Kalibr

安装Kalibr，在执行catkin_make时出现错误The following variables are used in this project, but they are set to NO

安装Kalibr的时候，bagconvert设置的默认路径找不到matlab这样导致安装失败出现以下情况：CMakeError:Thefollowingvariablesareusedinthisproject
甜甜圈吃不完·2020-08-16 03:52

ROS下单目和双目相机的标定

另外推荐一个标定工具Kalibr：Kalibr，可以实现Multip
渐无书xh·2020-08-16 03:44

使用Kalibr标定Davis 240c（单目+IMU）

我做了4个实验（1）一个是刚接触就按照github教程把例子照样来了一遍，标定了给定数据集的单目相机（2）另一个是使用这个工具标定我手上的Davis240c的相机（3）第三个实验是标定Davis240cIMU（4）最后一个是标定Davis240C的的相机与IMU外参数T。下面分为（1）（2）（3）（4）共4个部分进行，大部分都是截图的形式展示：(1)样例部分：先打开roscore:rosore下载
weixin_30314631·2020-08-16 02:53

基于kalibr的xtion pro live 相机及与IMU的标定

kalibr的安装点击打开链接https://github.com/ethz-asl/kalibrKalibr提供两种使用方式。
小凡197·2020-08-16 02:30

Kalibr标定工具箱使用详细过程

Kalibr工程有两种，一种是已经编译好的包
随机游走321·2020-08-16 01:00

安装kalibr标定IMU

buildingfromsource前提是安装了ROSindigo和catkin工作空间。1.从源码安装工具箱安装ROSindigo（seeros.orgformoreinformation）在Ubuntu14.04安装ROSindigo:sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntutrustymain">/etc/apt/sources.
snnily·2020-08-16 01:16

Ubuntu18.04 安装ROS 和 Kalibr

一、ROS安装因为对相机进行标定，需要用到标定工具箱kalibr。
remanented·2020-08-16 01:04

Ubuntu18.04安装Kalibr各种问题总结

近期需要作相机与IMU的联合标定，安装Kallibr过程遇到好多问题，前前后后折腾了3天，终于可以标定了。这里记录一下问题，希望可以帮助更多人。1.catkin_make过程中下载SuiteSparse时间过长甚至失败参考https://www.jianshu.com/p/b48e74f4b21f或https://blog.csdn.net/u010003609/article/details/1
qq_38204986·2020-08-16 00:53

kalibr的编译bug

ubuntu16BUG1.NomoudulenamedpyxBUG2.fatalerror:numpy/arrayobject.h:没有那个文件或目录BUG1.Nomoudulenamedpyx下载好了kalibr
天际的鸟·2020-08-16 00:18

camera-imu内外参标定

目前标定算法主要分为离线和在线标定，离线标定以kalibr为代表，能够标定camera内参、camera-imu之间位移旋转、时间延时以及imu自身的刻度系数、非正交性等。
龙啸wyh·2020-08-16 00:39

kalibr 标定记录

１．标定成功的中间过程２．标定失败的中间过程2.1由于没有一张完整的apriltag角点检测，故在做initializationoffocallength的时候失败2.２去掉一张完整的apriltag角点检测约束之后，由于内参估计错误导致的优化失败使用全角点检测来估计相机的fx/fy记录：f_guess=297.717[pid=3208,PinholeProjection]debug:[initi
AndyCheng_hgcc·2020-08-15 22:22

ros 及kalibr的 源码编译

1,安装ROSKinectic版本1cd~2wgethttps://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh&&\3chmod755./ros_install.sh&&bash./ros_install.shcatkin_wskineticROSKinetic会自动安装OpenCV,JPEG.由于之前使用
梦想会走路·2020-08-15 22:08

imu内参标定

https://medium.com/@tomas789/iphone-calibration-camera-imu-and-kalibr-33b8645fb0aahowkalibrmodeltheimunoisemodel
anlaiji6783·2020-08-15 22:45

