mpc

两种PI电流调节器分析比较

导读：由现有文献指出，矢量控制的控制性能依赖内环的参数整定，所以本期文章重点分析和介绍常用的几种PI调节器：传统PI调节器、复矢量PI调节器、离散域下的PI调节器和基于MPC设计的PI调节器。
浅谈电机控制·2022-12-21 14:08

【隐私计算笔谈】MPC系列专题（六）：零知识证明和比特承诺

零知识证明交互式证明系统由两方参与，分别为证明者（Prover）和验证者（Verifier）。证明者掌握某一秘密，证明者需要让验证者相信自己掌握该秘密。交互式证明过程需要多轮，最典型的是每一轮验证者向证明者发送一个询问信息（挑战，Challenge），证明者对询问信息进行计算，并回复信息响应（Response）。验证者根据证明者每一轮的回复信息决定是否相信证明者。在交互式证明系统中，通信信道是必须
·2022-12-21 10:18

BSV 上的安全多方计算

安全多方计算(MPC)协议使多方能够联合各方的输入，共同计算一个函数，同时保持这些输入的私密性。例如，两位百万富翁决定谁更富有，应该为晚餐买单，而不透露他们的实际财富1。
sCrypt 智能合约·2022-12-21 07:14

SAP Gateway 后台模型的缓存设置

调用OData服务的MPC_EXT类的get_last_modified方法获取最后一次修改的时间戳。这个时间戳(timestamp)也会影响到cache的行为，我们后续也会详细讨论。
·2022-12-19 21:35

【电动车优化调度】基于模型预测控制(MPC)的凸优化算法的电动车优化调度（Matlab代码实现）

欢迎来到本博客❤️❤️❤️目前更新：电力系统相关知识，期刊论文，算法，机器学习和人工智能学习。支持：如果觉得博主的文章还不错或者您用得到的话，可以关注一下博主，如果三连收藏支持就更好啦！这就是给予我最大的支持！本文目录如下：⛳️⛳️⛳️目录1概述2数学模型3运行结果4结论5Matlab代码实现1概述增加道路车辆的电气化已被确定为解决气候变化和空气污染等重要社会问题的关键短期解决方案[1]。插电式混
荔枝科研社·2022-12-18 10:52

Parallel Parking of Truck-Trailer Using Multistage Nonlinear MPC之MATLAB simulink编译转换C++代码(内附下载地址)

然后，自行车使用另一个非线性MPC控制器，沿着规划的路径到达目标姿态。停车环境包括卡车-拖车系统(EGO车辆)和静态障碍物。Ego汽车的目标是将车停在。目标姿势不会与障碍物发生碰撞。自行车式姿态的参
通信与逆向那些事·2022-12-18 08:28

联邦学习开源框架FATE

FATE项目使用多方安全计算(MPC)以及同态加密(HE)技术构建底层安全计算协议，以此支持不同种类的机器学习的安全计算，包括逻辑回归、基于树的算法、深度学习和迁移学习等。
培根芝士·2022-12-17 21:37

联邦学习FATE框架安装搭建

FATE项目使用多方安全计算(MPC)以及同态加密(HE)技术构建底层安全计算协议，以此支持不同种类的机器学习的安全计算，包括逻辑回归、基于树的算法、深度学习和迁移学习等。
小陈运维·2022-12-17 21:00

Microsoft Planetary Computer(MPC)：在云平台上创建虚拟环境和部署MMrotate

我来填上次说MPC很难创建虚拟环境的坑了！申明！MFC创建的虚拟环境，server关掉之后就会不见！！！！！！MFC创建的虚拟环境，server关掉之后就会不见！！！！！！
我要当太空人！爸爸妈妈可高兴了·2022-12-17 20:41

Planetary computer：官方帮助文档介绍

继GEE后，在老板的建议下入手了Planetarycomputer行星计算机，简称MPC。为啥入手？还不是因为想白嫖GPU和担心某天翻不了墙吗。
我要当太空人！爸爸妈妈可高兴了·2022-12-17 20:10

Microsoft Planetary computer（MPC）:终端的使用，和删除kernel

网上基本没有关于MPC的教程，我来开一个头！今天先来说它的terminal查看各种配置环境没配好，但是我已经学会了如何删kernel了！先看看里面有什么包吧~用condalist来看！
我要当太空人！爸爸妈妈可高兴了·2022-12-17 20:40

关于无人机的悬停油门是否需要设置？

我看了下我的P200的MPC_THR_HOVER参数，就是默认的50%那看来是自己会靠PID进行调节了？
TYINY·2022-12-17 12:39

python预测控制_自动驾驶控制请问有哪位做过基于c++的模型预测控制来做轨迹跟踪控制吗？...

