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四元数
机械人运动控制和避障研究
《六自由度关节型机器人避障轨迹与姿态规划研究》这是篇大论文,写博客备注一下该论文:1、该文章研究的具体内容:1.1六自由度的机器人的运动学和动力学模型1.2关节型的机器人路径规划方法1.3基于单位
四元数
球面意义的姿态插补算法
qq_25147107
·
2020-09-12 10:41
机器人运动控制
三维空间刚体运动2:旋转向量与罗德里格斯公式
博文将原第三讲分为四部分来讲解:1、旋转矩阵和变换矩阵;2、旋转向量与罗德里格斯公式;3、欧拉角表示旋转;4、
四元数
表示变换。本文相对于原文会适当精简
shao918516
·
2020-09-11 16:14
SLAM
自动驾驶
线性代数
矩阵
算法
三维旋转
四元数
系列(2.三维旋转之轴角与罗德里格斯公式推导)
三维旋转
四元数
系列(0.复数基本介绍)https://blog.csdn.net/SKANK911/article/details/90033451三维旋转
四元数
系列(1.复数与二维旋转)https:/
一土山石
·
2020-09-11 13:14
旋转与四元数
简洁明了的搞清楚
四元数
和旋转矩阵的关系及使用
关于
四元数
和旋转矩阵,使用过程中很容易迷糊,很重要的原因是没有区分好『坐标系的旋转』和『向量的旋转』。不想看详细的说明过程可以直接看总结部分。2两种旋转下面首先来区分这两种旋转。
zhoupian
·
2020-09-10 22:48
数学
飞控
刚体运动学——欧拉角、
四元数
、旋转矩阵
前言刚体运动旋转一般用:欧拉角、
四元数
、轴角对等表示,在对某个坐标旋转的时候,只需将欧拉角或
四元数
转换为旋转矩阵,并与原始坐标相乘,便可得到旋转以后的坐标。这里主要看看欧拉角、
四元数
和旋转矩阵。
风翼冰舟
·
2020-09-10 22:24
运动捕捉
matlab知识补充
三维重建:三维空间中平面的旋转公式
参考:三维重建3:旋转矩阵-病态矩阵、欧拉角-万向锁、
四元数
---问题描述:三维空间内,给定一个多边形平面,得出旋转到任一平面的方法步骤。
wishchin
·
2020-09-10 21:24
场景处理/RgbD累积
三维重建/SLAM
AR/VR_3D
四元素插值
四元数
插值常见的有线性插值、球面线性插值等线性插值(LinearInterpolation,简称Lerp)
四元数
表示旋转时是单位
四元数
,这种插值方式,相当于我们是沿着一条直线(也就是圆上的一个弦)进行插值的
渐无书xh
·
2020-09-10 20:23
SLAM
VINS-Mono
工业机械臂直线插补相关记录
我们知道,刚体的姿态描述有多种方法,像旋转矩阵、欧拉角、
四元数
、旋转向量表示等。
HelloVanvan
·
2020-09-10 20:18
三维坐标下的旋转
三维坐标的旋转有以下几种常见的表示形式:旋转向量,旋转矩阵,欧拉角,
四元数
,下面对这四种表示形式及其之间的转换进行介绍旋转向量通常为3x1的列向量,向量方向即为旋转轴,向量的模表示绕轴逆时针旋转的角度,
weixin_33688840
·
2020-09-10 19:58
四元数
和旋转矩阵
Quaternion(
四元数
)Quaternion的定义
四元数
一般定义如下:q=w+xi+yj+zk其中w,x,y,z是实数。
JMAVI
·
2020-09-10 18:10
VC++备忘录
Graphics
空间中位姿矩阵的插补算法代码,旋转中采用
四元数
进行插补
//五次多项式生成,用于后面的插补间距voidFive_ploynomial(doublet0,doubletf,doubleq0,doubleqf,doubled_q0,doubled_qf,doubledd_q0,doubledd_qf,VectorXd&qt){doubleA,B,C,D,E,F;A=(double(12.00*(qf-q0))-6*(d_qf+d_q0)*tf-(dd_q0
独坐寒江边
·
2020-09-10 18:43
C++
四元数
与矩阵
四元数
是最简单的超复数。形如:a+bi+cj+dk。令
四元数
p=w1+x1*i+y1*j+z1*k=w1+v1(实部+虚部)。令
四元数
q=w2+x2*i+y2*j+z2*k=w2+v2(实部+虚部)。
读不懂的下卷
·
2020-09-10 17:51
数学
四元数
,欧拉角和旋转矩阵之间的互相转换
[文件]
四元数
与欧拉角以及矩阵之间的转换.c~4KB下载(93)?12345678910111213141516171819202122232425262728
smart_graphics
·
2020-09-10 17:30
算法
学习
四元数
与姿态转换矩阵思考(1)
学习
四元数
与姿态矩阵之间关系的时候,想到一个问题:为什么旋转轴的
四元数
实部不为零,而变换前后的两个坐标向量却是实部为零的两个
四元数
?即
四元数
的实部代表什么含义。
面包比尔
·
2020-09-10 16:46
惯导
旋转矩阵和
四元数