视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-2

SLAM理论与实践进阶-手写VIO-IMU传感器-附代码链接一、Allan方差标定IMU二、中值积分与欧拉积分对比二、B-样条插值论文总结及公式推导一、Allan方差标定IMU标定工具：imu_utils,kalibr_allan
尹扣0801·2020-08-15 21:25

使用kalibr标定imu

这种方法需要在ubuntu中安装matlab,本人只标定的imu,没有和摄像头联合标定，方法和imu_utils类似，先用ros记录imu数据，在通过kalibr来计算随机游走误差和高斯白噪声误差。
甜甜圈吃不完·2020-08-15 21:12

Camera-IMU标定工具Kalibr的编译

关于catkin_make过程中下载suitesparse过久甚至失败的问题：在安装kalibr时的suitesprse库时，对应的cmakelists中会通过wget下载压缩包，若无法下载则整个kalibr
huangweibo的博客·2020-08-15 21:24

IMU学习系列（一）---IMU噪声模型

1.参考资料KalibrIMUNoiseModelhttps://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/IMU-Noise-Model高斯白噪声:http://blog.csdn.net
FranticPJ·2020-08-15 21:41

Camera和IMU的标定过程之kalibr 源码编译

1.安装ORS-kinetic版本（略）2.源码编译2.1安装必要的库文件温馨提示：一个可以很方便查询各种库文件的网站，https://packages.debian.org/zh-cn/eg,查询libv4l-dev，https://packages.debian.org/zh-cn/sid/libv4l-devsudoapt-getinstallpython-catkin-tools:forc
AndyCheng_hgcc·2020-08-15 20:21

VIO 中 IMU 的标定流程 (3/3) - imu_tk 使用备忘

一共三篇分别记录imu_utils，kalibr_allan和imu_tk的使用过程，本篇是03篇imu_tk。
银时大魔王·2020-08-15 20:42

VIO 中 IMU 的标定流程 (2/3) - kalibr_allan 使用备忘

kalibr_allan的使用流程本篇博客不含有编译的过程，只是记录一下流程备忘。
银时大魔王·2020-08-15 20:41

VIO 中 IMU 的标定流程 (1/3) - imu_utils 使用备忘

一共三篇分别记录imu_utils，kalibr_allan和imu_tk的使用过程，本篇是01篇imu_utils。
银时大魔王·2020-08-15 20:41

kalibr标定双目IMU

kalibr进行双目-IMU外参测定安装kalibr依赖生成标定板进行rosbag生成标定双目内外参标定双目-IMU外参我的操作系统为Ubuntu18.04，所用相机为ZED2，ROS版本为melodic
rubbish_lee·2020-08-15 07:54

Kalibr标定Intel D435i相机

Kalibr标定IntelD435i相机文章目录Kalibr标定IntelD435i相机1、相机标定2、IMU标定3、相机+IMU联合标定4、标定结果评价系统环境：ubuntu16.04+roskinetic
纷繁中淡定·2020-08-15 07:40

多传感标定

多传感标定相机标定：camera_calibration单目/双目ROS下单目和双目相机的标定在ROS中实现双目相机校正kalibr标定单目/双目内外参IMU内参标定：imu_utilsimu_tkimu_utils
Nie_Xun·2020-08-11 00:47

小觅相机 相机以及IMU外参标定

测试中采用的是小觅双目模组标准版S1030-IR-120/Mono，整个标定过程都是依赖标定工具Kalibr（github网址）。
waittingforyou12·2020-08-08 23:45

Kalibr之ZED

1.需要的图片信息：rgb_raw/image_raw_colorright_raw/image_raw_colorrosbagrecord/zed/zed_node/rgb_raw/image_raw_color/zed/zed_node/right_raw/image_raw_color-Oimages.bag2.标定板移动方式为了达到良好的标定效果，你需要在摄像机周围移动标定板，并完成以下基
yoga_wyj·2020-08-04 21:44

