境

前言：之前在Unity3D中尝试训练四足机器人学习奔跑前进，只是做了简单的尝试。在19年的寒假里由于要写论文，所以基于强化学习提出一种分层学习算法，实现四足机器人在腿瘸后仍可以继续向前运动。
JameScottX·2020-08-21 10:09

花最少的钱，训超6的机器人：谷歌大脑推出机器人强化学习平台，硬件代码全开源...

这就足以让很多刚刚起步，或者正想涉足RL/机器人学研究的小型实验室望而却步了。不过现在，谷歌正在试图让这件事变得更简单，更便宜。比如这样一只三指机器人：价格仅3500美元（约合人民币2.5万元）。
QbitAl·2020-08-21 07:05

阿童木机器人教育：让孩子的思维、感知得到全面发展！

1.扩展孩子的空间想象力机器人学习套装里包含种类丰富的结构零件，这些结构可以组成各种简单的、复杂的机械结构，这些结
阿童木创客·2020-08-21 06:21

登山机器人问题（本题满分40分）（福建04年省选题目）noip提高组难度

它涉及小车机械、飞行器控制、机器人学、机电一体化、单片机、数据融合、精密仪器、实时数字信号处理、图像处理与图像识别、知识工程与专家系统、决策、轨迹规划、自组织与自学习理论、多智能体协调、以及无线通讯等多项理论和技术
Who_is_WZX·2020-08-21 01:55

机器人学中的状态估计——学习笔记

机器人学中的状态估计——学习笔记离散时间的批量估计问题1、最大后验概率法(MaximumAPosteriori,MAP)2、贝叶斯推断(Bayesianinference)离散时间的迭代平滑问题1、Cholesky
学习SLAM的路痴·2020-08-20 19:25

不止视觉，CMU研究员让机器人学会了听音辨物

另外，研究成果以论文的形式发表在《机器人学：
喜欢打酱油的老鸟·2020-08-20 04:43

机器人学笔记之——操作臂逆运动学：可解性

0.概述之前，我们讨论了正运动学的内容，从这里开始，我们就来开始看看逆运动学的东西。逆运动学回比正运动学复杂些许。所谓逆运动学就是已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位姿，要求计算出一系列满足期望条件的关节角。1.可解性求解操作臂逆运动学方程是个非线性的问题。我们已知要求：我们回顾一下之前的内容：下面这个是之前求出来的PUMA560的正运动学方程，我们现在相当于把整个过程反过来了，左边的12个参
沐棋·2020-08-20 02:39

四足机器人——3自由度机械臂正逆解（肘式+膝式）

为了简单起见，没有用到机器人学复杂的
一个圆圈·2020-08-20 01:48

斯坦福四足机器人运动学逆解

逆运动学在机器人学中占有非常重要的地位，是机器人轨迹规划和运动控制的基础，直接影响着控制的快速性与准确性。一般机器人运动学逆解算法可分为以下几种:解析法(又称反变换法)、几何法和数值解法。
酷我仔·2020-08-20 01:15

【ROS】机器人学习资源，视频，书籍，博客，教程等 (全面、免费)

这篇博客主要是分享我目前涉及到的一些关于ROS机器人学习方面的资源，因为本人也是极其新手。
猪猪传奇·2020-08-20 01:54

1.0 机器人学之概述

参考教材：《机器人学导论》学习目标：机器人运动学+动力学+控制策略口号：坚持就是胜利，不要向困难低头，要向困难下跪
剑雨巍巍·2020-08-20 00:49

【机器人学：运动规划】OMPL开源运动规划库的安装和demo

开源运动规划库（OMPL）是美国莱斯大学的kavrakilab开发的，包含了当下主流的运动规划器。对于机器人方向的同学来说，无论是做移动机器人还是机械臂，这是必须要学习的工具。在ubuntu14.04环境下，安装OMPL是比较简单的。首先进入OMPL的官网http://ompl.kavrakilab.org/点击GettingStarted下的installOMPL，进入下边的页面点击“Downl
gpeng832·2020-08-20 00:47

