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天球坐标系
计算机图形学(二维、三维几何变换)
图形变换模式:(1)
坐标系
不动,图形变动(以下内容采用这种模式)(2)图形不动,
坐标系
变动图形学中这些基本变换通过矩阵实现。二、基本几何变换:相对于坐标原点和坐标轴的平移、旋转、缩放(变比)、投影。
微扬嘴角
·
2022-12-19 08:12
计算机图形学
ORB-SLAM2 --- Frame::isInFrustum函数
2.函数流程Step1获得这个地图点的世界坐标,经过以下层层关卡的判断,通过的地图点才认为是在视野中Step2关卡一:将这个地图点变换到当前帧的相机
坐标系
下,如果深度值为正才能继续下一步。
Courage2022
·
2022-12-19 08:11
orb-slam2
计算机视觉
人工智能
图像处理
CS131专题-4:拟合(最小二乘、RANSAC、霍夫变换)
目录1前言2最小二乘2.1基本原理2.2求解方法3RANSAC算法3.1基本原理4霍夫变换4.1基本原理——检测直线4.1.1极
坐标系
4.1.2找到参数空间中交点密集位置的方法4.1.3一些效果图4.2
⊙月
·
2022-12-19 07:47
斯坦福CS131
计算机视觉
最小二乘
ransac
霍夫变换
关于slam第五讲物平面、归一化平面、像素平面、成像平面的思考
我们从头开始一步一步理一下:1、首先从相机
坐标系
开始吧,物点在相机
坐标系
下所在的平面叫做物平面(当然还有世界
坐标系
,但是那个就涉及外参了,本文暂不讨论那个);2、物平面的点通过小孔成像后,投到成像平面(
bh_宫商角徵羽
·
2022-12-19 07:17
slam第五讲
相机模型
归一化平面
robot_localization 源码解析(1)ekf_localization_node
robot_localization源码解析(1)ekf_localization_node1.简介1.1
坐标系
定义2.实例化RosEkf2.初始化RosEkf2.1loadParams()加载参数2.2periodicUpdate
Zack_Liu
·
2022-12-19 07:11
融合定位
概率论&滤波
自动驾驶
HDL-localization源码阅读
对于低速运动来说,将demo进行魔改后在95%的情况下也够用,另外的额外选择就是加入视觉定位,即每一次建图或者定位都将第一帧的
坐标系
转移到地图
坐标系
下,重新做一次视觉slam,用视觉里程计加入robot-pose-ekf
若愚和小巧
·
2022-12-19 07:40
导航算法阅读
知识图谱表示 | TransE原理简介与代码解读
表示学习-TransE原理介绍核心理念在平面直角
坐标系
中,向量表示三元组知识(h,r,t)(h,r,t)(h,r,t)。
HL Lee
·
2022-12-19 06:35
NLP
笔记
机器人学笔记之——操作臂运动学:驱动器空间、关节空间和笛卡尔空间
简单地理解成在空间直角
坐标系
沐棋
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2022-12-19 02:42
机器人学笔记
机器人学导论学习笔记
机器人学
操作臂运动学
驱动器空间
关节空间和笛卡尔空间
学习笔记
笛卡尔积简单介绍
比如在小学学的直角
坐标系
上,有两个点,(2,3)和(3,2),点的坐标就是序偶,因为它自带顺序,为什么每次一个点都先读x坐标再读y坐标?是因为规定了顺序,才能表示更多的点。
坐标系
如果用集合来表
Chinesesheep
·
2022-12-19 02:34
笛卡尔积
C# 绘图基础
GDI+技术简介①GDI:GraphicsDeviceInterface.②GDI+:GDI的改进;③是.NET框架结构的重要组成部分;④和GDI一样它提供对二维图形图像的支持;二.NET对GDI的封装三
坐标系
统
钢铁男儿
·
2022-12-19 00:20
C#程序设计
c#
开发语言
python绘制三维向量
importnumpyasnpimportmatplotlib.pyplotaspltfrommpl_toolkits.mplot3dimportAxes3Dfig=plt.figure()#创建3D
坐标系
m0_50888396
·
2022-12-19 00:00
