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ROS仿真环境搭建

机器人系统仿真：是通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术，在ROS中，仿真实现涉及的内容主要有三:对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。

ArtoriaLili·2022-07-28 10:27

【ROS进阶篇】第八讲 URDF文件的语法详解

【ROS进阶篇】第八讲URDF文件的语法详解文章目录【ROS进阶篇】第八讲URDF文件的语法详解前言一、URDF的基本概念二、link标签1.标签作用2.子标签三、joint标签1.标签作用2.属性3.

生如昭诩·2022-07-24 07:14

【ROS】noedic-moveit安装与UR5模型导入

第一章安装与配置环境：Ubuntu20.04+noetic1.导入UR5的urdf文件1.下载官方提供的ur5模型：https://github.com/ros-industrial/universal_robot2

None072·2022-06-06 07:04

Gazebo仿真模型导入问题: ROS This robot has a joint named “first_joint“ which is not in the gazebo model

Gazebo中就无法正常显示，并有以下得报错：ROSThisrobothasajointnamed“first_joint”whichisnotinthegazebomodel2.Solution问题其实出在URDF

Will_Ye·2022-06-02 07:23

ROS学习记录2--moveit_setup_assistant配置----UR3机械臂和AG95爪子

一.moveit_setup_assistant配置1.xarco文件位置：ur_platform_description/urdf/ur_platform.urdf.xarco2.运行moveit_setup_assistantroscore

Li.Thor·2022-05-16 20:54

.sdf是什么文件_【ROS-Gazebo】基于SDF的多机器人仿真

众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时），使用SDF格式会更加合理。

weixin_39725873·2022-05-12 07:08

ROS学习系列：第三讲 — URDF进阶

建模一块没有特别需要注意的地方：主要是理解URDF到xacro再到gazebo模型的演变过程；常规URDF文件用户体验较差，采用xacro模型文件替换；URDF模型文件的进阶xacro模型文件精简模型代码创建宏定义文件包含提供可编程接口常量变量数学计算

雪天枫·2022-05-06 07:31

松灵学院 | Scout mini 仿真指南

本文适合有ROS1基础与了解urdf语法和gazebo的朋友SCOUTMINI是一款全地形高速MiniUGV，具有四轮差速驱动、独立悬挂、原地差速自转等特点，得益于自主研发的轻量级动力系统解决方案，SCOUTMINI

·2022-04-25 18:42

ROS学习笔记(十六）统一机器人描述格式URDF

统一机器人描述格式URDFURDF（UnifiedRobotDScriptionFornat）机器人统一描述格式（XML格式）。

bai君·2022-04-03 07:38

学习笔记42--ros_simulation关于内置gazebo仿真插件一览表

环境:ubuntu16.04ros-kineticgazebo7.16来源:仿真时候,需要在urdf里面定义许多传感器的gazebo_ros_plugin,如果对仿真的不熟悉,很明显,urdf仿真部分的定义调用的插件也是不清楚的

鸿_H·2022-04-03 07:26

ROS学习笔记之——使用带有ROS的Gazebo插件

Gazebo插件为您的URDF模型提供了更强大的功能，可以连接ROS消息和传感器输出和电机输入的服务调用。对于gazebo模型，如果不加入ROS的插件，是没法发布消息跟ROS进行通信的。

gwpscut·2022-04-03 07:44

python 机器人运动仿真_ROS仿真揭秘——七自由度机器人(五)

尝试一下如何用Python发布消息以控制机器人运动0前言在前面的几篇博客中，我们介绍了七自由度机器人是如何运动的，解释了七自由度机器人的URDF模型描述文件，也讲解了用自带的控制器来控制七自由度机器人的运动

weixin_39924198·2022-03-30 07:43

机器人学习必看系列：如何使用moveit控制真实机械臂？

小鱼准备从solidworks模型导出urdf开

鱼香ROS·2022-03-30 07:36

北邮智能车仿真培训（八）—— 两轮摄像头平衡车

模型包含：两个驱动轮、摄像头、陀螺仪、车身搭建模型一会将SmartCar2.urdf和findline.cpp和smartcar_display_gazebo2.launch文件上传到群文件中。

只会git clone的程序员·2022-03-24 17:04

使用ROS中的urdf构建机器人小车的3D模型

本文介绍如何在ROS中使用urdf创建机器人3D模型。

Autolabor·2022-02-22 02:26

ROS学习笔记（十三）—— URDF 模型文件学习

一、URDF简介1.1初步认识URDFRDF全称（UnitedRoboticsDescriptionFormat）统一机器人描述格式，是一个XML语法框架下用来描述机器人的语言格式，URDF在ROS界很流行

wei2023·2022-02-18 22:11

ros 学习（3）

参考/转载：https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter8/1TF与URDF1.1简介tf的定义不是那么的死板

qq_478377515·2021-10-26 05:12

以阿克曼转向车为例对URDF和XACRO文件进行解读

最近我在古月学院购买了在Gazebo中实现阿克曼转向车的仿真课程，课程资料的阿克曼小车的XACRO文件在Gazebo里加载的时候报了三个错误，在这之前，我没接触过URDF或XACRO文件，本篇文章就以这个阿克曼小车的

