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四元数

四元数对于四元数的概念也许大家不太熟悉，这里介绍下四元数概念，四元数、矩阵和欧拉角之间的关系，四元数球面插值的概念。这还是从当年写的本科毕业论文中摘录下来的，相当的没有技术含量。

守枫竹清·2022-09-21 07:23

3D中的旋转，四元数

[+]四元数一四元数11四元数的概念12旋转矩阵12欧拉角13旋转矩阵欧拉角和四元数之间的转化关系14线性插值与球面插值二参考3httpenwikipediaorgwikiQuaternion转载httpwwwtwinklingstarcn2013534intro-to-quaternion

HFKuAng·2022-09-21 07:29

无人机姿态解算：四元数及其与欧拉角的转换

无人机姿态解算：四元数及其与欧拉角的转换引言：获得无人机飞行时的飞行姿态对于无人机稳定控制来说至关重要。

学术马·2022-09-19 11:25

视觉SLAM十四讲学习笔记（三）

：Eigen要点1.声明矩阵2.初始化操作3.输出4.运算5.添加头文件3.3旋转向量和欧拉角旋转向量存在的问题解决方案罗德里格斯公式θ\thetaθ和n的推导欧拉角存在的问题解决方案万向锁问题3.4四元数定义四元数的运算用四元

Z-way·2022-09-18 09:50

【Matlab 六自由度机器人】关于双变量函数atan2(x,y)的解释

MonteCarloMethod)构建工作空间【补充说明】关于灵活工作空间与可达工作空间的理解关于改进型D-H参数(modifiedDenavit-Hartenberg)的详细建立步骤关于旋转的参数化（欧拉角、姿态角、四元数

Albert_Lsk·2022-09-18 09:23

单目深度估计基础理论和论文学习总结

一、背景知识：三维刚体运动的数学表示：旋转平移矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数、轴角模型、齐次坐标、各种变换等照相机模型：单目/双目模型，单目中的世界坐标系/相机坐标系/图像坐标系的互相转换、畸变与矫正，

苹果姐·2022-08-30 07:28

小神童·哈密尔顿解决分配问题

在对复数长期研究的基础上，他于1843年正式提出四元数这一概念，是代数学中的一项重要成果。此外，他还在矩阵理论中提出了哈密尔顿-凯莱定理。

在校学Python·2022-08-28 07:19

机器人控制算法二之matlab工具箱机械臂运动学正逆矩阵解具体分析

1.坐标系介绍一般应用场景为右手坐标系详细了解可参考：计算机视觉基础——欧拉角，旋转向量，四元数与旋转矩阵2.DH建模建模顺序：变换矩阵求解：转角矩阵构建形式(变换矩阵则按照以上公式相乘即可)：//在右手系中绕

明月醉窗台·2022-08-20 13:00

[游戏开发]游戏当中的旋转计算

首先，截图是从该博主视频截图来的欧拉角，矩阵，四元数，万向节死锁_哔哩哔哩_bilibilir长度的向量(x0,y0)，旋转θ角度后变为(x,y)x0=r*cosαx0=r*sinαx=r*cos(α+

Little丶Seven·2022-08-12 18:51

第三讲——旋转矩阵

本章说题头诗：重走SLAM路，之前学的全忘光今日重拾起，痛定思痛写总结长征路漫漫，君当切实行第三讲主要聊了聊旋转矩阵R、变换矩阵T、四元数、欧拉角之间的关系，并做了相关的数学推导。

阿银的万事屋·2022-08-11 06:03

视觉slam学习|基础篇01

SLAM的数学建模机器人学基础齐次矩阵关于旋转的表示：旋转向量、欧拉角、四元数李群和李代数基础李群李代数李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)和se(3)\mathfrak{se}(