python
python
开发语言
后端
ArcGIS基础:等高线数据生成栅格DEM数据
工具位于【3D分析工具】下的【TIN】下的创建TIN工具,如下所示:打开【创建TIN】对话框,对
坐标系
进行选择,对输出命名进行设置,也需要对输入要素类的字段进行设置,输入等高线数据。
YuanYWRS
·
2022-12-18 19:35
ArcGIS操作
arcgis
TIN转成栅格DEM
地形转栅格
相机标定camera calibration
综述cameracalibration相机标定简单说就是从世界
坐标系
切换到图像
坐标系
的过程,是求解最终投影矩阵P的过程。基本的
坐标系
有三个:世界
坐标系
,相机
坐标系
,图像
坐标系
。
Fancy You
·
2022-12-18 19:02
计算机视觉
opencv
人工智能
相机标定 Camera Calibration
四个
坐标系
与针孔模型相机针孔模型四个
坐标系
世界
坐标系
到相机
坐标系
转换相机
坐标系
到图像
坐标系
的转换图像
坐标系
到像素
坐标系
的转换世界
坐标系
到像素
坐标系
的转换相机内参intrinsicsparameters相机外参
gyyc233
·
2022-12-18 19:53
计算机视觉
opencv
人工智能
【python】数字图像处理
目录基本概念图像增强整体代码线性变换分段线性变换对数变换幂律变换直方图图像滤波平滑图像锐化图像基本概念数字图像定义:对于一幅图像,我们可以将其放入
坐标系
中,这里取图像左上定点为坐标原点,x轴向右,和笛卡尔
坐标系
可乐大牛
·
2022-12-18 15:37
python
python
图像处理
【Python】-- Turtle绘图(使用代码画喜欢的图形!)
turtle库是Python语言中一个很流行的绘制图像的函数库,可以想象一个小乌龟在爬行,它的爬行轨迹就是绘制出来的图形,在一个横轴为x、纵轴为y的
坐标系
原点,(0,0)位置开始,它根据一组函数指令的控制
Shewyoo
·
2022-12-18 15:35
Python
python
开发语言
Python—数据分析与可视化编程
内容:1.编写程序,利用pyplot将绘图区域划分成2*1个子绘图区域,并在每个区域中生成
坐标系
,如下图:(提示:直线数组为np.arange(0,101))2.现有如图9-15所示的股票数据:按以下要求操作
Y_ni
·
2022-12-18 15:31
python
学习
python
数据分析
数据挖掘
基于深度学习的SLAM概述
目的本博客总结最近看的几篇关于深度学习的SLAM以及基于深度学习的稠密重建,简要对比记录特点对比年份名称类型框图前端输出地图方法特点回环2022DPVOmono-VOVO每一帧的pose和paches转到3D
坐标系
下的
SLAM On the Road
·
2022-12-18 15:51
深度学习
slam
材料力学公式大赏
截面几何知识点符号或公式备注横截面积AA矩形=bh,A圆环=π4\fracπ44π(D2-d2),A薄壁圆环≈2πδ静矩Sz=∫AydA截面
坐标系
默认右y上z,截面对过形心的轴的静矩为零单侧静矩Sz*=
Barry Wu
·
2022-12-18 14:06
物理
物理学
静力学
【QGIS】使用“创建网格”来对一个区域分割得到正方形网格
我想要得到150*150米的网格,因此我需要选择3857的
坐标系
。选择完
坐标系
后,输入你想得到的正方形长度,运行就可
编程小白呀
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2022-12-18 12:19
几何学
线性代数
线性规划单纯形法python实现与代码详细解读
举个简单例子,大家熟悉的二元线性规划中,目标函数的直线在
坐标系
上移动,在与可行域的交界处会取得最优解,即使目标函数
PeterIsCoding
·
2022-12-18 10:33
线性规划
python
线性代数
算法
kitti点云地图拼接
文章目录1.关于kitti数据集以及
坐标系
2.关于bin格式点云的存储方式3.点云拼接前言:这段时间在学习
坐标系
变换相关的知识,同时尝试了利用kitti公开点云数据集以及对应的真实位姿,拼接出全局地图,
sunqin_csdn
·
2022-12-18 10:32
编程代码学习笔记
ROS
SLAM
