机器人学? 第8页

【AI视野·今日Robot 机器人论文速览第二十期】Thu, 8 Jul 2021

AI视野·今日CS.Robotics机器人学论文速览Thu,8Jul2021Totally19papers上期速览✈更多精彩请移步主页DailyRoboticsPapersRRL:ResnetasrepresentationforReinforcementLearningAuthorsRutavShah

hitrjj·2023-01-08 13:23

开源机器人库orocos KDL 学习笔记（二）：Geometric

这些Geometric的概念都是机器人学的基础，本文只是解析一下KDL里面是如何实现的，具体几何上的含义可以参考【

诺诺埃里斯·尤克里里·2023-01-07 21:07

ROS TF坐标变换基本概念及使用案例

view_frames4.roswtf5.Rviz6.robot_state_publisher三、SLAM中的TF总结前言TF(TransForm)，就是坐标转换，包括了位置和姿态两个方面的变换，坐标变换是机器人学中的概念

·2023-01-05 05:24

第六章-ROS机器人系统仿真

第六章-ROS机器人系统仿真学习来源：官方文档：http://wiki.ros.org/Introduction·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程《机器人学导论》本文仅作学习笔记和回顾使用学习目标了解机器人系统仿真的原理和应用场景

我心里你最美·2023-01-04 23:45

协作臂学习(9)-雅可比矩阵

雅可比矩阵在机器人学中，雅可比矩阵最常用于表示关节速度与末端笛卡尔速度之间的关系，有公式：末端速度表示空间速度，刚体的空间速度包括线（平移）速度和角（旋转）速度部分（比如，地球在太空中绕太阳公转，同时绕南北极轴线自转

酷比程序·2023-01-04 14:29

【机器人学】平面2R机器人（三）——速度雅可比矩阵

前情回顾【机器人学】平面2R机器人（一）——正运动学【机器人学】平面2R机器人（二）——逆运动学解答计算速度雅可比矩阵问题：用矢量积方法、微分变换法、指数积方法中的任一种计算机器人的速度雅可比矩阵。

Guo_Zhanyu·2023-01-04 14:28

机器人学导论——雅可比：速度和静力

一刚体的线速度和角速度1.1位置矢量的导数位置矢量BQ的速度可以用BQ的导数表示，当然，这边是基于坐标系B来描述的。另一种说法是：位置矢量的速度可以看作用位置矢量描述的空间的一点的线速度。上述的速度矢量在坐标系A中的描述为也可以写作经常讨论的是一个坐标系原点相对于某个常见的世界参考坐标系的速度，而不考虑相对于任意坐标系中一般点的速度。对于这种特殊情况，定义一个缩写符号式中的点为坐标系{C}的原点，

Ecalpal·2023-01-04 14:28

ROS TF坐标变换库 & 重写创建高频坐标变换广播器

文章目录引言简介TF库使用步骤tf_broadcaster重写创建高频坐标变换广播器实现参考后续引言坐标变换是机器人学中的基础概念，机器人中每个关节的运动，都存在相应的坐标变换关系。

Rosen.·2023-01-04 09:52

自动驾驶路径规划——基于MATLAB的栅格地图

1.1栅格地图用于路径规划的优势：2.MATLAB栅格地图的绘制MATLAB代码声明前言这个学期学校开设了相应的课程，同时也在学习古月居机器人学系列的《基于栅格地图的机器人路径规划指南》，为了巩固知识，

yuan〇·2023-01-03 14:54

relu函数_ECCV 2020，在视觉任务上大幅超越ReLU的新型激活函数

“15分钟看顶会”是旷视研究院全新推出的论文快速解读专栏，聚焦旷视在全球各大顶会、期刊等平台所发表的工作，覆盖深度学习、计算机视觉、视觉导航与控制、计算摄影学、大规模机器学习系统、机器人学等方向。

weixin_39558804·2023-01-03 12:13

agx 安装ros opencv_【树莓派ROS开源机器人】阿克曼转向机器人，最接近无人自动驾驶的人工智能机器人...

塔克创新出品的系列入门ROS智能机器人学习开发平台，包括麦克纳姆轮机器人，四轮差速机器人，两轮差速机器人，阿克曼转向小车等平台。

weixin_39715538·2023-01-02 08:52

matlab怎么学机器人算法,机器人学、机器视觉与控制——MATLAB算法基础

第1章绪言1.1关于本书1.1.1MATLAB软件1.1.2读者对象及必备知识1.1.3符号与约定1.1.4怎样使用本书1.1.5使用本书教学1.1.6本书梗概第一部分基础知识第2章位置与姿态描述2.1二维空间位姿描述2.2三维空间位姿描述2.2.1三维空间姿态描述2.2.2平移与旋转组合2.3本章总结第1章绪言1.1关于本书1.1.1MATLAB软件1.1.2读者对象及必备知识1.1.3符号与约

专科生考研聚集地·2022-12-31 20:37

学术分享丨机器人学习的思考

今年以来，CAAI认知系统与信息处理专委会积极倡导学会“疫情防控不放松，学习充电不间断”的理念，邀请年轻学者结合本专委会自身领域研究精选相关文献进行研究与再解读，本期与大家分享《机器人学习的思考》。