Central pattern generators(CPG)介绍

Centralpatterngeneratorsforlocomotioncontrolinanimalsandrobots:Areview更改得到;首发与个人博客：cheetaherblog,转载请注明出处．1.前言控制运动的问题是神经科学和机器人学能够很好结合的领域
cheapter·2020-08-20 00:38

机器人学笔记之——操作臂逆运动学：代数解法和几何解法

0.代数解法和几何解法0.0代数解法我们用三连杆的平面操作臂为例：就像这样的：我们可以得出他的D-H参数表：根据我们之前说过的知识。我们可以得到基座标系到腕部坐标系的变换矩阵，即正运动学方程：由于我们是在讨论平面内的逆运动学，所以我们只需要确定三个量就可以确定目标点的位姿。这三个量分别是x,y,Φ，Φ是连杆3在平面内的方位角。由此，我们可以写出另一个运动学方程：联立两个运动学方程可得：将（4-10
沐棋·2020-08-19 21:24

强化学习 | 基于强化学习的机器人自动导航技术

在这段视频中，我们介绍了在未知环境下机器人学习自主导航的一种方法。机器人的输入仅仅是二维激光扫描仪和RGBD摄像机的融合数据以及目标的方向，而地图则是未知的。输出量是机器人的动作(速度，线性，角度)。
九三智能控v·2020-08-19 20:55

wxpy微信机器人学习2 -获取群人员信息

#!/usr/bin/envpython#-*-coding:utf-8-*-"""#@Time:2019/1/1719:57#@Author:Spareribs#@File:06_group_member.py#@Software:PyCharm#@Description:"""fromwxpyimport*bot=Bot(cache_path=True)#机器人账号自身zmyself=bot.
DataScience·2020-08-19 18:29

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（2）牛顿拉普森迭代法求机器人的数值解

对于串联机器人来说，求逆解的难度要大于求正解，市面上的工业机器人一般是利用的是利用解析法求封闭解，机器人有封闭解是有条件的---Pieper法则。另一种求逆解的方法是利用迭代法求数值解，适用于不满足Pieper法则的构型，特别适用于运动学冗余的机械臂。KDL提供了3种逆解方法：（1）纯牛顿拉普森迭代法；（2）关节限位的牛顿法；（3）基于LM的方法。其中（1）和（2）几乎是相同的，只是在迭代求解的时
gpeng832·2020-08-19 17:20

机器人学中的Pieper准则

网上找到两种关于Pieper准则的说法，还是感觉这个对吧【另一种就不妨在这里了】从《机器人学+机器视觉与控制+MATLAB算法基础_PeterCorke_刘荣等[译]》找到的一段话：【选节自——P142
Lishuwei_JJ·2020-08-19 16:32

Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(五)：动力学简介

机器人动力学是机器人学中最核心的部分，也是机器人力控制的基础。
飘零过客·2020-08-19 06:59

ABB机器人学习笔记（六）-创建工件坐标系

工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径，重新定位工作站中的工件时，只需要更改工件坐标的位置，所有的路径即可随之更新。在对象的平面上，只要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。X1点确定工件坐标原点，X1,X2确定工件坐标正方向，Y1确定工件坐标Y正方向，最后Z的正方向根据右手定则得出。具体步骤如下：点击ABB，选择手动操纵，选
杨广帅·2020-08-19 05:42

机器人学 —— 轨迹规划（Artificial Potential）

今天终于完成了机器人轨迹规划的最后一次课了，拜拜自带B-BOX的Prof.TJTaylor.最后一节课的内容是利用势场来进行轨迹规划。此方法的思路非常清晰，针对ConfigrationSpace里面的障碍物进行DT变换，用DT变换值作为罚函数的输入，让机器人尽可能的远离障碍物，同时再终点设计抛物面函数，让机器人有向终点靠近的趋势。最后所获得的就是机器人的一种可行运动轨迹。由于此轨迹是梯度下降的，并
b10l07·2020-08-19 04:17

机器人学 —— 轨迹规划（Sampling Method）

上一篇提到，机器人轨迹规划中我们可以在ConfigurationSpace中运行A*或者DJ算法。无论A*还是DJ算法，都必须针对邻域进行搜索，如果2自由度则有4邻域，2自由度则有8邻域。如果是工业上常用的6自由度机器人，那么就有2^6邻域。。。。。。显然，对于轨迹规划这种串行算法而言，这么高维度的搜索空间是不合适的.......于是就有了牺牲精度，鲁棒性，但是效率较高的基于采样的轨迹规划算法。P
weixin_33729196·2020-08-19 04:39