slam
单目测距(yolo目标检测+标定+测距代码)
首先描述并分析了相机成像模型,推导了图像的像素
坐标系
与世界
坐标系
之间的关系。其次,利用软件标定来获取相机内外参数并改进了测距目
阿利同学
·
2022-12-18 09:03
图像处理
目标检测
计算机视觉
人工智能
单目测距
相机标定
ARCGIS---投影坐标变换
一个简单的方法:在将数据导入数据框后,改变数据框的
坐标系
,四川成都通常可以选用:投影
坐标系
-GaussKruger-Beijing1954-Beijing_1954_GK_Zone_18N(成都为104
蓝重要我重要
·
2022-12-17 21:19
arcgis
gis
arcgis把jpg转成栅格图像_]在ArcGIS中配准(TIF、JPEG)栅格图像并矢量化(转)
一、栅格图像的校正和
坐标系
确定启动ArcMap,新建一个新工程,右键Layers选择AddData…添加TIF图像,将出现如下提示(如果提示无法加载resterdata时请安装ArcGISDesktopSP3
影小白养成记
·
2022-12-17 21:19
arcgis把jpg转成栅格图像_[转载]在ArcGIS中配准(TIF、JPEG)栅格图像并矢量化(转)...
一、栅格图像的校正和
坐标系
确定启动ArcMap,新建一个新工程,右键Layers选择AddData…添加TIF图像,将出现如下提示(如果提示无法加载resterdata时请安装ArcGISDesktopSP3
一个皮蛋
·
2022-12-17 21:18
arcgis把jpg转成栅格图像,[转载]在ArcGIS中配准(TIF、JPEG)栅格图像并矢量化(转)...
一、栅格图像的校正和
坐标系
确定启动ArcMap,新建一个新工程,右键Layers选择AddData…添加TIF图像,将出现如下提示(如果提示无法加载resterdata时请安装ArcGISDesktopSP3
灿若莲花
·
2022-12-17 21:18
多旋翼无人机建模-牛顿欧拉法
首先来看线运动方程的建立过程:我们取地理
坐标系
为北东地(NED),机体系为前右下:由牛顿第二定律有:F=maF=maF=ma即F=m[axayaz]F=m\left[\begin{array}{l}{a
Aromash
·
2022-12-17 21:00
飞控算法
飞控
多旋翼
建模
牛顿欧拉方程
多旋翼飞行器螺旋桨动力学模型
多旋翼螺旋桨动力学模型1.1.螺旋桨几何位置基本描述1.2.螺旋桨拉力及拉力力矩1.3.螺旋桨反扭力矩1.4.螺旋桨陀螺力矩1.5.螺旋桨动力学方程1.多旋翼螺旋桨动力学模型1.1.螺旋桨几何位置基本描述
坐标系
分为多旋翼机体重心
坐标系
一隅天涯
·
2022-12-17 21:29
建模
多旋翼
螺旋桨
Matplotlib绘图入门(1)
包含所有的子Axes(有时候不止一个
坐标系
)。Axes:一套坐标轴,相当于“
坐标系
”/子图。
ExcaliburZZ
·
2022-12-17 20:58
python
疑难杂症
python
OpenGL ES 2.0 - 纹理映射
OpenGLES2.0-纹理映射以下内容概括:纹理映射的基本原理,两种不同的拉伸方式,两种不同的采样方式,MipMap纹理,多重纹理与过程纹理等.初识纹理映射纹理坐标用浮点数表示,范围一般从0.0到1.0.纹理
坐标系
原点在左上侧
sz66cm
·
2022-12-17 12:16
android
opengl
es
opengl
es
基于6自由度飞行器的EKF和INS融合算法的MATLAB仿真
所述正四面体的中心位置设有一个空心圆球,空心圆球上设有四根支杆分别与正四面体的四个顶点相连,所述空心圆球内设有电池和控制系统,INS/GPS的松组合模型所使用的传感器有三轴IMU,三轴磁强计和GPS接收机模块,它们分别提供载体在机体
坐标系
下的加速度信息
我爱C编程
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2022-12-17 11:02
Matlab控制器
matlab
EKF和INS融合
Educoder_数据可视化(1)_科学计算可视化
第1关:绘制直角
坐标系
编程要求第2关:绘制带标签的余弦曲线散点图编程要求第3关:在多个
坐标系
中绘制图形并显示相关知识编程要求第4关:绘制三维图形编程要求什么是科学计算可视化?
