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天球坐标系
2015 kitti 数据集_KITTI数据集
从图中可看出,关于相机
坐标系
(camera)的方向与雷达
坐标系
(velodyne)的方向规定:camera:x=right,y=down,z=forwardvelodyne:x=forward,y=l
weixin_39548606
·
2022-12-11 10:52
2015
kitti
数据集
无人机姿态解算_互补滤波(1)
一、基础知识1.
坐标系
:遵循右手定则1.1大地
坐标系
(地球
坐标系
):北(x轴)东(y轴)地(z轴),地就是向下指向地1.2机体
坐标系
:前(x轴)右(y轴)下(z轴)1.3IMU
坐标系
:该
坐标系
就是IMU
slowdownbabe
·
2022-12-11 03:15
STM32小四轴开发笔记
自动驾驶
矩阵
几何学
stm32
嵌入式
计算机视觉:单目测距基本原理+摄像头标定(chapter 1.)
相机标定的内容包括两部分:(1)标定从像素坐标到世界
坐标系
所需要的参数(2)标定相机的畸变参数Part1.相机内参和外参(一般情况下内参有5个,外参有6个)对于计算机视觉中的坐标变换,往往包含3个过程:
Smith Eric
·
2022-12-11 03:14
计算机视觉
机械臂系列
matlab
运动学
计算机视觉
opencv
线性代数
ROS————tf2介绍及教程
.tf2工具4.1使用view_frames4.2使用tf_echo5.rviz和tf2回到标题一,继续介绍tf2的作用以及为什么使用tf2:二.教程三.概述1.支持的数据类型1.1数据类型支持包2.
坐标系
约定
✘触不可及
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2022-12-11 02:56
机器人自主导航
自动驾驶
人工智能
机器学习
RRPR机械臂simulink建模及仿真
RRPR机械臂建模及仿真(1)机器人建模在solidworks中绘制机械臂的简单模型,将零件文件导入simulink中,完成
坐标系
变换的设置,完成机械臂的搭建。
定睛一看
·
2022-12-11 00:21
simulink
机器人学习
simulink
matlab
【图解相对论系列1】怎样直观地理解张量(Tensor)?爱因斯坦广义相对论的数学基础...
张量之所以重要,在于它可以满足一切物理定律必须与
坐标系
的选择无关的特性。
禅与计算机程序设计艺术
·
2022-12-10 22:03
人工智能
机器学习
java
算法
webgl
【论文解读】MmWave Radar and Vision Fusion for Object Detection in Autonomous Driving: A Review
MmWaveRadarandVisionFusionforObjectDetectioninAutonomousDriving:AReview摘要4传感器标定A
坐标系
标定(外参)4.2雷达点滤除4.3误差校准
说海似云
·
2022-12-10 21:11
学习
目标检测
人工智能
计算机视觉
刷题升级之路:LeetCode——11.盛最多水的容器
(具体示例可以到LeetCode官网找,这里不列举出来了)算法思路与分析在
坐标系
中看比较直观可以理解,如何在所有"柱子"中选择体积最大的呢?最朴素的想法就是两两组合全
M号攻城狮
·
2022-12-10 21:40
刷题之路
leetcode
算法
Python mpl_toolkits.mplot3d工具包绘制三维图
需要被直接定义为ax=Axes3D在Matplotlib3.2.0之前,必须导入mpl_toolkits.mplot3d模块将关键字Projection='3d'传递给Figure.add_subplot3维
坐标系
通过将关键字
猪脚SHOW
·
2022-12-10 18:23
Python
matplotlib
python
3d
matplotlib
(点、6)精配准Iterative Closest Point(ICP)
ICP目的是把不同
坐标系
中的点,通过最小化配准误差,变换到一个共同的
坐标系
中。
cocapop
·
2022-12-10 17:18
6D姿态估计
点云
计算机视觉
三维重建——RGBD生成点云
三维重建——RGBD生成点云1.安装open3dpipinstallopen3d2.三维重建代码公式:(u,v)是像素
坐标系
,(Xc,Yc)是相机
坐标系
(u,v)是像素
坐标系
,(X_c,Y_c)是相机
坐标系
Jokic_Rn
·
2022-12-10 16:03
python
计算机视觉
机器学习
【VisionMaster】N点标定衍生模块之图像拼接
然后通过N点标定的方式获取两个像素
坐标系
之间的映射关系,将两个像素
坐标系
统一到同一个
坐标系
中。以此类推,将所有相机拍摄的图像的图像
坐标系
统一到同一个
坐标系
中完成图像拼接的过程。
zhy29563
·
2022-12-10 14:34
#
VisionMaster
计算机视觉
【VisionMaster】N点标定模块衍生之TCP
坐标系
与工作点
坐标系
不重合
1.问题引入之前介绍的N点标定与N点标定衍生模块中描述的都是机械手TCP
坐标系
