1，要建一个kobuki_hexagons_rplidar.urdf.xacro文件。内容仿照kobuki_hexagons_kinect.urdf.xacro，类同语句改为：。

hector_mapping_example.htmlCreatedat:2014-06-13T00:00:00YuanboSheROSros,ubuntu_for_ros,exbotxi,本文介绍如何在UbuntuforROS中配置Hokuyo（或者是rplidar

旧篇：http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/44103757#reply时间有点老，当时知识描述只能这个程度，也就不改动那篇了，重新写一篇。由于手头目前没有kobuki了，就以自己的sdp来说明吧。提示：ros中开源的package问题其实最好以开源的方式在github的issue提出来，也可以先到issue里面找（包括closed的）

为rplidar模型添加Gazebo插件mrobot_gazebo/urdf/rplidar.xacro文件,rplidar.xacro代码在文后链接处建立view_mrobot_with_laser_gazebo.launch

1.arduino配置arduino文件#include//YouneedtocreateandriverinstanceRPLidarlidar;#defineRPLIDAR_MOTOR3//ThePWMpinforcontrolthespeedofRPLIDAR'smotor.//ThispinshouldconnectedwiththeRPLIDAR'sMOTOCTRLsignalvoids

1.准备工作检查rplidar的串行端口权限：ls-l/dev|grepttyUSB0添加写

昨天同学让我帮他看一下EAIDashgoD1怎么用，因为好像按官方教程还是有一些问题，甚至连键盘控制都不能，查看了一下官方说明，再安装发现的确有一些地方需要注意，尤其对于小白来说这个教程还是有点不太详细。1.环境配置在roswiki的引导中，安装完整版ROS系统，最好是ubuntu14下的indigo安装后建议安装完整版turtlebot包sudoapt-getinstallros-indigo-

rplidarA3的ID与a2相同，均为10c4:ea60，串口文件中配置过A2可以直接换a3在工作空间下gitrplidar最新软件包gitclonehttps://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git

什么是cartographer？大家可以前往知乎：https://www.zhihu.com/question/51348391/answer/125450382，很多大神给了比较细节的解释。附上google的论文：https://static.googleusercontent.com/media/research.google.com/zh-CN//pubs/archive/45466.pdf

参数意义部分内容转自https://blog.csdn.net/qq_29796781/article/details/78969734及http://www.cnblogs.com/Ezekiel/p/9907812.html相较于之前版本的lua_parameter_dictionary.cc多了几个key需要配置use_nav_satuse_landmarks等等SPARSE_POSE_GR

第一步：TX2安装ROSkinetichttp://www.ncnynl.com/archives/201706/1750.html第二步：安装激光雷达驱动（测试过rplidar、F4）首先必须给TX2

ROS学习心得——正确运行RPLIDARA2激光雷达FORTHESIGMAFORTHEGTINDERFORTHEROBOMASTER简介：产品相关数据与官方文档：http://www.slamtec.com/cn/Lidar/A2操作系统版本：Ubuntu16.04（注意：不同的ROS版本对应相应的Ubuntu操作系统版本的切勿安装错误）http://www.ubuntu.org.cn/downl

这个雷达和rplidar相比最大的不同就是是通过网线连接的，而不是通过两根usb口。所以接线方面需要看清楚。

rplidar的安装与使用1、rplidar的安装2、RPLIDAR驱动下载3、将RPLIDAR连接好后，检测串口是否连接成功4、编译工作空间并设置环境变量5、检查RPLIDARA2的串行端口的权限并添加写权限

ROS导航包的应用接触ROS系统已经很久了，前段时间终于排除万难，利用ROSNavigation功能包集跑通了基于rplidar的slam，把自己的一些相关经验可以搬到这里来，记录分享加交流。

1.使用rplidar运行cartographer修改cartographer_ros/cartographer_ros/launch/demo_revo_lds.launch(也可以自己创建一个)修改

