“没人天赋异禀，”介绍两种实现对比发现gaze中的urdf文件1.碰撞参数设置2.惯性矩阵设置3.颜色设置介绍在前边提过的rviz中，只负责整体机器人的建模和运动，而在gazebo中集成urdf文件则需要考虑碰撞参数

一目的1.自行导入某车型的mesh文件到URDF/Xacro模型（碰撞检测边框长度小数点位数保留三位：最后两位是学号最后两位），四轮驱动；2.搭建一个具有城市或者越野行驶路面，不少于3处障碍的行驶环境；

错误信息如下：[spawn_model-4]processhasdied[pid9871,exitcode1,cmd/opt/ros/melodic/lib/gazebo_ros/spawn_model-urdf-modelcar-paramrobot_description

一、问题描述：joes@joes-PC:~/jiao/ROS_Projects/05_aotexueyuan_Project$roslaunchros23_urdf02_gazebodemo01_helloworld.launch

目录安装简介URDF与Gazebo基本集成流程创建功能包编写URDF文件启动Gazebo并显示模型launch文件实现:命令行启动（去掉launch中的第三行加载模型）集成到launch里启动URDF集成

ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真（一）从Solidworks中导出建立好的URDF模型一、下载sw_urdf_exporter插件二、打开创建好的SolidWorks模型三、创建所有link点和坐标系四

URDF文件转xacro文件，并加入控制插件一、URDF文件我们都知道URDF是ROS中机器人模型的描述格式，包含对机器人刚体外观、物理属性、关节类型等方面的描述。

第二章、配置xacro文件0.前言上一节已经将urdf导出来了，这一节需要配置一下xacro文件。先看一下导出的功能包在gazebo以及rviz中显示的效果。

[robot_description]:command[['/opt/ros/melodic/lib/xacro/xacro','/home/rot/catkin_ws/src/rot_cararm/urdf

按照提示是xacro命令出错打开提示错误的文件mobot_w_lidar.launch直接把.py换成-i，如下修改后保存继续运行roslaunchmobot_urdfmobot_w_lidar.launch

在编写xacro文件时候遇到的问题总结：一、XMLparsingerror:mismatchedtag:line**,column*提示某一行有问题，一定要注意检查标签格式是否正确，当其指向末行时，要检查前文中某行标签是否完整，比如我出错是由于引用宏时，末尾忘记加上结束标记/❌✔因此要养成好习惯，运行前多检查格式二、Invalidtag:Cannotloadcommandparameter[rob

在编写小车urdf过程中，出现下面错误Failedtofindrootlink:Tworootlinksfound:[base_footprint]and[base_link]原因：1、注意每定义个link

【问题描述】：[ERROR][1594263210.237284,0.000000]:InvalidXML:mismatchedtag:line20,column4【原文件】第7、8行代码出错，arg标签打错了结束标签Gazebo/Blue【修改文件】第7、8行代码出错，arg的结束标签放在前面即可。Gazebo/Blue

1.删除urdf中的中午注释2.cd/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/joint_state_publisher_guisudogedit__init

rosgazebo启动urdf时报错[joint_state_publisher-5]processhasdied编辑好urdf后，launch启动时，报错误：[joint_state_publisher

纯净的Ubuntu14.04环境，安装好moveit之后，尝试导入pr2的URDF文件，在第三步addvirtualjoint,或者在终端尝试启动moveit配置器的时候（即-运行命令：roslaunchmoveit_setup_assistantsetup_assistant

出现问题：在运行urdf文件（基于rviz）时，[joint_state_publisher_gui-5]processhasdied[pid17913,exitcode1,cmd/opt/ros/melodic

下面是仿真，硬件，控制器和传动之间关系的概览：二.使用（1）向URDF中添加传动元素为了使用ros_control，需要给URDF中添加一些其它元素，比如，它是为了链接执行器和关节。

学校实验室正好有一台DobotMagician机械臂，为了全面学习机械臂，我将只拿一个urdf模型开始到仿真再到控制实体抓取。

在学习机械臂的期间，将机械臂的三维模型用solidworks转化为urdf文件时。

000000true1081-0.140.1481-0.140.140.0530.10.01true0.1ultrasonic_sensorultrasonic_sensorultrasound2、在机器人配置文件（urdf

环境:ubuntu16.04ros-kineticgazebo7.16来源:激光传感器\超声波传感器\深度相机\普通相机\碰撞传感器的仿真插件使用,以及定义样式理解不清楚的话,编写有仿真需要的urdf的话

背景环境：Ubuntu20.04ROS-Noetic所学教程：《ROS机器人开发实践》chapter6_2问题描述及解决方法：报错：无法启动节点ERROR:cannotlaunchnodeoftype[robot_state_publisher/state_publisher]:Cannotlocatenodeoftype[state_publisher]inpackage[robot_state

ubuntu为18.04版本，如果是ubuntu16.04版本，将本文中的melodic换成kinetic运行命令$roslaunchmbot_descriptiondisplay_mbot_base_urdf.launch

背景环境：Ubuntu20.0.04ROS-Noetic所学教程：《ROS机器人开发实践》chapter6_2问题描述及解决方法：报错：无法启动节点ERROR:cannotlaunchnodeoftype[robot_state_publisher/state_publisher]:Cannotlocatenodeoftype[state_publisher]inpackage[robot_sta

