四元数第11页

如何脱离数学推导理解欧拉角与万向节死锁

4、补充知识4.1欧拉角，旋转矩阵，四元数，以及它们的数学意义4.2死锁可以通过四元数来完全避免吗4.3欧拉角适合决定姿态，但不一定适合计算插值5、写在最后先来总结【看完全篇再来看下这几行】

亦何妨·2021-03-08 14:30

深蓝学院-多传感器融合定位-第3章作业

Ceres的使用Ceres解析求导：线特征残差Ceres解析求导：面特征残差Ceres和Eigen的坑点第三题：EVO结果分析题目内容第一题：残差模型推导补充：鉴于写代码时发现A-LOAM的更新的参数块是四元数

Weiheng-Summer·2021-02-10 06:11

05轨迹规划基础 ----笛卡尔空间轨迹规划插值代码

但是我后来顿悟了，我是为了了解笛卡尔空间轨迹规划过程中的插值原理，尤其是四元数用于姿态的插值！我最终探讨的问题是：如何实验笛卡尔空间下直线和圆弧的轨迹规划并且在关节空间保证

我爱编程皮肤好好·2021-01-30 16:25

欧拉角求解旋转角_刚体旋转知识

目前，刚体旋转的表示有轴角(旋转向量)、四元数、欧拉角、旋转矩阵等方法。本文主要阐述这些表示方法以及优缺点。

南门搞笑·2021-01-28 12:52

如何做出3blue1brown的动画视频

该频道从独特的视觉角度解说高等数学，内容包括线性代数、微积分、神经网络、黎曼猜想、傅里叶变换以及四元数等等。B站主要是一群汉化组的小伙伴在翻译视频并且上传，视频质量当然是非常高而且特色鲜明。

Cachel wood·2021-01-25 23:49

Unity基础（四）--3D数学

文章目录一、向量基本属性向量与标量的乘除二、三角函数角的度量方式三角函数点乘（Dot）叉乘三、欧拉角与四元数欧拉角四元数基本运算1、与向量相乘2、与四元数相乘四、三维向量APIVector3四元数练习五

roll_(¦3」∠)_back·2021-01-20 22:55

三维空间刚体运动4-3：四元数线性插值方法：Squad

三维空间刚体运动4-3：四元数线性插值方法：Squad1.Squad的引出2.BeˊziercurveB\acute{e}zier\spacecurveBeˊziercurve2.1曲线的引出2.2公式形式及动画演示

shao918516·2020-12-29 06:30

视觉SLAM十四讲笔记（超级通俗易懂哦~）

恭喜你发现宝藏前言第一讲预备知识章节划分需要具备的基础知识第二讲初识SLAM传感器Sensors经典视觉SLAM框架SLAM问题的数学表述编程基础Linux使用Cmake第三讲三维空间的刚体运动3.1点、向量和坐标系，旋转矩阵3.3欧拉角3.4四元数第四讲李群和李代数李群和李代数基础实践

正在刷夜的李哈哈·2020-12-13 14:50

matlab 四元数可视化_matlab平台水下机器人运动仿真

############更新于2020年10月21号二维曲线跟踪——内卷链接：https://pan.baidu.com/s/1MQNPMa-09R37zrUqnBlRYQ提取码：eq39解压后在matlab中启动uuv_pd_start.m文件############更新于2020年5月25日单独分出来的直线跟踪部分。链接：https://pan.baidu.com/s/1bvdfEhvIQ21

weixin_39880150·2020-11-30 14:53

利用欧拉角旋转正交_三维旋转：欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换...

然后又发现，网上大部分资料的采用的欧拉角顺规都是xyz，然后我基于D3D11的辣鸡框架用了zxy，公式不太能直接套用，于是摸了两三天鱼，整理了一下几种三维旋转表示（欧拉角，四元数，旋转矩阵，轴角）与他们

weixin_39843677·2020-11-20 01:21

四元数的理解（简单说就是旋转轴加旋转角）

四元数介绍旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。

送分童子笑嘻嘻·2020-10-11 11:54

TensorFlow中的Tensor是什么?