与实际的工作中心
坐标系
重合的情况。这种情况下,通过标定得到的映射关系将图像坐标映射到机械手坐标就是实际的工作坐标。
zhy29563
·
2022-12-10 14:34
#
VisionMaster
计算机视觉
【VisionMaster】N点标定衍生模块之映射标定
海康自研标定板上有特定的图案,能够通过这些图案进行相邻视野内重合区域的特征坐标提取,并通过这些坐标使用N点标定的方式获取两个图像
坐标系
之间的映射关系。为了仿真上
zhy29563
·
2022-12-10 14:04
#
VisionMaster
计算机视觉
【VisionMaster】N点标定衍生模块之N图标定
1.原理N图标定是使用海康自研标定板拍摄N张标定板图像,以标定板
坐标系
的原点在像素
坐标系
中的坐标,与机械手TCP点在BASE
坐标系
下的坐标进行计算映射关系。
zhy29563
·
2022-12-10 14:04
#
VisionMaster
计算机视觉
【VisionMaster】N点标定衍生模块之单位转换
单位转换模块用于将无相对位置关系的标量——距离从像素
坐标系
映射到物理
坐标系
。
zhy29563
·
2022-12-10 14:03
#
VisionMaster
计算机视觉
【VisionMaster】N点标定衍生模块之标定板标定
VisionMaster中提供的标定板标定模块,大概执行以下流程:在标定板图像中提取标定板角点在图像
坐标系
下的坐标根据标定的相关参数,计算出标定板角点在标定板
坐标系
下的坐标根据这些对应的角点坐标,计算图像
坐标系
与标定板坐标之间的映射关系该模块一般用于测量项目中
zhy29563
·
2022-12-10 14:33
#
VisionMaster
计算机视觉
机器人工具
坐标系
标定原理
工具
坐标系
默认的工具
坐标系
是以法兰中心点为原点,XYZ方向固定的一个
坐标系
。
从刻意到习惯
·
2022-12-10 14:02
小知识点
机器人
【VisionMaster】 N点标定
这里写自定义目录标题1.原理2.方案配置3N点标定3.1绝对式机械手坐标3.2相对式机械手坐标4.圆查找5.标定转换6.结果验证6.1绝对式机械手坐标6.2相对式机械手坐标1.原理N点标定是在两个二位
坐标系
中找到
zhy29563
·
2022-12-10 14:58
#
VisionMaster
计算机视觉
Unity3D的四种
坐标系
Unity3D的四种
坐标系
WorldSpace(世界坐标)::物体相对于世界来说的
坐标系
左手
坐标系
在unity中,有一个肉眼可见的世界
坐标系
以世界原点为坐标原点建立的三维
坐标系
(U3D场景中的整个球形世界的原点
qq_42838904
·
2022-12-10 12:16
Unity SDK
JDK
Unity3D 数学知识 (向量,
坐标系
转换,欧拉角,四元数)
向量:Unity中Vector3既能表示坐标点又能表示向量。向量的概念:有大小有方向的箭头叫向量,没有位置。坐标点的相减得到一个向量,由减数指向被减数的。A到B的方向=B(被减数)-A(减数)B到A的方向=A(被减数)-B(减数)零向量:(0,0,0)//没有方向负向量:让原向量乘以-1得到了相当于原向量来说的负向量单位向量:长度为1的向量叫单位向量(1,1,1)//各个分量分别除以magnitu
虎冯河
·
2022-12-10 12:15
Unity
unity
unity3d
untiy3d
坐标系
以及向量运算
内容提要unity3d
坐标系
向量运算unity3d
坐标系
*3d
坐标系
分为两种,分别是左手
坐标系
和右手
坐标系
。u3d使用的是左手
坐标系
*。
追梦人2020
·
2022-12-10 12:15
unity3d
unity3D数学基础-
坐标系
、向量、矩阵
坐标系
左右手
坐标系
左手
坐标系
:伸开左手,大拇指指向X轴正方向,食指指向Y轴正方向,其他三个手指指向Z轴正方向。
勤学者闯天涯
·
2022-12-10 12:14
图形数学算法
算法
深度学习
技术美术
unity
[Unity3D]矢量数学:向量的点乘(内积)和叉乘(外积)
Unity使用左手
坐标系
:拇指X轴,食指Y轴,中指Z轴。
我爱吃狮子头
·
2022-12-10 12:14
Unity3D
unity
3d
c#
游戏开发
Unity3D - 3D
坐标系
(3D Coordinate System)
3D
坐标系
是3D游戏开发的基础概念。一般3D软件都是采用笛卡尔
坐标系
来描述物体的坐标信息。笛卡尔
坐标系
分为左手
坐标系
和右手
坐标系
:左手
坐标系
是Y轴指向上方,X轴指向右方,Z轴指向前方。
别志华
·
2022-12-10 12:14
Unity3D
Unity3D教程学习
unity3d
unity
3D坐标系
Unity3D 知识点:
坐标系
统
Unity3D知识点:
坐标系
统手系OpenGL内部
坐标系
空间
坐标系
空间的转换矩阵矩阵的含义UnityTransform级联约定Unity旋转的级联约定矩阵相乘某点P绕自身所在空间中的某点O旋转
坐标系
变换的各矩阵齐次坐标平移变换旋转变换缩放变换切边变换
ad33k
·
2022-12-10 12:44
Unity3D
shader
unity3d
Unity3D之
坐标系
讲解
在不同的情况下使用不同的
坐标系
更加方便,所以在Unity中有多种
坐标系