Kalibr联合标定Camera-IMU (总结)

Kalibr联合标定Camera-IMU1.Kalibr安装2.制作标定板3.Camera标定3.1采集数据3.2开始标定3.3标定验证4.IMU标定5.Camera与IMU联合标定1.Kalibr安装安装依赖库
w风的季节·2020-08-03 22:00

支持compressed image消息的kalibr，错误TypeError: Conversion is only valid for arrays with 1 or 2 dimensions

kalibr是标定camera和imu外参的重要工具，但是原配的只支持ros的image消息。这里通过修改源代码使其支持compressedimage消息。
ziliwangmoe·2020-07-30 06:11

相机标定和ORB-SLAM2测试

相机标定和ORB-SLAM2测试一、相机标定1.1标定目的1.2双目标定1.2.1Kalibr标定1.2.2opencv双目标定1.2.3basalt标定标定方法对比二、ORB-SLAM2测试2.1[修改
Gavynlee·2020-07-28 22:01

[相机标定] 用Kalibr标定diy的双目相机

于是想着试一下kalibr...1.参照之前博客标定d435i时候的操作，录制数据集$rosruntopic_toolsthrottlemessages/camera/ster
杜陇Dillon·2020-07-28 20:30

编译kalibr时报错could not find libraries:boost_python的解决方法

参考https://blog.csdn.net/qq_31720329/article/details/78184262sudoapt-getinstalllibboost-all-dev#搜索libpython3.5m.sosudofind/-name"libpython3.5m.so"#cd到上面搜索到的目录cd/usr/lib/x86_64-linux-gnu/sudoln-slibboos
天际的鸟·2020-07-16 06:38

互相关（cross-correlation）及其在Python中的实现

最近在看kalibr源码，看到标定两个imu的timeoffset用了这么一个函数#getthetimeshift#用互相关来获得timeshift，参考我的博客#full表示返回全部比较结果，前面(np.size
icameling·2020-07-16 00:33

用自己的设备（realsense d435i）跑VINS-Fusion 还是有一些坑

操作环境设备：MacBookpro2019，realsense-d435i系统：Ubuntu16.04lts准备工作标定首先标定摄像头，这里用kalibr对摄像头和imu进行联合标定（需要将acc和gyro
睫力上爬·2020-07-15 08:03

vins环境配置(一):kalibr标定工具箱安装

相机和IMU标定：kalibr工具包，ros环境(Indigo，,在jade版本中未曾编译通过，应该是自己的方式不对，有待继续尝试）在github中查找kalibr项目，在wiki中有Istallation
无痕92·2020-07-15 02:19

从零手写VIO（二）

在这里对从零手写VIO的第二次作业进行总结：IMU代码仿真，使用使用Allen方差工具标定IMUimu_utils或kalibr_allan这是我总结的一份从零写VIO第二讲的思维导图从零写VIO(二)
薛定猫的(⊙o⊙)…·2020-07-12 14:00

Realsense D435I标定

参考链接：kilibr官网https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/camera-imu-calibration；https://blog.csdn.net/HUST_lc
小岛_神酱·2020-07-12 11:00

ubuntu16.04+kinetic源码安装kalibr标定工具

1.安装ros-kinetic-desktop-full（可以去ros官网去看详细的安装说明，找到国内的源，这样安装比较快）2.安装kalibr源码编译所需依赖项：sudoapt-getinstallpython-setuptoolssudoapt-getinstallpython-setuptoolspython-rosinstallipythonlibeigen3
ultimate1212·2020-07-12 04:11

Kalibr标定d435i

整体环境是基于ROS的，因为Kalibr是在ROS环境下。
wendaoyuchen·2020-07-12 02:04

将数据打包为ROS包

将数据打包为ROS包0.引言1.Python脚本2.Kalibr脚本3.其他0.引言将图片和IMU数据打包为rosbag.我的需求是将双目图片以及IMU打包为rosbag格式.1.Python脚本参考博客
古路·2020-07-11 05:20