对，就是那个发明四元数的哈密顿：Tensor实际上就是一个多维数组（multidimensionalarray）Tensor的目的是能够创造更高维度的矩阵、向量。

Hello丶Alili·2020-10-10 23:51

机器人正运动学---姿态描述之四元数

目录1.引言2.四元数转旋转矩阵3.已知旋转矩阵求四元数3.1先求w3.2先求x3.3先求y3.4先求z4.四元数与旋转矩阵转换的C++实现4.总结1.引言上一篇文章我们主要介绍了欧拉角与旋转矩阵之间的关系

hitgavin·2020-09-16 20:12

12. 机器人正运动学---姿态描述之轴角（旋转向量）

目录1.引言2.轴角/旋转向量3.罗德里格斯公式4.轴角转旋转矩阵5.旋转矩阵转轴角6.轴角与旋转矩阵转换的C++实现7.总结1.引言上一篇文章主要介绍了四元数与旋转矩阵之间的转换，这篇文章介绍旋转矩阵与轴角

hitgavin·2020-09-16 20:12

Json传输数据问题之Can't assign value '0' (type System.Double) to type System.Single

今天在开发的时候，发现一个问题，作为一个网络游戏，一个必要的要求，就是在网络中传输Vector，四元数。

这梦想不休不止·2020-09-16 18:26

土圭垚㙓数学课（三）四元数

何为四元数？讲解四元数的文章往往会把四元数跟复数联系在一起。诚然，四元数的起源跟复数有关系，但是理解复数系统并不是理解四元数的首要条件。

凯奥斯·2020-09-16 11:25

unity 获取角度值

获取unity面板上rotation值如何获得用this.transform.eulerAngles.y来获取而要改变其值就要了解他的隐含值：旋转是以一个四元数的形式存储的，可能在inspector上看的是一个三维向量

TheAI·2020-09-15 23:07

MPU6050

范围：±180°，与旋转方向相反转是增大--右滚为正，左滚为负yaw角–绕z轴（偏航）范围：±180°，与旋转方向相反转是增大--右偏为正，左偏为负飞机与MPU6050姿态角的关系：DMP：输出四个数（四元数

weixin_30682127·2020-09-15 20:07

捷联导航算法

三参数法也叫欧拉法，四参数法有四元数法，九参数法为方向余弦法。其中通过欧拉角法得到的姿态矩阵是正交阵

一只黑瘦·2020-09-15 16:54

手眼标定学习记录（更新）

然而在内部存储时eigen将四元数的w放在最后例如通过Eigen::Vector4dq=q_AB.coeffs();访问时，q中的最后一个元素才是w。

追风筝的鱼·2020-09-15 12:43

姿态解算四元数、方向余弦、欧拉角、Mahony滤波、四轴

姿态解算四元数、方向余弦、欧拉角、Mahony滤波说明：本文只是做了一些总结，需要一些对这方面的基础概念的了解。

研技术·2020-09-15 09:02

BMVC 2018最佳学生论文：EPFL&FAIR提出QuaterNet，更好地解决人类动作建模问题

这篇论文提出了一种基于四元数（quaternion）的循环模型QuaterNet，用于解决人类运动建模问题。在短期预测

ahong286286·2020-09-15 00:24

2019.3运动手环识别篮球运球手势的算法工作进度

问题描述：由加速度传感器和陀螺仪采集的数据保存格式为N行7列的txt文件，前三列分别为xyz轴的加速度，后四列分别为四元数。采样时间间隔相等。

Phoebe_D·2020-09-13 10:13

[iTyran翻译]OpenGL ES 从零开始系列9(完结)：四元数

在进入下一篇关于骨骼动画的文章之前，让我们先花点时间来了解一个马上会使用到的新数据类型：四元数[译者注:关于四元数的概念可以参考这个链接:点我]。

cui7230102·2020-09-13 01:59

矩阵旋转、欧拉角旋转、四元数旋转的优缺点

一、矩阵旋转：优点：旋转轴可以是任意向量缺点：旋转其实只需要知道一个向量+一个角度(共4个信息值)，但矩阵却用了16个元素(矩阵法消耗时间和内存)二、欧拉角旋转优点：容易理解，形象直观；表示更方便，只需要三个值(分别对应x、y、z轴的旋转角度)缺点：欧拉角这种方法是要按照一个固定的坐标轴的顺序旋转的，因此不同的顺序会造成不同结果；欧拉角旋转会造成万向锁现象，这种现象的发生就是由于上述固定的坐标轴旋

