《ROS理论与实践》学习笔记（八）机器人SLAM建图课程内容常用SLAM功能包应用gmappinghectorcartographerrtabmap本讲作业1.在Gazebo中构建一个用于建图和导航的虚拟环境

前段时间，将师兄的Ros工程搬到我的电脑上运行，但是一直打不开gazebo，gazebo一直卡在了黑屏的页面同样的工程，在师兄电脑上是可以跑的，并不是ros工程的问题。

所以就一直在找可以仿真的办法，gazebo虽然对机的性能要求比较高。。

（三）Launch文件与TF坐标变换课程内容1.Launch启动文件2.TF坐标变换3.可视化显示与仿真工具本讲作业1.创建launch功能包，分别用launch文件完成上一讲的三道题目的启动2.下载gazebo

操作过程如下：mkdir-p~/Desktop/catkin_project/catkin_04/srccd~/Desktop/catkin_project/catkin_04/srcgitclonehttps://github.com/ros-industrial/universal_robot.gitcd..catkin_makesourcedevel/setup.bashroslaunchu

mbot_laser_nav_gazebo的launch文件夹包含的内容有运行gazebo仿真环境，加载物理仿真环境地图，加载机器人模型的描述参数，运行joint_state_publisher节点发布机器人的关节状态

基于ROS-Academy-for-Beginners软件包常用命令文件管理小乌龟相关命令roboware启动重德智能Xbot机器人gazebo方便查看平时使用的命令做个小笔记文件管理$mkdir~/filename

在学习ros进行gazebo_gmapping时，要使用roslaunch进行打开在gazebo的buildingeditor工具构建的地图模型，但是一直报错，报错的内容是processhasdied，

常用工具Gazebo仿真工具，还有其他的仿真工具：carsim，v-rep等物理动力学：ODE引擎居多Rviz可视化工具Rqt查看整个ros的通讯架构，单独监视单个topic并图形展示相关操作Bag调试机器人的时候可以用到

标题ROS中Gazebo无响应解决办法在终端输入gazebo没有反映，进行下面两句操作。

目录写在前面操作环境准备代码准备LOAM代码gazebo代码联合运行总结写在前面我的本科毕设需要使用到LOAM算法，最近因为疫情原因，可能没有小车来操作，故学习了如何在gazebo中进行实物仿真。

huskygazebo项目来源一些解释错误总结项目来源https://github.com/husky/husky这个链接是clearpath公司开发的huskyA200的ROS和GAZEBO文件。

文章目录安装第一个demo查看机器人信息我的知乎系列笔记基于gazebo_ros的机器人开发不是很适合RL的研究，所以我看了看网上大致主流的几款机器人模拟的平台。

问题：我们加载gazebo7发现启动rourun节点有关摄像头的画面加载不出来，往往是黑屏或者卡顿中断gazebo原因：Gazebo版本太低造成的。因此，需要对此升级。

一、虚拟机下ros安装结束后gazebo运行黑屏问题在虚拟机Ubuntu16.04下安装ROS后，运行gazebo，出现黑屏卡壳现象，出现这种情况，一般是由于model库加载不正确导致。

软件包密钥keys3.更新软件包4.安装ROSNoetic完整版5.环境配置6.测试ROS是否安装成功总结前言由于博主视觉检测项目在视觉算法实现的基础上，需要IMU融合视觉作真值验证及方法拓展，用到ROSgazebo

报错现象：报错原因：加了标签，但没加具体内容。加上正方体、圆柱体、球体或者dae、stl文件即可。

GraspingbasedonUR5ThisprojectisbasedontheRobotOperateSystemandSimulateonit.TheRobotArmweusedisuniversalrobot5andthesimulateworldisbuildbyGazebo.FollowIwillintroduceandrecordhowtocompletethisprojectand

硬件内存模型先来看看硬件内存简单架构，如下图所示：这是一幅简单的硬件内存结构图，真实的结构图要比这复杂很多，特别是在缓存层，现在的计算机中CPU缓存一般有三层，你也可以打开你的电脑看看，打开任务资源管理器--->性能--->cpu，如下图所示：从图中可以看出我这台机器的CPU有三级缓存，一级缓存(L1)、二级缓存(L2)、三级缓存(L3)，一级缓存是最接近CPU的，三级缓存是最接近内存的，每一级缓

废话不多说，由于本人目前在搞机械臂视觉控制相关工作，用到了ROS和Gazebo仿真，对于ROS，搞机器人软件开发的应该都不陌生，机器人软件开发中的大哥。想着用ROS

1.安装rosUbuntu18.04选择ROSMelodic教程网址：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu1.1配置Ubuntu软件仓库配置Ubuntu软件仓库(repositories)以允许"restricted"、"universe"和"multiverse"这三种安装模式。1.2添加sources.list设置你的电脑以从pa

一、在Gazebo仿真环境中实现SLAM在终端上输入以下命令，来完成cartographerSLAM的Gazebo仿真：roslaunchmbot_gazebombot_laser_nav_gazebo.launchroslaunchcartographer_roscartographer_demo_rplidar2

在ubuntu16.04上安装gazebo7andgazebo7-dev时，使用sudoapt-getinstall安装软件到最后时总是给我这样的提示：Sub-process/usr/bin/dpkgreturnedanerrorcode