[踩坑记录]rplidarA1与乐视LeTMC-520摄像头联合标定中遇到的问题本人是初学者，手里有一个已经安装了思岚rplidarA1的小车，试图再装一个乐视LeTMC-520摄像头，通过标定外参，将二者的点云对齐。（使用的标定工具是此文中介绍的CamLaserCalibraTool）首先使用ROS中的camera-calibration包对rgb摄像头和深度摄像头进行了标定，（没有做rgb和d

gazeboroslaunchmbot_gazeboview_mbot_with_laser_gazebo_suyunzzz_world.launch2>启动cartographerroslaunchcartographer_roscartographer_demo_rplidar.launchlaunch

在代码中比较重要的几个文件分别是：1.rplidar_ros/sdk/include/rplidar_cmd.h该文件中主要定义了与RPLIDAR通讯时使用的各种数据的类型。2.rp

耗时10天，终于从零开始用QT在Ubuntu系统下完成了一个雷达避障系统的设计，这文章的主要目的是将配置的流程和遇到的问题记录下来，以供自己以后遇到一样的问题时可以有个参考。一.思岚雷达的配置1.配置的基本条件本次对思岚雷达的配置主要是Ubuntu18.04系统下完成，在Windows下的配置本质和Ubuntu上的大同小异（事实上有现成例程拿来改改就能用），主要是对SDK包的使用+内部函数的调用，

一．下载必要的cartographer依赖以及ＳＤＫ（引用自参照网址:https://community.bwbot.org/topic/136/google%E6%BF%80%E5%85%89%E9%9B%B7%E8%BE%BEslam%E7%AE%97%E6%B3%95cartographer%E7%9A%84%E5%AE%89%E8%A3%85%E5%8F%8Abag%E5%8C%85dem

一、前期准备1、安装建立工作空间并编译mkdir-p~/turtlebot_ws/srccd~/turtlebot_ws/srcgitclonehttps://github.com/ncnynl/rplidar_ros.gitgitclonehttps

rpLidar使用hector_slam测试环境说明连通rplidar配置rplidar的ros工作空间使用hector_slam进行建图创建建图的launch文件保存地图环境说明ubuntu16.04ros-kinetic-desktop-full

ROS串口通信与STM32，十六进制读取这么简单…有包的我竟然想尝试…自己写/笑哭，最重要是写了一个下午一直卡在一个函数的头文件明明包含了却一直警告未定义，是改的rplidar的serial串口，本来想写一个自己以后数据校验方便很多用的

ros中建地图方式有两种：首先1、首先下载hector_slam包到你工作空间的src下命令：cd~/catkin/srcgitclonehttps://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.gitcd..catkin_make在~/catkin_ws/src/hector_slam/hector_slam_launch/launch/新建一个de

http://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a-serieshttp://bucke

再者，之前改写过turtlebotgazebo的仿真平台，见ros中利用gazebo进行gmapping仿真:kobuki+kinct->kobuki+rplidar：用gazebo模拟激光的仿真。

一、建立工作空间、编译包mkdir-p~/catkin_rplidar/src#创建目录cd~/catkin_rplidar/src#打开目录#下载rplidar_ros数据包，进行移动gitclonehttps

时间久了难免会忘记一些命令和操作,本篇博客主要记录一些ROS下的常用的命令.1.运行ROS系统,ROS其他运行命令的基础roscore2.运行launch脚本roslaunchrplidar_rosview_rplidar.launch

#最新版功能包已经完善，加入参数及launch文件和stop_motor等服务，但手上并没有思岚A1雷达可以测试#最新代码在我github上如有哪位老哥测试可以用请告知我一下来更新博客2020-04-05目前来说还未找到思岚官方提供的ros2功能包，周末没事的时候移植了一下，用ROSTOGO试了一下，可以用（测试环境Ubuntu18.04+ROS2Dashing）。根据官方提供的ros1功能包来看

RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案，由SlamTec公司的RoboPeak团队开发，本次学习用的是RPLidarA1型号激光雷达，它能扫描360°，6米半径的范围它适合用于构建地图，SLAM，和建立

ros文件：https://github.com/robopeak/rplidar_rosrplidar官网：http://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a1rplidarros