David小伟同学·2022-07-25 07:39

【unity】Camera.main.ScreenPointToRay和Instantiate方法实例分析

original：用来做复制操作的对象物体，源对象rotation：实例化的对象的旋转坐标（旋转四元数）ScreenPointToRay方法：近视口到屏幕的射线基本语法：publicRayScreenPointToRay

one or only·2022-07-19 09:19

Unity3D ---Transform学习总结

version2017参考文献：（1）部分内容由千峰教育（莫新宇）听课笔记总结（2）Unity3D整理——坐标系_laiyizhou的专栏-CSDN博客_unity3d坐标系（3）Unity角度与旋转（四元数与欧拉角

renwen1579·2022-06-20 13:37

【原创】SLAM学习笔记（一）三维刚体运动旋转

文章目录三维空间的刚体运动旋转矩阵代码旋转矩阵的表示旋转向量代码旋转角的表示旋转矩阵与旋转角的相互转化欧拉角代码欧拉角表示旋转矩阵和欧拉角的转化四元数四元数的运算加减法、乘法共轭模长逆数乘和点乘用四元数表示旋转变换矩阵代码四元数的表示四元数和旋转矩阵的转化完整代码三维空间的刚体运动三维空间中

A-Star·2022-06-05 16:56

姿态传感器—MPU6050

MPU6050是一款六轴（三轴加速度+三轴角速度（陀螺仪））传感器MPU6050含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器MPU6050自带数字运动处理器（DMP）通过主IIC接口，可以向CPU提供四元数

王小浩和浩小王·2022-05-23 10:26

ceres 求slam 或者 SfM的协方差及ceres 四元数求导

ceres如何进行后验估计ceres求landmark的协方差矩阵以下代码是自己在colmap中实现的///计算每个3Dpoints的协方差for(constimage_timage_id:config_.Images()){Image&image=reconstruction->Image(image_id);for(constPoint2D&point2D:image.Points2D()){

cheng.li@3D_Vision·2022-05-21 07:23

【视觉SLAM十四讲源码解读】坐标变换 Eigen、Sophus、旋转矩阵、轴角、旋转向量、欧拉角、四元数、位姿变换

文章目录实战教程旋转矩阵(方向余弦)实现二维坐标变换旋转矩阵(方向余弦)实现三维坐标变换欧拉角欧拉角和旋转矩阵旋转矩阵与四元数旋转矩阵与旋转矢量四元数与旋转向量Eigen、Sophus位姿变换Eigen

SLAM实战教程·2022-05-03 07:57

自动驾驶中的欧拉角-四元数-坐标变换

前言在对角度的描述中，有欧拉角，四元数两中描述方式，其中欧拉角最直观，但是不具备唯一性，即按照不同的旋转方式得到的欧拉角表示结果是不一样的。

li_linlin36·2022-05-01 12:11

【笔记】Unity优化基础知识

目录Find和FindObjectOfTypeCamera.main按ID寻址与UnityEngine.Object子类进行Null比较矢量和四元数数学以及运算顺序使用非分配物理APIUpdate管理器减少方法调用开销简单属性简单方法

煮粥侠_99·2022-04-27 12:50

视觉SLAM十四讲笔记三（第四讲）

1、引言在第三讲中介绍了旋转矩阵R、旋转向量、欧拉角、四元数若干种方式，这些仅是对旋转的表示，除了表示我们还需进行估计和优化，因为在SLAM中位姿是未知的，我们需要解决：什么样的相机位姿最符合当前的观测数据

9527风先生·2022-04-27 07:11

高翔《视觉SLAM十四讲》从理论到实践

：本书讲什么；如何使用本书；第2讲初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础；第3讲三维空间刚体运动：旋转矩阵；实践-Eigen；旋转向量和欧拉角；四元数

月夕花晨KaCa·2022-04-24 07:45

【Unity3D】游戏开发数学基础

内容摘取总结自《Unity3D脚本编程与游戏开发》（马遥，沈琰）第四章——游戏开发数学基础搬运自我的博客：浮生如梦岁月如歌文章目录三维渲染流程示意图坐标系向量矩阵四元数实例：第一人称视角的角色控制器三维渲染流程示意图坐标系世界坐标系全局坐标系是场景内所有物体和方向的基准

RayHiroX·2022-04-18 12:49

视觉SLAM十四讲 3-三维空间刚体运动

蓝色紫色红色一、前言本章简要介绍三维世界中刚体运动的描述方式：旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数等。