:1.全局
坐标系
WorldCoordinateSystem2.局部
坐标系
LocalCoordinateSystem3.屏幕
坐标系
ScreenSpace4
Csoap994
·
2022-12-10 12:14
Unity3D
unity坐标系
Opencv——双目标定
Opencv——双目标定双目标定双目视觉标定就是通过求解实际三维空间中坐标点和摄像机二维图像坐标点的对应关系,在双目视觉中,三维空间
坐标系
一般是以左相机
坐标系
作为基准
坐标系
。
走过,莫回头
·
2022-12-10 09:30
机器视觉
双相机
坐标系
标定
在工业应用中,常常会遇到双相机定位的项目,下面就介绍双相机如何标定才能做到精准定位。1,产品如上图所示,玻璃上对角有两个mark点,由于mark点的间距太远只能用两个相机去拍。2,相机布局两个相机分别拍产品的对角。3,标定流程1,根据n点标的规则获取n组数据,做放射变换算出两个相机的M1,M2opencv计算出其中一个矩阵Mstd::vectorcamera;std::vectorrobot;ca
大别山的孩子
·
2022-12-10 09:30
C++
OpenCV
人工智能
图像处理
算法
CVPR2021论文速览--LaPred: Lane-Aware Prediction of Multi-Modal Future Trajectories of Dynamic Agents
Lane-AwarePredictionofMulti-ModalFutureTrajectoriesofDynamicAgents(thecvf.com)研究背景DNN模型中间逻辑可解释性差;交互感知预测:需要人为设计
坐标系
统和张量分辨率
UnicornH!XD
·
2022-12-10 07:19
自动驾驶多模态路径规划
ML
机器学习
深度学习
自动驾驶
串联四足机器人基础知识
1.串联四足机器人的
坐标系
的建立方式由于四个腿对称分布,所以在腿上建立
坐标系
的方式和规则相同。
某只旺仔
·
2022-12-10 07:42
四足机器人
人工智能
学习
IMU学习记录
目录储备知识:1.
坐标系
基本知识:2.四元数与欧拉角的转换:3.欧拉角表示的坐标变换矩阵:4.四元数表示的坐标变换矩阵:5.欧拉角和四元数表示的坐标变换之间的转换关系:IMU6轴融合算法IMU9轴融合算法卡尔曼滤波储备知识
某只旺仔
·
2022-12-10 07:42
四足机器人
算法
人工智能
目标定位跟踪系统概述
一、观测系统:目标、观测站、
坐标系
。观测站如雷达、声纳等传感器。
stream-lee
·
2022-12-10 07:03
目标跟踪
聚类
人工智能
最小二乘法
matlab
三维重建(6)之双目视觉系统设计及测量误差估计
双目视觉系统设计及测量误差估计针对双目相机用于测距时的误差不确定等问题,特查阅一些误差估计的文献,对双目系统的搭建、标定及最终精度误差建模深入研究,以提高其在三维重建中测距中的准确度,并将收获总结如下:1.视觉系统四个
坐标系
明月醉窗台
·
2022-12-09 23:25
立体视觉与三维重建
计算机视觉
自动驾驶
人工智能
opencv
算法
opencv python 巡线 最小二乘法
上面的
坐标系
为opencv像素
坐标系
。importcv2importnumpyasnpimporttimecap=cv2.VideoCapture(0)#若为USB摄像头改为1defnothing
二货跟班
·
2022-12-09 23:53
机器视觉
matlab quadprog_Matlab路径平滑实现
首先我们做出如下建模,假设x和y分别满足下列方程,其中s为路径路径长度和柳梦璃:MATLAB路径规划算法中提到的FrenetSerretSystem
坐标系
是一回事。
weixin_39695490
·
2022-12-09 22:31
matlab
quadprog
如何从solidworks导出URDF模型
2、导出机器人URDF模型仍然是两部分,joint与link但是要注意先要在sw里面完成
坐标系
的创建。所以先要确定
坐标系
和选装的轴。1、设定
坐标系
设定
坐标系
之
嘿!贝雷帽
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2022-12-09 20:08
自动驾驶
ubuntu
solidworks转urdf文件及遇到的一些问题
一、solidworks的插件下载http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporte二、打开:在工具——tools——ExportasURDF三、设置关节根据插入的基准轴和
坐标系
来设置关节
hhhugs
·
2022-12-09 20:34
学习笔记
python
LIO-SAM定位+Move_base导航+实车调试
二、整体思路与流程1、tf_tree的搭建(1)tf_tree可以理解为各个
坐标系
之间的变换关系,一个最基本的tf_tree为map->odom->base_foot
四处炼丹
·
2022-12-09 20:33
激光SLAM
SolidWorks导出urdf并在ROS中用Rviz和gazebo显示
1.确定基准轴,
坐标系
①首先选择一个对应的点(用于生成
坐标系
),点是准备建立
坐标系
的零件装配体的中心点,可自己建立选取。
绝...