重新修改下吧，增加一些mpcActiveSetSolver的细节关于qpoases或者osqp的使用就不说了，具体参考apollo的代码(osqp用于mpc参考apollo6.0及以上版本的代码)。
彷徨彷徨333·2022-12-15 08:14

python预测控制_无人驾驶——4.控制之MPC模型预测控制

源自：《无人驾驶无人驾驶车辆模型预测控制》——龚建伟参考：https://wenku.baidu.com/view/8e4633d519e8b8f67c1cb9fa.html0.车辆模型汽车的车轮转角为δf分别做垂直于后轮和前轮的射线，这两根射线会交于O点，两轮模型会绕O点进行运动，在短时间dt内，可以认为O点不动。连接O点和汽车的质心成一条线段，实际汽车的运动方向v将垂直于该线段。运动方向ψ与车
weixin_39755853·2022-12-15 08:44

模型预测控制（MPC）解析（七）：约束控制问题的表述

本文为阅读笔记，仅供学习交流使用！！！上一篇中举了一个无阻尼振荡器控制模型的例子，当系统控制量饱和时，控制性能显著下降，为避免这种情况，上例中的核心思想是改变Δu(k)\Delta{u}(k)Δu(k)以适应当控制变量约束发生的情况。在预测控制中，这个问题是通过优化进行系统的处理。处于这个目的，需要将带约束的预测控制问题表述成优化问题。这一篇主要讨论实际应用中常见的几种约束情况。这些约束都可以表示
诺诺埃里斯·尤克里里·2022-12-15 08:43

【基础推导】MPC控制器及其车辆模型详细推导 （附代码链接及详细推导说明）

0.参考与前言Python代码：githubAtsushiSakai/PythonRoboticsC++代码：githubjchengai/gpir/mpc_controller相关参考博文：无人车系统
Kin__Zhang·2022-12-15 08:12

控制学习记录

LQR相关apollo动力学1Apollocontrol模块横向控制原理及核心代码逐行解析MPC相关apollo_mpc解析1apollo_mpc解析2路径规划中不得不知的OSQPSimulink搭建MPC
v_v ^_^·2022-12-14 23:13

【控制理论】离散及连续的LQR控制算法原理推导

1.全状态反馈控制系统2.LQR控制器2.1连续时间2.1.1Q、R矩阵的选取2.1.2推导过程2.1.3连续时间下的LQR算法步骤2.2离散时间2.2.1推导2.2.2离散时间下的LQR算法步骤3.MPC
CHH3213·2022-12-14 23:12

Apollo MPC横纵向耦合控制学习笔记

先上参考链接【运动控制】Apollo6.0的mpc_controller解析ApolloMPCOSQPSolver详细的车辆横向动力学模型推导参考我另一篇博客Apollocontrol模块横向控制原理及核心代码逐行解析因为和上述链接里
wujiangzhu_xjtu·2022-12-14 23:41

运动规划学习小记录01——Linear MPC

文章目录学习前言源码下载相关求解器基本概念MPC反馈控制最优控制MPC优点LinearMPC实现思路预测模型问题模型硬约束软约束LinearMPC缺点CaseStudy参考资料学习前言MPC什么的学着也太痛苦了
puffdoudou·2022-12-14 23:34

自动驾驶控制（Control）模块——待完善

MPC初体验：请问在自动驾驶的行业内，最常用的规划、控制算法是什么？-知乎方向盘转角控制(执行器)量产自动驾驶中的规划控制现状
牛仔很忙^·2022-12-14 23:33

MPC+pybullet仿真双轮机器人的移动，附带键盘控制

MPC+pybullet仿真双轮机器人的移动，附带键盘控制基础代码见之前的博客使用MPC对小车进行运动控制，为什么抛弃了LQR呢？
hxc2B·2022-12-14 23:01

LQR、MPC以及osqp库

目录LQRlqr问题模型MPCmpc问题模型使用osqp计算mpc问题osqp库安装使用最优控制是指在给定的约束条件下，寻求一个控制，使给定的系统性能指标达到极大值(或极小值)。
抗魔斗篷·2022-12-14 23:55

浅读《联邦学习》（杨强、刘洋等）笔记整理

学习联邦学习旨在建立一个基于分布数据集的联邦学习模型联邦学习重要特征和要求联邦学习系统两种架构联邦学习发展动机联邦学习包括两个过程联邦学习面临挑战联邦学习分类联邦学习发展开源平台第二章面向隐私保护的机器学习（PPML）主要方法威胁模型隐私保护技术安全多方计算MPC
BlackEg·2022-12-10 05:36

需求响应|动态冰蓄冷系统与需求响应策略的优化研究（Matlab代码实现）

本文目录如下：⛳️⛳️⛳️目录1概述2控制算法讲解2.1随机开环最优控制(OLOC)2.2模型预测控制(MPC)3数学模型建立3.1物理模型3.2经济模型3.3随机最优控制问题4算例及运行结
荔枝科研社·2022-12-08 17:54