Nismilesucc·2022-04-13 10:18

PX4中的mahony姿态算法解析

文章目录四元数初始化四元数更新PX4中对mahony算法的优化参考文献最近抽空看了下PX4中的mahony算法，也发现了一个好的代码分析展示模型，因此参考博客PX4二次开发——基于mahony算法的姿态估计的形式

路痴导航员·2022-03-07 07:58

传感器应用之ICM20602六轴

Euler角）六轴基础三轴陀螺仪三轴加速度计姿态解算之互补滤波基础知识互补滤波算法理论推导示例代码（基于i.MX.RT1064逐飞库）初始化读取六轴数据陀螺仪零漂初始化换算六轴原始数据单位互补滤波算法四元数转换成欧拉角

柯西的彷徨·2022-02-20 11:41

视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-单应矩阵和实践

第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数

goldqiu·2022-02-20 07:13

TensorFlow中的Tensor是什么?

对，就是那个发明四元数的哈密顿：图3Tensor实际上就是一个多维数组（multidimensionalarray）Tensor的目的是能够创造更高维度的矩阵、向量。

Hello丶Alili·2022-02-17 00:16

Python视频制作引擎Manim安装教程2021版(科学概念可视化)

dvisvgm2.4安装Manim3测试与开发0写在前面相信很多同学就算没听过3Blue1Brown，也一定曾看过他们出品的视频，其从独特的视觉角度解说各种数学概念，内容包括线性代数、微积分、神经网络、傅里叶变换以及四元数等晦涩难懂的知识点

FrigidWinter·2021-11-26 11:06

【51单片机快速入门指南】4.3.1： MPU6050调用DMP库获取四元数和欧拉角

乙酸氧铍·2021-11-24 19:15

三维空间旋转欧拉角、四元数

欧拉角:三个角度确定物体旋转状态https://www.bilibili.com/video/BV12s411g7gU?p=163优点1：三个数字表达物体的旋转状态,占用空间小优点2：沿坐标轴旋转角度为角度,符合人的思维方式优点3：三个数字都是合法旋转角度，不像四元素存在非法旋转数字缺点1：表达方式不唯一！eg:(0,5,0)(0,365,0)表示同一个旋转状态（250,0,0)和（290,180

aaa000·2021-11-10 18:30

直观数学-3blue1brown的动画制作

该频道从独特的视觉角度解说高等数学，内容包括线性代数、微积分、神经网络、黎曼猜想、傅里叶变换以及四元数等等。本人通过该视频频道获得了很多启发，同时也对其精良的视频制作技术产生了浓厚的兴趣。

papaofdoudou·2021-10-07 09:28

2021-08-05十四讲第三章

在书中提到了有四种方法可以描述旋转和位移:旋转矩阵、矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数。

重量级战列舰·2021-08-09 16:47

tf的四元素和欧拉角之间转换

StampedTransformtf_tf_.setOrigin(tf::Vector3(current_pose.x,current_pose.y,current_pose.z));//设置平移//欧拉角-->>四元数

不加辣先生·2021-08-07 16:17

翻译-在Unity3D中的旋转和方向

概述在3D软件中旋转通常用四元数或者欧拉角来表示，各有优缺点。Unity内部存储使用四元数，但是为了方便我们编辑，在面板上显示成对应的欧拉角的值。

三梦子·2021-06-26 11:15

2019-10-18 【Math】unity及c#内置函数

四元数计算：1.旋转后四元数*旋转前四元数=最终朝向四元数（四元数旋转量的叠加，是用旋转后的乘旋转前的）2.Quaternion.Inverse(identify)==identify3.旋转后的四元数

持刀的要迟到了·2021-06-20 02:38

欧拉角和四元数

title:欧拉角和四元数date:2018-03-0112:01:46categories:编程toc:truetags:-欧拉角-四元数-Unity相关提出在Unity中我使用了transfrom.localEulerAngles.y

ZeroyiQ·2021-06-14 02:32

imu姿态估计(MEMS器件的四元数EKF滤波)