·
2022-12-09 20:03
ROS
ubuntu
遨博协作机器人ROS开发 - SolidWorks插件生成机械臂URDF功能包
在前面课程中,我们使用SolidWorks生成了机械臂的DH
坐标系
,本节课讲解如何使用插件导出机械臂的URDF功能包。SolidWorks插件生成机械臂UR
遨博学院
·
2022-12-09 20:01
遨博协作机器人ROS开发
大数据
数字图像处理——第六章彩色图像处理
文章目录6.1彩色模型简介6.1.1RGB彩色模型6.1.2CMY/CMYK模型6.1.3HSI模型6.2伪图像处理6.3彩色变换总结6.1彩色模型简介彩色模型也称为彩色空间或彩色系统,本质上,彩色模型是
坐标系
统和子空间的说明
Eaton_chen
·
2022-12-09 19:48
数字图像处理学习笔记
【自动驾驶】常见位姿估计算法的比较: 三角测量、PNP、ICP、
请参考【位姿估计|视觉SLAM|笔记】常见位姿估计算法的比较PnP(Perspective-n-Point)是根据图像中1.特征点的二维像素坐标2.特征点的三维空间坐标来估计相机在参考
坐标系
中位姿。
Mister Zhu
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2022-12-09 19:38
自动驾驶
算法
自动驾驶
位姿估计之PnP算法
PnP(全称Perspective-n-Points),指3D到2D点对的物体运动定位问题,即已知物体在世界
坐标系
下的坐标,以及物体在相机的图像平面的像素坐标,求解相机的位姿(六个自由度,位置坐标和三个方向角
给我卷
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2022-12-09 19:06
计算机视觉
线性代数
opencv
图像处理
PnP算法详解(超详细公式推导)
PnP算法详解PnP概述PnP数学模型PnP求解方法DLT直接线性变换法EPnPEPnP的特点步骤理论推倒1.控制点及齐次重心
坐标系
2.控制点的选择3.计算控制点在相机
坐标系
下的坐标4.求解R,t(ICP
瀚文文文问问
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2022-12-09 19:36
3D视觉基础
计算机视觉
3d
单目相机位姿求解之PNP算法原理剖析与实践
坐标系
转换 在介绍PNP算法之前,我们有必要先了解一下四种
坐标系
之间的转换关系。这四种
坐标系
分别是世界
坐标系
——相机坐标
Rosen.
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2022-12-09 19:05
Opencv
算法
自动驾驶
线性代数
机械臂DH法和SDH法建模学习
D-H法机械臂建模D-H建模方法是由D和H两个人提出的,是用于机器人运动学上的建模方法,该方法是在每个连杆上建立一个
坐标系
,通过齐次变换来实现两个连杆上的坐标变换。
我有通天眼
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2022-12-09 19:31
机械臂学习
笔记
单片机
6轴协作机器人的MDH模型详细图
注意:如果不加offset,则基于当前的
坐标系
进行的运动学仿真,机器人不是竖直的姿态,而是躺下的,可以以此来修改协作臂的一个初始零位。
轩车不迟
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2022-12-09 19:31
串联机器人运动学
其他
SDH(标准DH)和MDH(改进DH)
改进DH
坐标系
建立如图1所示,标准DH
坐标系
建立如图2所示。改进DH和标准DH的主要区别为:连杆
坐标系
建立的位置不同。
翻滚的石子
·
2022-12-09 19:00
机械臂
线性代数
矩阵
机器人学-正运动学
一、DH约定标准DH配置
坐标系
示意图DH参数二、正运动学1.求解末端执行器矩阵代码如下(python):importnumpyasnpimportmath"""FR5的DH参数配置Linkiθidiaiαi1152p
MC伽罗瓦
·
2022-12-09 19:00
python
算法
矩阵
人工智能
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