【论文随笔】Model-based Reinforcement Learning from Signal Temporal Logic Specifications

Model-basedReinforcementLearningfromSignalTemporalLogicSpecifications.”arXiv,Nov.10,2020.doi:10.48550/arXiv.2011.04950.Outline用DNN来学习系统动态，用于MPC
ALL 2 WELL·2022-12-08 12:09

MPC(模型预测控制)_附matlab例程

写在前面：  本文为科研理论笔记的第二篇，其余笔记目录传送门：理论笔记专栏目录  介绍结束下面开始进入正题：1基本概念1.1最优控制  最优控制(optimalcontrol)：在约束条件下的最优表现，约束条件即物理限制，而对于最优的评判往往需要具体问题具体分析。  一个SISO系统的框图如下所示：对于误差eee，从轨迹跟踪的角度出发，∫0te2dt\int_{0}^{t}{e^2}dt∫0te2
尔过留香·2022-12-08 10:00

【工具】推荐一个轻量级视频播放器——MPC-HC

目录一、前言二、MPC-HC介绍三、如何使用下载安装使用四、对比五、总结六、参考一、前言现有的影视软件都极为臃肿，导致性能差点的电脑或者播放特高清视频的时候总是卡卡的，掉帧严重，因此笔者找到一个轻量级的视频播放软件
TangPlusHPC·2022-12-07 20:29

【Debian 9（Stretch）】linux系统下安装gcc-9.3.0

【Debian9（Stretch）】linux系统下安装gcc-9.3.00实验环境1下载并解压gcc-9.3.02安装必要的库2.1安装大整数运算库gmp2.1安装mpfr库2.2安装mpc库3安装编译
榴莲味的电池·2022-12-07 18:27

零基础向科普之门限签名

MPC与TSS多方安全计算MPC是一种前沿的分布式加密计算技术的集合，通过多个参与者进行计算，在暴露一部分必要信息的同时隐藏另一部分关进信息，并求得一个公开的结果，从而保证运算结果的安全性或隐私性。
MAOLMAOLMFAO·2022-12-07 18:22

carsim与MPC工具箱联合仿真

carsim与MPC工具箱联合仿真写在前面的话步骤写在前面的话《无人驾驶车辆模型预测控制》作为国内车辆领域使用MPC作为控制算法的先驱者，对后来的研究人员产生了极大的影响。
SSW.hani·2022-12-07 15:12

【Carsim Simulink自动驾驶仿真】基于MPC的速度控制

使用MPC控制思想对车辆进行速度控制，并给出仿真结果。
薯一个蜂蜜牛奶味的愿·2022-12-07 15:08

【python+ROS+路径规划】六、mpc轨迹规划和跟踪

所使用的就是pyomo,使用mpc框架，达到的效果是优化轨迹并进行轨迹跟踪，如图：pyomo相关教程：【python+ROS+路径规划】五、pyomo非线性规划工具.python+mpc轨迹跟踪使用mpc
薯一个蜂蜜牛奶味的愿·2022-12-07 15:37

carsim与simulink联合仿真轨迹规划及跟踪

、carsim和simulink联合仿真1、carsim链接simulink文件2、确定carsim输入输出接口五、建立simulink模型一、仿真目的测试六次多项式轨迹规划方法(python实现)及mpc
东区没有超市·2022-12-07 15:07

【carsim+simulink 联合仿真——车辆轨迹MPC跟踪】

学习北理工的无人驾驶车辆模型预测控制第2版第四章，使用的仿真软件为Carsim8和MatlabR2019a联合仿真，使用MPC控制思想对车辆进行轨迹跟踪控制，并给出仿真结果。
wei2023·2022-12-07 15:06

基于MPC轨迹跟踪控制算法 模型预测控制算法 基于车辆动力学模型

基于MPC轨迹跟踪控制算法模型预测控制算法基于车辆动力学模型可以实现在不同路面附着系数跟踪期望路径车辆稳定性较好本算法仅供学习推荐使用carsim8.1版本，matlab2016b图示为双移线测试工况ID
「已注销」·2022-12-07 15:36

carsim+simulink联合仿真实现变道 包含路径规划算法+mpc轨迹跟踪算法

carsim+simulink联合仿真实现变道包含路径规划算法+mpc轨迹跟踪算法可选simulink版本和c++版本算法可以适用于弯道道路，弯道车道保持，弯道变道carsim内规划轨迹可视化Carsim2020.0Matlab2017b
「已注销」·2022-12-07 15:06