慕羽★·2021-10-12 21:06

【ROS】ROS入门笔记-Gazebo仿真与实物测试篇

本文所需的源码下载地址为https://github.com/guyuehome/guyueclass文章目录〇、写在前面1.rosdep问题2.Gazebo闪退问题一、优化物理仿真模型1.使用xacro文件优化URDF

DCcsdnDC·2021-08-03 08:48

基于ArbotiX和rviz控制前轮转向后轮驱动的SmartCar_xacro模型

基于ArbotiX和rviz控制前轮转向后轮驱动的四轮小车xacro模型前言一、前轮转向后轮驱动的SmartCar_URDF模型1、创建SmartCar工作空间2、创建SmartCar代码包3、创建SmartCar

间气布衣·2021-05-13 00:34

《ROS理论与实践》学习笔记（五）构建机器人仿真平台

ROS理论与实践》学习笔记（五）构建机器人仿真平台课程内容1.优化物理仿真模型1.使用xacro模型文件进行机器人建模2.ros_control3.仿真模型的优化2.创建物理仿真环境本讲作业1.将上讲urdf

Sakurazzy·2021-05-11 15:31

《ROS理论与实践》学习笔记（四）URDF机器人建模

《ROS理论与实践》学习笔记（四）URDF机器人建模课程内容1.URDF建模方法2.机器人建模功能包创建3.检查urdf模型结构本讲作业创建一个自己的机器人模型结语在学习《ROS理论与实践》课程时，记录了学习过程中的编程练习

Sakurazzy·2021-05-11 13:27

实体机器人实现物体的识别定位抓取

文章目录实体机器人识别定位抓取1.机器人介绍2.视觉系统2.1摄像机选择2.2视觉识别与定位的实现3.智能控制系统3.1urdf3.2手眼标定实现3.3任务构建3.4系统框图1.机器人介绍本文所使用的机器人为新松公司打造的双臂机器人

NeoX_zh·2021-05-07 20:51

《ROS机器人开发实践》第6.2.4节“在rviz中显示模型”问题总结

输入$roslaunchmbot_descriptiondisplay_mbot_base_urdf.launch后，出现以下错误。

我是病毒和BUG·2021-05-07 16:57

博客搬家

因为https://blog.csdn.net/urdfmqcul2/article/details/78788962，博客搬家至https://juejin.im/user/59fd6315f265da4321536990

苏大盒子·2021-04-29 23:15

XCode8 下最简单的自动集成打包脚本

因为https://blog.csdn.net/urdfmqcul2/article/details/78788962，博客搬家至https://juejin.im/user/59fd6315f265da4321536990

苏大盒子·2021-04-27 20:32

机器人操作系统ROS理论与实践个人学习笔记

目录3.机器人系统设计URDF机器人建模4.机器人仿真3.机器人系统设计18.27上节课习题讲解55.19处，kinect传感器未能正常启动注：看完第四讲习题讲解后依旧未解决硬件在淘宝上都可以买到URDF

.休.·2021-02-21 17:46

husky gazebo

可以通过http://gazebosim.org/tutorials这个链接来学习editmode一些解释机器人的仿真研究涉及到两个大的模块：1.ROS系统，包括机器人模型的urdf文件，一些通讯机制和

橘子皮一下·2021-02-01 11:29

Solidworks导出urdf模型文件详细步骤

Solidworks导出urdf模型文件详细步骤（看这一篇就够了）--双臂机器人获得机器人的模型图添加机器人坐标系在solidworks中添加参考坐标系下载sw_urdf_exporter的插件sw_urdf_exporter

NeoX_zh·2021-01-12 20:56

ROS（Noetic）学习笔记 xacro模型报错问题解决

Ubuntu20.04ROS-Noetic所学教程：《ROS机器人开发实践》chapter6_3问题描述及解决方法：报错：[ERROR][1606287586.296484659]:Nolinkelementsfoundinurdffile

陈三章·2021-01-05 15:13

Solidworks导出URDF模型：SW2URDF插件

最近阅读王阳明的《传习录》的时候，讲到关于孔子删减《诗经》的讨论，王的学生徐爱问：“为何《诗经》中会有《卫风》《郑风》这样的低俗诗作？”，王阳明认为孔子删减诗经为二百篇，包含的都是雅诗，之所以会含有淫诗，是由于秦始皇焚书坑儒导致《诗经》遗失啦，后人为了拼凑出两百篇，又将一些被删减的文章加入其中，所以导致的。看完这个讨论之后，我感觉这样的情况实在是太多，许多人不求甚解、浅尝辄止，对事物的认识根本就不

酵母小木·2020-12-15 19:26

Solidworks模型转化为URDF文件格式+一些教程+实践部分

生成URDF的插件，支持SW2018以上版本，网站：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter一些详细教程：https://blog.csdn.net/gpeng832/article