Hannah1221·2020-09-12 22:32

关于姿态解算与融合的证明篇（二）

坐标系讲起：当OXY逆时针旋转α度时，同一矢量R在不同坐标下的表示：这里涉及向量的基础知识补充如下并简单计算：根据方向余弦矩阵我们可以得到欧拉角：姿态解算的原理：姿态解算常用的算法有欧拉角法、方向余弦法和四元数法

偏执灬·2020-09-12 20:49

Unity3D 四元数旋转使用 Quaternion

//增量a是180度的百分比//debugif(Input.GetKeyDown(KeyCode.D)){Debug.Log(gameObject.transform.right.ToString()+"x");Debug.Log(gameObject.transform.up.ToString()+"y");Debug.Log(gameObject.transform.forward.ToStr

守株待美兔·2020-09-12 14:40

四元数的常见运算

假设四元数虚部在前，实部在后1.四元数与旋转变量四元数和旋转向量有很直接的转换关系。

酸菜余·2020-09-12 14:45

四元数与旋转矩阵——SLAM

1.用四元数表示旋转时，都是单位四元数。2.用四元数表示旋转时，三维空间的点p(x,y,z)需要表示成虚四元数，即。

骑士——永不止步·2020-09-12 14:44

四元数（Quaternion）详细讲解以及在图形图像编程中的使用

关于四元数介绍可以直接看wiki，写的很详细了。四元数的基本运算：http://www.linuxgraphics.cn/opengl/opengl_quaternion.html，代码有些问题。

weixin_30478757·2020-09-12 14:23

四元数参考资料整理

由于工作需要，需要理解四元数！对查找到资料链接进行记录。大家如果有好的资料参考，可在评论留下链接。

wang161019·2020-09-12 14:10

四元数姿态解算及多传感器融合详细解析

modules/PX4Firmware/src/modules/attitude_estimator_so3/attitude_estimator_so3_main.cpp最近结合惯性导航这本书，详细看了四元数姿态解算的代码

zjuestcer·2020-09-12 14:59

第三讲 AHRS姿态解算

目前，使用四元数来进行AHRS姿态解算的算法被广泛采用于四轴飞行器上。该算法源自英国Bristol大学的Ph.DSebastianMadgwick，他在2009年开发并发布了该算法。

SuperFly科技·2020-09-12 14:06

四元数与三维坐标相乘

参考：http://zuoye.baidu.com/question/8e9b4285b221904e0209da0fa54f2d79.htmlQuaternion.Euler(x,y,z)返回一个绕x轴旋转x度再绕y轴旋转y度再绕z轴旋转z度的Quaternion,因此Quaternion.Euler(0,90,0)返回一个绕y轴旋转90度的旋转操作.Quaternion作用于Vector3的右

sakyaer·2020-09-12 13:08

用python将四元数换算成欧拉角

importmath,cmathwithopen(’/home/dji/下载/第一次运动数据Hz.txt’,‘r’)asf:list_read=f.readlines()list_num=[0foriinrange(len(list_read))]list_num[0]=list_read[0][:-1]+’,欧拉角x，欧拉角y，欧拉角z\n’foriinrange(len(list_read)-

士不可以不弘毅055·2020-09-12 13:47

Eigen库：旋转矩阵，旋转向量和四元数的初始化和相互转换

库中各种形式的表示如下：1:旋转矩阵（3X3）:Eigen::Matrix3d——用一个矩阵来表示空间中的旋转变换关系2:旋转向量（3X1）:Eigen::AngleAxisd——用一个旋转轴和一个旋转角来表示旋转3:四元数

NEU_33·2020-09-12 13:51

实用四元数

止于至玄·2020-09-12 13:17

四元数旋转运算过程

本博客通过运算验证旋转后的四元数仍是一个虚四元数，即实部分量为0，虚部三分量仍表示一个空间点。

gxsHeeN·2020-09-12 13:15

左右手坐标转换四元数

参考：计算机视觉基础（一）——左右手坐标系转换时R和T的具体形式分析旋转矩阵、欧拉角、四元数理论及其转换关系旋转矩阵，右手系转左手系四元数旋转，右手系转左手系右手系的四元数（在Rright下的四元数）左手系的四元数