之间互相转换代码
旋转矩阵和
四元数
之间互相转换代码python3代码:import numpy as npimport mathimport randomimport osdef rotation2quaternion(
qq_36265860
·
2020-09-10 16:27
基于单位
四元数
的姿态插补(Matlab)
为解决这个问题,我换用单位
四元数
来对姿态进行表达。结果显示能够解决奇异
xuuyann
·
2020-09-10 16:22
机器人学
Matlab
四元数
和旋转矩阵的相互推导过程
每一个单位
四元数
都可以对应到一个旋转矩阵单位
四元数
q=(s,V)的共轭为q*=(s,-V)单位
四元数
的模为||q||=1;
四元数
q=(s,V)的逆q^(-1)=q*/(||q||)=q*一个向量r,沿着向量
std_nxd_std
·
2020-09-10 15:15
欧拉角,四元素,旋转矩阵
#2.
四元数
(q0,q1,q2,q3)q=q0+q1*i+q2*j+q3*k描述物体在参考坐标系下的姿态,等效为物体绕某一转轴旋转一定的角度。其中q0,
西瓜柚子不要钱
·
2020-09-10 15:02
欧拉角
四元素
旋转矩阵
线性代数
矩阵
opencv相机标定和计算外参
四元数
#include"opencv2/core/core.hpp"#include"opencv2/imgproc/imgproc.hpp"#include"opencv2/calib3d/calib3d.hpp"#include"opencv2/highgui/highgui.hpp"#include#include#include#include#includeusingnamespacecv;u
天人合一moonlight
·
2020-09-10 15:21
C/C++
Opencv/Halcon
旋转矩阵、欧拉角、
四元数
理论及其转换关系
旋转矩阵、欧拉角、
四元数
理论及其转换关系author@jason_ql(lql0716)http://blog.csdn.net/lql07161、概述旋转矩阵、欧拉角、
四元数
主要用于表示坐标系中的旋转关系
jason_ql
·
2020-09-10 15:29
计算机视觉
数据科学--数学基础
数据科学--算法
opencv
从
四元数
到旋转矩阵
旋转矩阵和
四元数
都是描述三维空间中位姿的方式,此文将讨论如何从
四元数
计算出旋转。
Dragon_Stu
·
2020-09-10 14:52
3D数学
物体绕任意向量的旋转——
四元数
法、旋转矩阵法、欧拉角法的比较
3D空间中的旋转可用旋转矩阵、欧拉角或
四元数
等形式来表示,他们不过都是数学工具,其中在绕任意向量的旋转方面,旋转矩阵和
四元数
两种工具用的较多,欧拉角由于存在万向节死锁等问题,使用存在限制。
jiexuan357
·
2020-09-10 14:43
线性代数
图形学原理与概念
Direct3D/OpenGL
四元数
学习之
四元数
和矩阵的转换
四元数
学习之
四元数
和矩阵的转换
四元数
是一种可以替代矩阵和欧拉角的数学工具。他最初是由WilliamRowanHamilton发现的(参考维基百科),它的最大的特点是不满足交换率。
iteye_13202
·
2020-09-10 14:09
旋转矩阵与
四元数
旋转矩阵与
四元数
另一个Blog地址:http://insaneguy.me原文链接:http://insaneguy.me/2015/03/25/rotation_matrix_and_quaternions
insaneguy
·
2020-09-10 14:32
算法
空间插补算法大综合——
四元数
姿态插补、十五段轨迹规划、直线圆弧位置插补以及坐标标架实现
四元数
基础注意这里使用单位
四元数
来进行姿态插补,单位
四元数
具有比RPY更小运算量、便于插值的优势,更适合用于表达刚体的姿态变换。
easy_R
·
2020-09-10 13:20
Trajectory
Planning
算法
matlab
三维旋转:旋转矩阵,欧拉角,
四元数
原文见我的博客主站,欢迎大家过去评论。如何描述三维空间中刚体的旋转,是个有趣的问题。具体地说,就是刚体上的任意一个点P(x,y,z)围绕过原点的轴(i,j,k)旋转θ,求旋转后的点P\'(x\',y\',z\')。旋转矩阵旋转矩阵乘以点P的齐次坐标,得到旋转后的点P',因此旋转矩阵可以描述旋转,$$\begin{bmatrix}x'\\y'\\z'\\1\end{bmatrix}=R\cdot\b
dayuan5183
·
2020-09-10 13:27
相机坐标系与
四元数
和欧拉角的转换
(一)相机坐标系(二)如何在ROS中进行
四元数
和欧拉角转化将geometry_msgs::Quaternion转化为tf::Quaternion类型tf::Quaternionquat;tf::quaternionMsgToTF
叶轮回
·
2020-09-10 12:57
SLAM自学笔记
ROS学习
TF
ROS
四元数
欧拉角
三维旋转
四元数
系列(5.