小麦China·2020-09-18 02:43

xacro文件转urdf文件以及使用urdf_to_graphiz显示物理模型框架

xacro文件转urdf文件以及使用urdf_to_graphiz显示物理模型框架安装：sudoapt-getinstallliburdfdom-tools一定要把目录切换到xacro下再操作rosrunxacroxacroturtlebot3

abc1831939662·2020-09-17 11:58

ROS机器人系统

URDF机器人建模的玩意儿。Rviz:可视化，比如做出个机械臂G

掉队的乌鸦·2020-09-15 03:32

ROS：gazebo的三轮车实例launch文件解读

一：前言gazebo三轮车实例里共有四个launch文件，分别是tricycle.gazebo.launch，tricycle.urdf.launch，tricycle_drive_scenario.launch

buaazyp·2020-09-15 00:17

Tutorial: Using a URDF in Gazebo

Tutorial:UsingaURDFinGazebo参考：http://gazebosim.org/tutorials?

kint_zhao·2020-09-14 21:07

navigation 调试 -2- 小车的配置问题

机器人模板，传感器使用深度+rgb摄像头（例如kinect），默认camera的位置信息由robot_state_publisher节点维护，配置文件位置在：turtlebot_description/urdf

sunyoop·2020-09-14 15:06

仿真一个陀螺 gazebo

然后启动下面命令即可rosrungazebo_rosspawn_model-file`rospackfindgazebo_ros`/objects/top.urdf-urdf-modeltop-z0.5rosservicecallgazebo

binbinyantai·2020-09-11 17:49

Gazebo ROS API for C-Turtle

gazebo提供了很多ros的API，允许用户操作或者获取各种仿真世界的信息，pose和twist是刚体的状态，一个对象有内部的特性，比如指令和摩擦系数，gazebo中，body是一个刚体，和urdf中的

binbinyantai·2020-09-11 17:48

通过soildworks生成urdf并编译

网址一(https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7821269.html)https://blog.csdn.net/cookie909/article/details/79699904https://www.cnblogs.com/TIANHUAHUA/p/7881635.html

zymofffice·2020-08-24 05:08

建立用于gazebo平台的仿真模型的几种方法

sdf与urdf在gazebo仿真中常见的两种模型格式：sdf、urdf（以及xacro，是urdf的扩展）。

好一个白·2020-08-24 05:36

【机器人基础】【装卸臂项目】【Simscape】Simulink导入机器人URDF文件及Simscape操作解析

想用simulink中的simscape模型导入机器人URDF模型来做仿真1、在命令行中运行导入urdf文件，将生成一个slx文件smimport('xxxxxxx.urdf')2、如果这个时候编译运行没有看到模型

Y-box·2020-08-24 04:58

ROS开发笔记（11）——Solidworks机械臂模型转化为URDF+mimic关节联动+gazebo中运动控制测试

URDF（UniversalRobotDescriptionFormat——通用机器人描述格式）是ROS里使用的一种机器人的描述文件，包含的内容有：连杆、关节，运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等

天涯0508·2020-08-24 04:57

【ROS初学者必读】【踩坑总结】SW导出URDF文件到ROS中！吐血整理！新手极容易踩的坑以及ROS初学必备技能

还有就是如果在Gazebo和rviz中显示出了问题，基本上都是solidworks的问题，怪不了ROS哈，更别想着在ROS的URDF或者什么乱七八糟的编译文件上找回来，至少对于我来说目前不可能，而且在编译文件上改好还不如重新从

铃灵狗·2020-08-24 04:25

SolidWorks2urdf注意事项

Sw2urdf.备忘-[]首先将一个link制作成一个子装配体-[]在每一个子装配体中建立坐标系，这一步很重要，(子装配体原点和坐标系重合，很多情况下，我们设计时天马行空，很少考虑原点和坐标系重合问题，

qustRobot·2020-08-24 04:48

（译）：将SolidWorks模型转URDF

参考网站:wiki0.1属性管理器窗口首先会出现一个属性管理器页面，用来配置你要导出的urdf文件。您需要配置每个link并手动构建link树。第一次配置完成后,软件会自动保存配置。

喵喵三三·2020-08-24 04:47

双臂冗余机器人solidworks转URDF

这个时候导出的URDF模型在Rviz里也是飞的，不过TF坐标是对的，不知道具体错

M__T·2020-08-24 04:13

做机械臂导航遇到的问题1：solidworks在生成urdf文件时崩溃的一种解决方法

笔者机械专业出身，刚刚接触ROS的机械臂导航，面临的第一个问题就是生成机械臂的urdf文件，当然方法很多，可以自己用代码来生成，这对于非计算机专业的我来说挑战很大，我更倾向于用solidworks借助sw_urdf_exporter

立雪青松·2020-08-24 04:34

Robotics System Toolbox中的机器人运动(1)

1、前记：在MATLAB机器人可视化中提到过可以将含有URDF的机器人文件和对应stl格式部件导入到matlab并做运动控制。这一方面的资料真心少，从例子和帮助文档中学习太幸苦了。

RobSim·2020-08-24 03:27

matlab从Onshape中导入CAD模型

1、将CAD和URDF多体模型导入SimscapeMultibody环境中。从第三方应用程序导入多体模型,以便在Simscape多体环境中进行模拟、设计和分析任务。

RobSim·2020-08-24 03:26

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