坞吾5雾
·
2022-12-17 08:23
数据可视化
头歌educoder
python
matplotlib
numpy
2D栅格-3D八叉树地图及其概率更新
转载自:2D栅格-3D八叉树地图及其概率更新_喂-你在楞什么的博客-CSDN博客_八叉树地图2D栅格-3D八叉树地图及其概率更新一.栅格/体素概率更新1.占据栅格地图1.1概率更新公式1.2二维
坐标系
到栅格索引的转化
dbdxnuliba
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2022-12-17 07:24
点云处理
人工智能
算法
OpenCV函数用法之calibrateCamera
参考链接:opencv中标定函数calibrateCamera_ychl87的专栏-CSDN博客OpenCV相机标定calibrateCamera
坐标系
详解_shenxiaolu1984的专栏-CSDN
tiger&sheep
·
2022-12-16 18:21
python
opencv
计算机视觉
visual
studio
考虑投影
坐标系
的空间计算:shapely + pyproj
如果对投影
坐标系
不了解,我们只能对上述需求做个近似,用度来逼近米。假设地球为一个球体,对于赤道和经度圈,360度对应4万km,所以1度对应111km。
·
2022-12-16 17:33
r可视化空间计算地图
机器人轨迹弧线规划
公式推导:第一步:首先先确定空间中三点位置p1(x1,y1,z1),p2(x2,y2,z2),p3(x3,y3,z3)以这空间三点为基准建立
坐标系
P1—UVW确定U
白纸道
·
2022-12-16 15:21
轨迹规划
算法推导
机器人
算法
PanoSim仿真模型--DepthCamera&SegmentCamera
表5-36DepthCamera_G参数英文名称参数说明数据类型单位取值范围默认值备注X传感器在车辆
坐标系
上的X坐标floatm(-inf,+inf)0Y传感器在车辆
坐标系
上的Y坐标floatm(-
PanoSim666
·
2022-12-16 15:40
opencv
计算机视觉
人工智能
PanoSim仿真模型--传感器模型之激光雷达
5.4.4.1.1模型参数表5-24Lidar_ObjList_G参数英文名称参数说明数据类型单位取值范围默认值备注X传感器在车辆
坐标系
上的X坐标floatm(-inf,+inf)0Y传感器在车辆
坐标系
上的
PanoSim666
·
2022-12-16 15:39
算法
自动驾驶
测试工具
python
c++
PanoSim仿真模型--传感器模型之鱼眼相机
表5-21FisheyeCamera_G参数英文名称参数说明数据类型单位取值范围默认值备注X传感器在车辆
坐标系
上的X坐标floatm(-inf,+inf)0Y传感器在车辆坐
PanoSim666
·
2022-12-16 15:09
人工智能
计算机视觉
PanoSim仿真模型--传感器模型之雷达
5.4.3.1.1模型参数表5-22Radar_G参数英文名称参数说明数据类型单位取值范围默认值备注X传感器在车辆
坐标系
上的X坐标floatm(-inf,+inf)0Y传感器在车辆
坐标系
上的Y坐标floatm
PanoSim666
·
2022-12-16 15:09
人工智能
自动驾驶
功能测试
虚拟现实
数据挖掘基础学习笔记
Matplotlib简介2.2、Matplotlib三层结构2.3、折线图2.3.1、折线图绘制与保存图片2.3.2、完善原始折线图1(辅助显示层)2.3.3、完善原始折线图2(图像层)2.3.4、多个
坐标系
显示
码农a皮