四元数
的插值)
三维旋转
四元数
系列(3.
四元数
定义与基本性质)https://blog.csdn.net/SKANK911/article/details/90186556三维旋转
四元数
系列(4.
四元数
三维旋转表达)https
一土山石
·
2020-09-10 11:58
旋转与四元数
四元数
与旋转矩阵
但是计划赶不上变换,中间插播了
四元数
。
四元数
里面的坑还真是不少,浪费了很多时间。学完
四元数
之后写了一篇笔记
四元数
与旋转变换,有需要的可以下载来看一看。 从直观上来讲,
四元数
还是很好理解的。
KnowledgeIsMagic
·
2020-09-10 11:41
学习笔记
四元数
在讨论「
四元数
」之前,我们来想想对三维直角坐标而言,在物体旋转会有何影响,可以扩充三维直角坐标系统的旋转为三角度系统(Three-anglesystem),在GameProgrammingGems中有提供这么一段
Jno19880
·
2020-09-10 11:31
四元数
与旋转矩阵之间的关系
若矩阵与
四元数
均表示由坐标系G变换至用坐标系L进行表达。则因为某点P绕某轴旋转角后在坐标系中的坐标值,等于,保持点在空间中不动,将坐标系绕此轴旋转角度后,点在新坐标系中的坐标值。
改个名字真不容易�
·
2020-09-10 10:19
相机坐标下数据获取(2019.8.31)
我自己的坐标信息获取首先,先看转换部分的程序(这一部分是直接复制师兄的)现在,启动图像发布和接收节点和虚拟环境1.旋转矩阵和欧拉角旋转矩阵描述两个坐标系间的相对姿态有多种方式,比如:旋转矩阵、欧拉角、
四元数
这个名字真好
·
2020-09-10 09:30
slam
盗链
四元数
应用——顺序无关的旋转混合Unity项目中资源管理(续)Unity将来时:IL2CPP是什么?
weixin_34402090
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2020-09-10 09:47
《Real-Time Rendering》变换
本文同时发布在我的个人博客https://dragon_boy.gitee.io本章目录概览:基础变换特殊变换和操作
四元数
顶点混合变形几何缓存回放投影变换是将例如点、向量或颜色等实体以某种方式进行转换的操作
Dragon_boy
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2020-09-03 11:41
画SLAM的轨迹方式
2.
四元数
4*1:复平面上,乘上复数i相当于逆时针把一个复向量旋转90度。一个实数,三个虚部
try_again_later
·
2020-08-26 14:14
视觉
激光SLAM
从零开始一起学习SLAM(6) 三维空间刚体的旋转
文章目录三维空间中刚体的旋转表示1旋转矩阵2
四元数
3旋转向量4欧拉角矩阵线性代数运算库Eigen作业 此文发于公众号:计算机视觉life。
YuYunTan
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2020-08-26 12:07
SLAM
计算机视觉
【学习SLAM】Matlab ——旋转矩阵,旋转向量,
四元数
,欧拉角之间的转换
基于Matlab现有函数下的内容Matlab——旋转矩阵,旋转向量,
四元数
,欧拉角之间的转换旋转矩阵dcmR
四元数
quatq=[q0q1q2q3]欧拉角angle[row,pitch,yaw]/[r1,
苏源流
·
2020-08-26 11:41
位姿测量
视觉导航
视觉SLAM
[学习SLAM]Eigen库使用教程之旋转矩阵,旋转向量和
四元数
的初始化和相互转换的实现 (ch3)
Eigen:C++开源矩阵计算工具——Eigen的简单用法Eigen库是一个开源的C++线性代数库,它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算,还包括解方程等功能。Eigen是一个用纯头文件搭建起来的库,这意味这你只要能找到它的头文件,就能使用它。Eigen头文件的默认位置是“/usr/include/eigen3”.由于Eigen库相较于OpenCV中的Mat等库而言更加高效,许多上层的软件库也使用E
苏源流
·
2020-08-26 11:10
[学习SLAM]欧拉角,旋转矩阵,旋转向量和
四元数
[opencv(C++,python),matlab,eigen]转换
[学习opencv]基于OpenCV的
四元数
、旋转矩阵和欧拉角互相转换【学习SLAM】’Matlab——旋转矩阵,旋转向量,
四元数
,欧拉角之间的转换[学习SLAM]Eigen库使用教程之旋转矩阵,旋转向量和
四元数
的初始化和相互转换的实现
苏源流
·
2020-08-26 11:36