ROS学习心得——定位-SLAM-hector_mappingFORTHESIGMAFORTHEGTINDERFORTHEROBOMASTER简介：产品相关数据与官方文档：http://www.slamtec.com/cn/Lidar/A2操作系统版本：Ubuntu16.04（注意：不同的ROS版本对应相应的Ubuntu操作系统版本的切勿安装错误）http://www.ubuntu.org.cn/

我使用的是rplidarA11.安装激光的驱动$gitclonehttps://github.com/robopeak/rplidar_ros$cd~/catkin_ws$catkin_make2.安装

rplidarNode-2]processhasdied[pid28680,exitcode255,cmd/home/lhd/ros/tergeo-indoor/install_isolated/lib/rplidar_ros

以rplidar为例，运行命令roslaunchrplidar_rosrplidar.launch然后运行rviz，查看输出的雷达扫描数据rosrunrvizrviz结果如下：可以看到什么都没有，如果打开

基于机器人（irobot）和激光雷达（rplidar）gmapping地图构建说明介绍irobot搭载激光雷达irplidar通过gmapping算法构建地图安装准备测试环境Ubuntu14.04+indigoROS

catkin_ws,在github下面下载好相应的源码mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/robopeak/rplidar_ros.gitgitclonehttps

激光数据包rplidar_laser_sacn_tf.bagoutput="screen">rplidar.lua文件--Copyright2016TheCartographerAuthors----LicensedundertheApacheLicense

1>源码安装rplidar-ros2>源码安装hector-slam3>添加launchfile,取名为sean_hector_mapping.launch，本人将它放在hector_mappingpackage

RPLIDARA1/A2雷达免费升级实现8K模式http://www.slamtec.com/cn/News/Detail/94此固件升级只针对A1M8-R3,A2M8-R3,A2M6-R3及以后版本的RPLIDAR

参考学习网站：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/问题提出：四旋翼搭载激光雷达A3进行SLAM室内定位，其怎样RunningCartographerROSonyourownbag//https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/特意去carto...的官

使用软件和环境：rplidarA3,win1032位QT5.13msvc201732位先下载rplidar官方sdk，http://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a-series

rplidarA3的ID与a2相同，均为10c4:ea60，串口文件中配置过A2可以直接换a3在工作空间下gitrplidar最新软件包gitclonehttps://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git

先附一张RPlidar的图片以下为本人初次通过ubuntu使用RPlidar首先将RPlidar连接到电脑上然后在terminal输入$ls/dev/ttyUSB*更改comport权限$sudochmod666

一丶数据类型分析Sensor_msgs/LaserScan:header(stamp[第一条射线的获得时间]+frame_id[围绕z轴测量的角度])angle_min(起始角度)angle_max(结束角度)angle_increment(角距离)time_increment(测量时间)scan_time(扫描时间)range_min(有效范围最小值)range_max(有效范围最大值)rang

2DSLAM:gmapping1.准备的源码。可以建一个新的ros工作空间gampping_ws,在github下面下载好相应的源码。注意更新下gazebo下的model,不然要在线下载（需要goole），所以给你个离线的包：链接:http://pan.baidu.com/s/1bnE0mOR密码:9mft（gazebo_models.zip）将其下载好解压替换你安装的gazebo下的models

第九章机器人SLAM建图课后作业代码包课后作业第一题1、机器人模型2、robot_rplidar_nav.launch3、robotinroom4、robotinmuseum第二题1、使用gmapping

简介程序实现了室内自主导航机器人。基本功能有激光SLAM建图、AMCL定位、机器人运动规划、车辆监控和任务规划。底盘采用Autolabor公司的autolaborpro1，激光雷达选用rplidarA1，NvidiaTX2作为主控，操作系统Ubuntu16.04,基于ROSkinetic实现。Github简介配置步骤1.安装依赖项2.建立ros工作空间,clone代码代码树形图：3.autolab

硬件EAIdashgoD1平台+rplidarA1软件ubuntu16.04+roskinetic一、rplidar开发使用rplidar的固件升级可以参考官网的流程进行升级。