Carsim2016及2019 轨迹跟踪过程中跑直线的解决方案

点击下方卡片，加入会员全年无限制学习后台（MPC各矩阵的底层逻辑、MPC纵向控制、模型验证、MPC自适应巡航控制、非线性系统如何线性化及MPC动力学跟
Jeossirey·2022-12-07 15:05

【Carsim Simulink自动驾驶仿真】基于MPC的轨迹跟踪控制

如果对Carsim的基础使用还不了解，可以参考：【CarsimSimulink自动驾驶仿真】基于MPC的速度控制如果对MPC算法原理不清楚，可以参考：如何理解MPC模型预测控制理论项目介绍：教程为北理工的无人驾驶车辆模型预测控制第
薯一个蜂蜜牛奶味的愿·2022-12-07 15:02

【电动车优化调度】基于模型预测控制(MPC)的凸优化算法的电动车优化调度（Matlab代码实现）

欢迎来到本博客❤️❤️❤️目前更新：电力系统相关知识，期刊论文，算法，机器学习和人工智能学习。支持：如果觉得博主的文章还不错或者您用得到的话，可以关注一下博主，如果三连收藏支持就更好啦！这就是给予我最大的支持！本文目录如下：⛳️⛳️⛳️目录1概述2数学模型3运行结果4结论5Matlab代码实现1概述增加道路车辆的电气化已被确定为解决气候变化和空气污染等重要社会问题的关键短期解决方案[1]。插电式混
电气辅导帮·2022-12-06 08:13

自动驾驶笔记-轨迹跟踪-综述

②模型预测控制（MPC）也称滚动时域最优控制，该控制器考虑控制系统的非线性动力学模型并预测未来一段时间内系统的输出行为，通过解决带约束的最优控制问题使得系统在未来一段时间内的跟踪误差最小。
不学无墅0v0·2022-12-05 11:48

隐语发布“基于MPC的金融风控全链路技术方案”

其中，多方安全计算（MPC）技术可实现对原始数据按用途授权使用，有效避免数据的二次流转，达到数据可用并可控相对更匹配金融行业的联合风控场景需求。
隐语SecretFlow·2022-12-04 18:40

永磁同步电机模型预测控制（PMSM-MPC）Simulink仿真教程

本篇文章为永磁同步电机模型预测控制（PMSM-MPC）Simulink仿真教程包含了控制原理和simulink仿真搭建。详细的描述了模型预测的研究。个人花费了很久的时间整理和完善！希望对大家有用喔!
海边的卡夫卡工程师·2022-12-04 08:37

MPC轨迹跟踪算法

MPC轨迹跟踪算法学习记录1双移线绘制问题双移线参考轨迹绘制横坐标为X_phi的双移线结果对比双移线绘制问题双移线作为一种经典工况，在测试车辆稳定性和无人驾驶轨迹跟踪仿真分析中应用广泛。
禾木C·2022-12-03 12:31

路径跟踪算法之模型预测控制(MPC)跟踪

路径跟踪算法之模型预测控制(MPC)跟踪1.MPC简介模型预测控制（以下简称MPC）是一种依赖于系统模型进行数学优化的复杂控制器。
>_·2022-12-03 12:01

多方安全计算MPC

1.多方安全计算的价值MPC是密码学的一个重要分支，旨在解决一组互不信任的参与方之间保护隐私的协同计算问题，为数据需求方提供不泄露原始数据前提下的多方协同计算能力。
培根芝士·2022-12-03 12:01

MPC理论

MPC的理论基础由一个状态空间方程和一个输出方程构成。下面我们以线性误差模型的MPC推导为例，进行一个简单的介绍：关于目标函数，我们可以做以下理解（可以参考MPC跟踪直线轨迹的视频讲解）：
Jeossirey·2022-12-03 12:30

模型预测控制算法（MPC算法）底层逻辑

目录MPC算法的基本原理详细解析预测模型中需要注意的点滚动优化需要注意的点构造目标函数约束部分约束部分举例说明复盘总结MPC算法的基本原理MPC的基本原理可以分为三个步骤：预测模型、滚动优化、反馈校正（
Jeossirey·2022-12-03 12:30

1、MPC 算法（模型预测控制算法（MPC算法）轨迹跟踪控制）

MPC跟踪圆形轨迹/直线轨迹MPC跟踪双移线轨迹MPC进行局部路径规划+轨迹跟踪MPC跟踪直线轨迹NMPC对直线轨迹进行跟踪MPC算法跟踪五次多项式曲线以上为目录推荐学习的软件：matlab（2019a
太平之秋·2022-12-03 12:30

模型预测控制MPC

模型预测控制MPC模型预测控制（或MPC）是一种更复杂的控制器，它非常依赖于数学优化，但基本上可以将MPC归结为三个步骤：1、建立车辆模型。2、使用优化引擎计算有限时间范围内的控制输入。
逐风的小黄·2022-12-03 12:30
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