SLAM
位姿测量
算法学习
U3D常用方法总结
1,
四元数
与三维向量的转换Quaternion.eulerAngles将
四元数
转为Vector3;Quaternion.Euler(Vector3(0,30,0))传入一个Vector3将其转为
四元数
2.2D
yukoxiaowangzi
·
2020-08-24 18:08
Unity3d
《3D游戏编程大师技巧 上册》学习笔记
第一章3D游戏编程入门memset单字节填充并不是最快,
四元数
QUAD可以一次写入4字节思考:
四元数
是1,i,j,k的线性组合。
Conchpeng
·
2020-08-24 13:47
读书
Matlab坐标系变换---姿态的表示方法:旋转矩阵-欧拉角--
四元数
-齐次矩阵
1、前记:老生常谈的坐标变换,主要将之前的系列稍稍梳理一下。因为在进行机器人逆解的时候,或者笛卡尔空间规划时需要知道机器人的末端位姿。借https://www.guyuehome.com/5478中的一个图,末端位姿由姿态矩阵和位置矢量组成。而机器人的姿态可以由怎样表示?表示的方法怎么相互转换?3by3的旋转矩阵如何与3by1的位置矢量构成4by4齐次变换矩阵的呢?下面进行简单说明。2、姿态的表示
RobSim
·
2020-08-24 03:26
MATLAB和机器人
三维空间刚体运动1:旋转矩阵与变换矩阵
博文将原第三讲分为四部分来讲解:1、旋转矩阵和变换矩阵;2、旋转向量表示旋转;3、欧拉角表示旋转;4、
四元数
表示变换。本文相对于原文会适当精简,同时为便于理解,会加入一些注
shao918516
·
2020-08-24 02:14
SLAM
MPU6050姿态解算2-欧拉角&旋转矩阵
之前的文章MPU6050姿态解算1-DMP方式已将对MPU6050这款IMU作了简单的介绍,并通过其内部的DMP处理单元直接得到姿态解算的
四元数
结果。
码农爱学习
·
2020-08-23 19:40
嵌入式/FreeRTOS
《视觉SLAM十四讲》第3讲课后习题编程题
include#includeusingnamespacestd;intmain(intargc,char**argv){Eigen::Quaterniondq1(0.35,0.2,0.3,0.1);//定义两个
四元数
stjuliet
·
2020-08-23 11:43
视觉SLAM
SLAM 入门之《SLAM 14讲》笔记
2.2.Linux下程序的编译3.第三讲:三维空间刚体运动3.1.刚体在三维空间里的旋转3.1.1.旋转矩阵R\textbf{R}R3.1.2.旋转向量θn\theta\textbf{n}θn3.1.3.
四元数
Bonjour Mlle
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2020-08-23 11:09
SLAM
imu数据融合 一阶滤波 卡尔曼滤波
本帖主要介绍三种姿态融合算法:
四元数
法、一阶互补算法和卡尔曼滤波算法。一、
四元数
法关于
四元数
的一些概念
菜鸟lr
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2020-08-23 10:00
【SLAM十四讲】 第三讲
1.旋转矩阵2.旋转向量和欧拉角3.
四元数
1.旋转矩阵1.1点向量坐标系向量是空间中存在的有方向有长度的一样东西,向量不等于坐标,不同坐标系下向量的坐标表示也不尽相同。
Min220
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2020-08-23 10:54
SLAM十四讲
SLAM领域
CV/统计
理论&算法
SLAM十四讲学习
Eigen中
四元数
、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换
一、旋转向量1.0初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))1.1旋转向量转旋转矩阵Eigen::Matrix3drotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();Eigen::Matrix3drotation
yang__jing
·
2020-08-23 08:27
Eigen
C++
使用C++ Eigen库操作
四元数
实现坐标系转换
首先,来看如何用
四元数
来表达对一个点对旋转:对应式(3.19)的解释如下:省略推导,直接给出
四元数
到旋转矩阵对转换方式:下面给出一个案例,参考高博《视觉SLAM十四讲》
Vitcharm
·
2020-08-23 08:28
C++
SLAM
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