机器人学 —— 轨迹规划（Introduction）

轨迹规划属于机器人学中的上层问题，其主要目标是计划机器人从A移动到B并避开所有障碍的路线。
weixin_33924770·2020-08-19 00:30

运动规划-1

是机器人学的一个重要研究领域。构型空间构型（Configuration）是机器人的一个状态，如平面机器人，构型可以是，分别用于描述机器人的位置与姿态；而对于六轴机械臂，一个构型则是，即每个关节的角度。
tony_513·2020-08-19 00:34

用多智能体强化学习算法MADDPG解决“老鹰捉小鸡“问题

点击左上方蓝字关注我们【飞桨开发者说】郑博培：北京联合大学机器人学院2018级自动化专业本科生，深圳市柴火创客空间认证会员，百度大脑智能对话训练师，百度强化学习7日营学员MADDPG算法是强化学习的进阶算法
百度大脑·2020-08-18 13:48

机器人学从理论、设计到建模仿真零基础入门教程（硬核、偏零基础）

机器人学从理论、设计到建模仿真零基础入门教程（硬核、偏零基础）写在入坑前（一定要看！！！）
机器辰·2020-08-18 11:12

【技术辟谣】Facebook机器人发明语言系误读，专家访谈还原真相

还有一家英国小报引用一位机器人学教授的话，说这一事件表明，如果类似的技术被用于军事机器人，将“非常危险，并且可能是致命的”。更多的新闻延伸到未来的机器人革命、杀人机器
??yy·2020-08-17 19:33

ROS-坐标转换

个人博客：http://www.chenjianqu.com/原文链接：http://www.chenjianqu.com/show-73.html坐标转换坐标转换是机器人学中的基本概念，因为机器人中存在大量的组件
陈建驱·2020-08-17 14:20

TF坐标变换

文章目录TF坐标变换TF功能包TF工具乌龟例程中的TF创建TF广播器创建TF监听器实现乌龟跟随运动存在的问题总结参考TF坐标变换坐标变换是机器人学中一个非常基础，同时也是非常重要的概念。
W_Tortoise·2020-08-17 13:13

机械臂4---刚体的描述

刚体坐标系C与基坐标系W-P1其位置本质上是点的位置，在机器人学中用下式表述。刚体位置的数学描述-P2可以看到，描述刚体在空间中的位置，可以使用三个参数，即一
zhihe_right·2020-08-16 17:40

机器人运动学_不同D-H矩阵的对比

机器人运动学_不同D-H矩阵的对比editbyXZF在机器人学的运动学分析中，D-H矩阵是正运动学分析的基础，而对于如何建立D-H举证的连杆坐标系，有不同的方法，本文主要介绍其中的两种，并对这两种方法做下对比与分析
飘零过客·2020-08-16 17:12

Baxter机器人学习笔记（官网篇）

Baxter机器人Rethink官网介绍的挺详细的，但是不同的介绍网址不一样，个人感觉挺乱的，所以稍微整理记录一下，发现有用的东西不定期补充。Baxter机器人销售官网https://www.rethinkrobotics.com/zh-cn/Baxter机器人操作官网http://mfg.rethinkrobotics.com/intera/Main_Pagehttp://mfg.rethink
well_fly·2020-08-16 16:58

机器人学笔记之——操作臂运动学：操作臂运动学

0.操作臂运动学在这部分中，我们将完成推导出相邻连杆之间坐标系变换的一般形式，然后将各个相邻连杆之间的变换联系起来，由此得出连杆n相对于连杆0的位置和姿态0.0连杆变换的推导所谓连杆变换，就是我们要求出坐标系{i}相对于坐标系{i-1}的变换。这样我们就可以将坐标系{i-1}变换到坐标系{i}。一般来说，这个变换是由四个连杆参数构成的函数。对于一个给定的确定的机器人机构，该变换是只有一变量参数的，
沐棋·2020-08-16 16:16
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