Intel RealSense D435i Calibration

imu_utilsInstall1.2.kalibrInstall2.IMU标定3.相机标定4.IMU+相机联合标定5.VINSYaml文件配置0.引言ref0.官方校准白皮书ref1.blogref2.blogref3.kalibr
古路·2020-07-10 16:18

Ubuntu16.04利用kalibr工具进行ZED2相机的标定

1.Kalibr安装参考：https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation1.安装依赖项sudoapt-getinstallpython-setuptoolspython-rosinstallipythonlibeigen3
mayudad·2020-07-06 20:48

kalibr编译

1.先下载代码mkdir-p~/kalibr_workspace/srccd~/kalibr_workspacegitclonehttps://github.com/ros/catkin.git2.要安装
沧海飞帆·2020-07-04 20:03

多相机标定&相机-IMU标定&卷帘快门相机标定工具——Kalibr

Kalibr就是一个有效的工具。安装有两种安装方法：buildingfromsource：依赖于ROSindigo和catki
W_Tortoise·2020-07-02 07:51

Kalibr使用

目的：使用Kalibr来标定出imu与相机的外参矩阵0.准备工作标定板：Aprilgrid(推荐)，checkerboard，circlegrid需要提供的参数：1.imu的配置文件填写imu的动态特性
乌龟抓水母·2020-07-02 03:14

IMU与camera标定、Kalibr

目前的研究方向可以总结为在滤波算法中实现高精度，在优化算法中追求实时性．当加入IMU后，研究方向分为松耦合和紧耦合，松耦合分别单独计算出IMU测量得到的状态和视觉里程计得到的状态然后融合，紧耦合则将IMU测量和视觉约束信息放在一个非线性优化函数中去优化．紧耦合的框架使得IMU数据可以对视觉里程计进行矫正，同时视觉里程计信息也可以矫正IMU的零偏，因此一般认为紧耦合的定位精度较高．个人认为松耦合和滤
hai008007·2020-07-02 01:55

用imu_utils标定IMU，之后用于kalibr中相机和IMU的联合标定

最近在学习高博和贺博的手写VIO课程，发现很多人在安装IMU的标定工具imu_utils时采坑。该篇参考港科大的github:https://github.com/gaowenliang/imu_utils1.安装依赖项sudoapt-getinstalllibdw-dev2.下载imu_utils和code_utilsimu_utils下载地址为：https://github.com/gaowe
一ping就通·2020-07-01 23:29

kalibr（跟新2018.1）

sudoapt-getinstallpython-wxversionsudoapt-getinstallpython-wxgtk3.0sudoapt-getinstallpython-scipysudoapt-getinstallpython-igraphsudoapt-getinstalllibusb-1.0-0-dev sudoapt-getinstalllibglfw3-dev sudoap
evilparadise·2020-07-01 23:52

kalibr相机内参标定优化过程和原理

在估计出内参之后，会进行优化迭代操作。如果是多相机标定，在完成内参标定的同时，也会完成具有交叉视野相机外参的的标定。初始估计步骤也会进行多相机基线距离的估计，用作后续的迭代优化。优化过程如下：将提取到的靶标角点按照打上时间标签，然后按照时间对特征点进行索引。如果某一时刻有多个相机同时观测靶标，则先求取视野内看见角点最多的那个相机的外参，然后根据预估计出的基线距离得到靶标到第一个相机的变换矩阵。然后
AndyCheng_hgcc·2020-07-01 20:52

kalibr 框架中关于错误异常的处理和打印提示

\n");/persist/chengde/workspace/chengde_test/vio-calib-kalibr_ws/src/vio-calib-kalibr/Sc
AndyCheng_hgcc·2020-07-01 20:21

双目相机与IMU camera IMU 联合标定工具箱使用方法——Kalibr

https://github.com/ethz-asl/kalibr1.安装Kalibr提供两种使用方式。
baaos058949·2020-07-01 17:09
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