建立两轮机器人URDF文件，通过两轮机器人来熟悉ROS工具（包括可视化工具Rviz和Gazebo模拟器）的使用。

采用地操作系统:ubuntu18.04问题p273节，在使用rosrungazebo_rosspawn_model-urdf-modelcar-paramrobot_description命令的时候报错了

采用的操作系统：ubuntu18.04问题链接:B站链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门p273运行roslaunchurdf02_gazebodemo01_helloworld.launch

[urdf_spawner-4]processhasdied[pid17950,exitcode1,cmd/opt/ros/melodic/lib/gazebo_ros/spawn_model-urdf-z0.6

接下来我将会将urdf建模与gazebo仿真过程详细写出，共大家参考与互相学习，如有疏漏，敬请指正。源码：hulu机器人源码-百度网盘提取码：hctm不过这个

最近打算自己完成一个无人驾驶汽车仿真运行的项目，因此记录一下过程，希望能帮助到需要搭建ROS仿真环境的人，主要参考了冰达机器人的课程，在B站上也有相关视频可以学习实现过程1.创建工作区2.gazebo绘制地图，并保存为.world文件3.urdf

/Huskyhusky_base：与板载MCU通信的硬件驱动程序;husky_bringup：调出启动文件和脚本；husky_control：控件配置；husky_description：机器人说明（URDF

gitHUSKYHUSKY_gazebo_Tutorials代码资源husky_base：与板载MCU通信的硬件驱动程序;husky_bringup：调出启动文件和脚本；husky_control：控件配置；husky_description：机器人说明（URDF

写完代码运行时，出现如下警告：其中有个警告“Therootlinkbase_linkhasaninertiaspeciaiedintheURDF,butKDLdoesnotsupportarootlinkwithaninertia.Asaworkaround

之前在Gazebo里做了个机械臂抓取的仿真环境，最近开始和其他小伙伴们一起学习，大家统一都用VREP了，VREP支持导入urdf，但是不知道为什么写好的urdf导入后模型的颜色都没了，另外考虑到导入模型后为了进行碰撞检测的计算

=========================2022.09.22更新==============================1、不刷屏显示rostopic内容2、从功能包更新依赖信息3、检查urdf4

文章目录前言1.前提2.运行Demo数据3.处理自己录制的数据3.1录制数据3.2验证数据3.3构建.lua配置文件3.4构建urdf文件3.5构建launch文件3.6运行4.参数调优4.1基本概念4.2

1.将solidworks模型转为urdf文件，复制到ros工作空间。

平台：sw2020,sw2urdfV1.5sw2016在win10破解有些问题，选择2020版本sw2urdf下载地址和英文教程：sw_urdf_exporter-ROSWiki下载sw插件版本的一些注意

ROS机器人仿真1.机器人URDF模型优化2.ArbotiX+rviz功能仿真★3.Gazebo物理仿真环境搭建1.机器人URDF模型优化xacro模型文件（URDF模型的进化版本）（1）精简模型代码创建宏定义文件包含

GazeboHusky仿真环境（自用）：Husky仿真环境配置启动命令：exportHUSKY_URDF_EXTRAS=$(rospackfindhusky_description)/urdf/empty.urdfroslaunchhusky_gazebohusky_empty

经过一番询问，得知因为我的ROS是noetic版本的，而noetic转换urdf不是xacro.py，而是xacro。错误如下如何修改按照错误提示中的路径，找

刚开始学习moveit，按照MoveItQuickstartinRViz—moveit_tutorialsKineticdocumentatione的教程学习，但是在运行到roslaunchpanda_moveit_configdemo.launchrviz_tutorial:=true报错Nosuchfileordirectory:/opt/ros/melodic/share/franka_de

在编写完urdf模型后，利用launch在rviz中编译时遇到了许多问题，在此记录下。

命令：rosrunxacroxacro.py--inorderbaxter.urdf.xacro报错：Error:package'baxter_description'notfound[rosrun]Couldn'tfindexecutablenamedxacro.pybelow

记录一个小错误：运行ros2launchlearning_urdfdisplay.launch.py时出现的error:FileNotFoundError:[Errno2]Nosuchfileordirectory

在学习赵虚左老师的ros入门教程urdf一章时，使用launch文件加载urdf到rviz和gazebo中的时候（命令如下）roslaunchlearning_gazebodemo2_car.launch

已有solidworks模型，参考以下链接：很有帮助，谢谢原作者，这里给个路标Solidworks模型导入Gazebo(详细过程)-Yimiu-博客园另外，古月居也讲过这个视频，可以搜索看一下。出现的问题以及解决方法：1.导出的风机的模型，由于是下载的模型，可能里边没有添加可以转动的轴，所以，在自行添加了轴线之后，导出的时候出现了问题。目前还没解决。所以最终没有加转动轴直接把模型导入进去的2.导入

SolidWorks的URDF导出器说明1.SolidWorks版本兼容性2.开发环境3.安装URDF3.1预编译安装程序3.2编译源3.3验证效果4.小结SolidWorks到URDF导出器是一个SolidWorks

1、sw_urdf_exporter插件介绍下载与安装下载地址：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter下载插件之前确保已经安装solidworks软件。