·
2022-12-16 12:59
python
数据挖掘
学习
python
Matlab/Simulink六自由度机器人运动学与控制系统仿真(二)【附源文件】
irb1600机器人逆运动学计算本文章为系列文章,以IRB1600机器人为例,建立机器人正运动、逆运动学、控制系统模型,并在simulink中进行仿真,与理论计算结果进行对比验证(一)irb1600机器人
坐标系
建立
学机械的鱼鱼
·
2022-12-16 10:09
MATLAB机器人计算与应用
matlab
算法
矩阵
Matlab进行多项式拟合
1⃣️一个
坐标系
里面绘制多个函数图像clearclcx=[0102030405060708090100110120];y=[517.534.58.815.56.5-5-10-24.57];p5=polyfit
阿维的博客日记
·
2022-12-16 09:36
Matlab
matlab
几何学
机器学习
余弦相似度 —— Cosine Similarity
与欧几里德距离类似,基于余弦相似度的计算方法也是把用户的喜好作为n-维
坐标系
中的一个点,通过连接这个点与
坐标系
的原点构成一条直线(向量),两个用户之间的相似度值就是两条直线(向量)间夹角的余弦值。
ifnoelse
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2022-12-16 09:03
推荐算法
数据分析
【图像处理】Hough变换检测直线与圆的原理
(把这句话背下来吧)直线检测背景知识高中的时候我们都学过笛卡尔
坐标系
(x,y)也就是直角
坐标系
,在这个
坐标系
中
秋天的波
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2022-12-16 08:16
图像处理
python
计算机视觉
图像处理
python
算法
机器人建模----运动学模型及代码实现
机器人建模----机械臂运动学模型及代码实现经典DH参数法建模建立DH
坐标系
建立正运动学建立雅克比矩阵逆运动学UR逆运动学解析解螺旋理论POE法建模建立螺旋
坐标系
建立正运动学建立雅克比矩阵代码实现正运动学雅克比矩阵
雪花飞龙
·
2022-12-16 07:41
协作机器人控制算法
机械臂
正运动学
PCL点云特征描述与提取
PointFeatureHistograms)3、快速点特征直方图(FPFH)描述子4、估视点特征直方图(VFH)描述子1、局部描述子(localdescriptor)在原始表示形式下,点的定义是用笛卡尔
坐标系
坐标
yangqingao
·
2022-12-16 07:01
深度学习
机器学习
PCL 点云特征描述及提取
对应类对应头文件算法描述pcl::ShapeContext3DEstimation#include实现3D形状内容描述子算法pcl::BOARDLocalReferenceFrameEstimation–实现局部
坐标系
估计的方法特别是处理点云边缘或有孔洞有特殊的处理方式
AICVer
·
2022-12-16 07:31
PCL
PCL
多传感器融合算法,单目测距、基于双目,长焦短焦,图像拼接,环视等
标定:已知世界
坐标系
平面内的三维坐标和像素坐标,求解内参和外参;本质矩阵和基本矩阵:已知内参和两幅图像中对应点的坐标,通过对极约束(八点法,尺度等价性,齐次坐标)求解相机的运动R和t(用到RANSAC)
SensorFusion
·
2022-12-16 07:30
多传感器融合
算法
计算机视觉
人工智能
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