1、rqt_console:显示日志2、qrt_plot3、rqt_image_view4、rqt**************************************************************************************************************************数据显示平台roscorerosrunrvizrviz**

Arbotix+rviz组件实现运动导航Gazebo物理仿真环境搭建——ros_control（1）配置机器人模型第一步：为link添加惯性参数与碰撞属性如下的圆形惯性参数与碰撞属性：可以使用Soildwork

通过网页快速了解Linux（Ubuntu）和ROS机器人操作系统，请参考实验楼在线系统如下：初级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/854邀请码：U23ERF8H中级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/938邀请码：U9SVZMKH一直在寻找一个示例可以将ROS学习中常用的基础内容大部分都包含进去，最好还包括G

ROS(indigo)_turtlebot仿真示例包括stage和gazebo现上参考网址：turtlebot：http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBotstage：http

OpenCVInstructionsforbuildingOpenCV3.2ontheTX2areherehttps://github.com/jetsonhacks/buildOpenCVTX2ROSandGazebo

前言：Twist消息能描述所有的3D运动，在控制差分驱动的平面运动机器人时，只需要使用其中的两个参数：线性速度（前进/后退）和绕竖直轴的角速度。所以只需要简单地发送线速度（米每秒）和角速度（弧度每秒）命令。这里需要两个程序：一个程序用来监听键盘地敲击事件然后通过ROS消息发布出去，另一个订阅这个ROS消息并输出一个Twist消息，从而实现键盘输入控制机器人地自由移动。1.键盘驱动：使用Python

blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6506865LearningROSforRoboticsProgrammingSecondEdition学习笔记(八)indigorvizgazeboindigoPCL

前言：最新的代码已经不适用以前的gazebo安装步骤，现在新的步骤：sudoapt-getinstallgazebo9sudoapt-getinstalllibgazebo9-devsudoapt-getinstalllibprotobuf-devlibprotoc-devprotobuf-compilerlibeigen3

下面介绍几款基于ODE的机器人仿真软件：Gazebo:用于移动机器人的仿真环境，可以通过简单的可手动编辑的XML文件创建模拟环境，并且可以装载由Blender导出的模型。

三维物理引擎Webots商业工具有开源版本V-REP机器人中常用的仿真工具有Gazebo，V-REP，Webot。

在终端输入代码exportLIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1或者：usedtheindigo,andIalsometthisproblemoccasionally.whenIinputrosrunchgazebo_roswillowgarage_world.launchterminalalwaysreporttheerror

roslaunchgazebo_roswillowgarage_world.launch打开gazebo的时候会发现一直处于这种状态，这是因为model库加载不正确导致的。

一：前言gazebo三轮车实例里共有四个launch文件，分别是tricycle.gazebo.launch，tricycle.urdf.launch，tricycle_drive_scenario.launch

Tutorial:UsingaURDFinGazebo参考：http://gazebosim.org/tutorials?

在Ubuntu16.04+ROSkinetic环境学习《Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition》的chapter9TheNavigationStack–BeyondSetups时候出现如下警告导致无法成功运行本章案例。1错误记录（1）执行如下命令：roslaunchchapter9_tutorialschapter9_configurat

使用gazebo过程中，需要对模拟机器人进行控制，由于之前安装ROS过程中，有一些功能包是没有安装上的，编译过程中报错如下：解决方法：安装一下ros_control即可sudoapt-getinstallros-kinetic-gazebo-ros-control

启动仿真环境$roslaunchvehicle_gazebo_simulation_launcherworld_test.launch建图启动Autoware的runtime_manager，并打开RVIZ

ROS学习12-NVIDIAJETSONTX2使用turtlebot3gazebo模拟仿真机器人这一节我们要使用turtlebot3搭建一个仿真的机器人及环境，这里是基于ROS1中的melodic版本首先安装

share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83(find_package):Couldnotfindapackageconfigurationfileprovidedby"gazebo_plugins"withanyofthefollow

整理补充于https://zhuanlan.zhihu.com/p/91329291本教程将在Ubuntu16.04上安装ROSKinetic以及px4toolchain由于ROSKinetic上的gazebo7

rviz是数据可视化工具，使用数据进行可视化展示；而gazebo/vrep是物理仿真引擎/平台，创造数据，提供数据。

虚拟机和双系统谁更好（ubuntu）无人机无法解锁，报错"compasssensorsinconsistent"px4_command运行gazebo仿真时，QCC地面站无法自动连接Gazebo和V-rep

Prometheus是阿木实验室提供的开源无人机开发项目，可以实现避障、激光雷达、自主降落等多种功能的gazebo仿真和配合P200无人机的真机实验。

python，本质是一组微分方程，简单的模型手动推导，复杂的模型需要用一些强大的物理引擎，如ODE,Bullet,Havok,Physx等，Gym在搭建机器人仿真环境用的是mujoco，ROS里面的物理引擎是gazebo

然后启动下面命令即可rosrungazebo_rosspawn_model-file`rospackfindgazebo_ros`/objects/top.urdf-urdf-modeltop-z0.5rosservicecallgazebo

gazebo提供了很多ros的API，允许用户操作或者获取各种仿真世界的信息，pose和twist是刚体的状态，一个对象有内部的特性，比如指令和摩擦系数，gazebo中，body是一个刚体，和urdf中的

要会仿真，首先要知道怎么用仿真器，那么先学习simulator_gazebo首先是安装，看教程输入