DTQX·2020-09-12 12:53

UWA学堂｜虚幻4渲染编程（数学篇）

第四节介绍了使用四元数的方式来进行旋转变换之后再转回成欧拉角。第五节介绍了游戏渲染中用光线和AABBBo

UWA·2020-09-12 12:02

四元数乘以向量(欧拉角)的意义

Quaternion.Euler()的意义是Returnsarotationthatrotateszdegreesaroundthezaxis,xdegreesaroundthexaxis,andydegreesaroundtheyaxis.也就是说绕x轴旋转x度,y轴旋转y度,z轴旋转z度Quaternion作用于Vector3的右乘操作（*）返回一个将向量做旋转操作后的向量,也就是说是将一个向

Marccco·2020-09-12 12:14

旋转的左乘与右乘

旋转的表示有很多种：旋转矩阵，欧拉角，四元数，轴角，李群与李代数。旋转的应用场景也有很多种：惯性导航，机器人学（机械臂运动学，无人机姿态估计，SLAM等）。本文将以旋转矩阵为载体，说明旋转（旋转矩阵）

无偏估计·2020-09-12 12:18

四元数运算例子

2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>>这里不介绍四元数的历史了，我只说明下他是一个超复数（请不要被这个名字吓倒了）这儿你不需要了解啥是超复数，只要你了解啥是向量，那么你就能读懂这篇文章了

weixin_33961829·2020-09-12 12:09

四元数(Quaternions)与旋转总结

四元数与旋转1四元数的表示1.1一般形式1.2有序对2四元数的乘法3单位四元数4共轭四元数5四元数的逆6四元数与空间旋转7总结8旋转矩阵，欧拉角，四元数比较9参考博文1四元数的表示1.1一般形式q=s+

wang161019·2020-09-12 12:32

点的旋转（2）：四元数的推导

点的旋转（2）：四元数的推导前言推导超复数如果交换两个乘子的顺序呢？它有什么性质?前言还记得上一节中我们怎么旋转一个二维向量的吗？

_luna·2020-09-12 12:53

AHRS基础知识（旋转矩阵(四元数）、向量叉乘、哥氏定理、四元数运算法则）

旋转矩阵：《惯性导航》所有观点参见秦永元教授的《惯性导航》书第6页，书中的旋转矩阵为右乘矩阵（坐标变换时候，向量在旋转矩阵右侧，旋转矩阵在向量的左侧：b=R*a）。以东北天参考系为例则：旋转的顺序为先绕Z轴（角度北偏东为正）旋转：Cn1=Cg1=[cos⁡Ψ−sin⁡Ψ0sin⁡Ψcos⁡Ψ0001]\boldsymbol{C}_{n}^{1}=\boldsymbol{C}_{\mathrm{g}

@奔跑的蜗牛@·2020-09-12 12:33

四元数乘积

今天看书的时候，看到四元数的介绍，然后发现百度百科上四元数的乘积部分好像是有错误的。在百度百科的定义里：然后有但是根据由此我们可以推到：这个与百度百科里面结果是不一样的。

pinian2504·2020-09-12 12:15

四元数左乘和右乘

doubleyaw=0.6*M_PI,pitch=0.25*M_PI,roll=0.3*M_PI;Eigen::Matrix3dR;R=Eigen::AngleAxisd(yaw,::Eigen::Vector3d::UnitZ())*Eigen::AngleAxisd(pitch,::Eigen::Vector3d::UnitY())*Eigen::AngleAxisd(roll,::Eigen

wangwangwang001·2020-09-12 12:29

点的旋转（4）：四元数的乘法

点的旋转（4）：四元数的乘法前言矢量积旋转C++代码前言同样的，跟前面一眼四元数的乘法也代表了旋转，四元数的积有多种定义，这里我们只讲被用在旋转操作的上积——矢量积矢量积对于两个四元数q，p：q=w1+