MEMS器件的四元数EKF滤波1，关于Kalman滤波本文应用的是MEMS器件的IMU,姿态的表示为四元数形式（不是网上的单轴卡尔曼滤波！

来年的夏也·2021-06-10 01:56

欧拉角与四元数互转，及四元数slerp球面线性插值算法

欧拉角与四元数互转，及四元数slerp球面线性插值算法1.欧拉角与四元数是什么？2.源码2.1欧拉角类2.2四元数类2.3欧拉角与四元数互转及球面线性插值算法参考1.欧拉角与四元数是什么？

程序媛一枚~·2021-05-27 17:07

从青铜到王者！只差这篇让你学会Unity最重要的部分—脚本✨

Unity编辑器调试使用VisualStudio调试Unity脚本常用的APIGameObject(游戏对象)Component(组件)TransformVector3(三维向量)Quaternion(四元数旋转

God Y.·2021-05-27 08:27

Unity基础（12）-四元数与欧拉角与矩阵

Unity中表示旋转有三种方式：四元数，欧拉角，矩阵一、四元数1、概念Quaternion中存放了x，y，z，w四个数据成员，可以用下标来进行访问，对应的下标分别是0,1,2,3其实最简单来说：四元数就是表示一个

雷潮·2021-05-14 06:28

Unity精华☀️（三）四元数（Quaternion）解决万向锁

哈喽大家好，你的橙哥突然出现~本系列博客地址：传送门本节为Unity万向锁系列的最后一节，这一节我们就来解决这个难题：使用四元数旋转，避免Unity万向锁。

橙子SKODE·2021-05-11 15:44

学习笔记2

欧拉角和四元数笔记主要摘自下列博文和回答中如何通俗地解释欧拉角？之后为何要引入四元数？

一只浩·2021-05-08 13:07

四元数 Day0815

四元数的作用：四元数用于表示旋转四元数对欧拉角的优点：避免万向锁这种现象的发生就是由于固定坐标轴旋转顺序造成的。

段然丶·2021-05-04 19:36

SLAM练习题（十三）—— 四元数插值

SLAM学习笔记文章目录证明四元数线性插值实践：图像序列和IMU对齐总结四元数在对姿态的描述具有独特的优势，非常适合用来表示空间中的旋转。

薛定猫·2021-05-03 13:36

3D数学

1,向量2,矩阵3,欧拉角4,四元数5,坐标系变换6,齐次坐标与透视变换的推导齐次坐标向量和点在同一个基下就有不同的表达：3D向量的第4个代数分量是0，而3D点的第4个代数分量是1。

rogerwu1228·2021-04-25 00:17

JVM的分代模型：年轻代、老年代、永久代

目录一什么是GC分代二GC为什么需要分代三GC如何分代，每一个代具体是怎么工作的3.1年轻代3.1.1EdenSpace3.1.2Survivor3.2老年代3.3持久代3.3年轻代和老年代的工作方式四元数据空间的参数一什么是

happy19870612·2021-04-19 23:37

解决unity rotate旋转物体限制物体旋转角度的大坑

相比这四元数，欧拉角虽然有时会出现万向锁，但是简洁明了啊。这不，我就中了一个简洁明了的大坑。图中，如果你以为transform.eulerAngles=(-1,0,90)那就大错特错了。

·2021-04-14 20:12

Unity基础（十一）四元数类

Quaternion四元数类Quaternion又称四元数，由x,y,z和w这四个分量组成，是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。四元数的乘法不符合交换律。

Anson安安·2021-04-13 09:59

SLAM总结(二)-数学基础之求导和线性方程求解

在SLAM问题中，函数是目标函数（残差项，约束项），一般包含多个函数，用多维列向量表示；自变量是待估计的机体位姿和点的位姿，一般也是多维列向量，旋转可以用四元数或李代数表示。

loui robot·2021-03-18 22:52

UnityAPI.Quaternion四元数

四元数介绍：【Unity技巧】四元数（Quaternion）和旋转-CSDN博客Quaternion类Quaternion类又称四元数，由x,y,z,w4个分量组成，属于struct类型。

向前ing_·2021-03-11 02:56

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