喜欢打酱油的老鸟·2022-12-31 19:54

聊聊机器人学习中的“投资”与“消费”（节选）

选择机器人方向学习的伙伴们，不知有没有思考过，学习过程中的“投资”与“消费”。科研过程也是类似的。下面简单聊一下：基本概念（可不看，引用）投资，指国家或企业以及个人，为了特定目的，与对方签订协议，促进社会发展，实现互惠互利，输送资金的过程。又是特定经济主体为了在未来可预见的时期内获得收益或是资金增值，在一定时期内向一定领域投放足够数额的资金或实物的货币等价物的经济行为。可分为实物投资、资本投资和证

zhangrelay·2022-12-31 19:18

机器人学笔记(2)正运动学

机器人学笔记(2)正运动学改进DH描述(MDH)一般而言，机器人均采用仅有一个自由度的连杆，在极少数情况下，会采用自由度为n的连杆，在此时，可以将之视为n个自由度为1，长度为0的连杆相连接而成，所以以下针对自由度为

再归来已雪满白头·2022-12-30 17:47

机器人学笔记(1)变换矩阵

机器人学笔记(1)变换矩阵空间描述如果要描述空间中确定的一点相对于空间中坐标系的位置，使用AP^{A}PAP表示点P相对坐标系A的位置矢量，然而，在实际的三维空间描述中，单单使用位置矢量是不足以描述位置信息的

再归来已雪满白头·2022-12-30 17:46

机器人学笔记(3)矩阵的伪逆

机器人学笔记(3)矩阵的伪逆左逆矩阵与右逆矩阵对于机器人而言，求解雅可比的矩阵可以通过机器人各个关节的速度求得末端的速度与角速度，而求解逆运动学时，经常会出现已知末端机器人末端速度，求机器人各个关节速度的情况

再归来已雪满白头·2022-12-30 17:16

机器人学习--栅格地图（occupancy grid map）构建（部分代码解析）

转自：占据栅格地图构建（OccupancyGridMap）-知乎占据栅格地图构建（OccupancyGridMap）_「小白学移动机器人」一个专注分享移动机器人相关知识的公众号！-CSDN博客_构建栅格地图用于学习参考用。懂了占据栅格地图构建算法，就意味着SLAM问题不再是抽象的理论公式，它变成了浮现在你我脑海里的动态构建过程。这将对我们完整理解各种激光SLAM算法起着十分重要的作用。1、地图的分

Robot-G·2022-12-29 13:28

机器人学导论第二章

机器人学导论第二章我们定义的位姿都是通过世界坐标系定义的笛卡尔坐标系。点的位置可以用矢量描述；物体的姿态可以用固定在物体上的坐标系来描述，用一个矩阵来表示。

Zrx_·2022-12-28 01:44

【机器人学导论（第四版）】1-绪论

机器人学可划分为机械操作、移动、计算机视觉和人工智能，本书介绍机械操作按照刚体力学、分析力学、机构学和控制理论中的原理和定义对机器人运动学、动力学、控制和编程中的原理进行阐述。

passionup·2022-12-28 01:38

机器人学基础——位姿

机器人学中，用齐次矩阵（4x4）来统一描述刚体的位置和姿态

逐梦の少年·2022-12-28 01:37

机器人学基础（一）：空间描述与坐标变换

位置和姿态的描述1.位置描述对于直角坐标系{A}，空间任一点p的位置可以用3x1的列矢量Ap来表示。2.方位描述3.位姿描述实际上同时描述位置和姿态，上面讲了用位置矢量和旋转矩阵来描述，这样，刚体B的位姿可以用坐标系{B}来描述：坐标变换1.平移坐标变换2.旋转坐标变换坐标原点相同，但两者方位不同最一般的情形：两坐标系原点既不重合，也不相同。（复合变换）齐次坐标变换*首先了解什么是齐次变换？为什么

沧海~雨季.·2022-12-28 01:04

Ecalpal·2022-12-28 01:04

机器人学导论一、空间变换（1）位姿，变换

机器人学导论一、空间变换（1）位姿前言坐标系位姿位置姿态位姿变换映射平移旋转变换复合变换逆变换旋转矩阵，变换矩阵的意义旋转矩阵的意义变换矩阵的意义后记前言由于视觉伺服与机械臂关系紧密，因此还是从基础开始

RuiH.AI·2022-12-28 01:03

机械臂RRT避障

飞舞哲·2022-12-27 12:45

旋转矩阵、欧拉角、四元数、轴/角之间的转换

在机器人学中，表示旋转的有四种方式。不同的人可能习惯于用不同的方法，现将四种方式之间的转换整理出来如下。

飘零过客·2022-12-27 11:08

【机器人学】四元数与旋转矩阵的相互转换

1.从四元数到旋转矩阵推导过程利用以下矩阵（该矩阵的推导过程链接），它能计算绕任意轴的旋转：R(n,θ)=[(1−cosθ)nx2+cosθ(1−cosθ)nxny−nzsinθ(1−cosθ)nxnz+nysinθ(1−cosθ)nxny+nzsinθ(1−cosθ)ny2+cosθ(1−cosθ)nynz−nxsinθ(1−cosθ)nxnz−nysinθ(1−cosθ)nynz+nxsinθ

whu木小易·2022-12-27 11:06

树莓派 ROS Noetic学习（三）通过两轮机器人学习 Rviz 和 Gazebo

建立两轮机器人URDF文件，通过两轮机器人来熟悉ROS工具（包括可视化工具Rviz和Gazebo模拟器）的使用。这里主要参考的书籍是“ROSRoboticsByExample,SecondEdition”，其中书中的代码都在书本的GitHub页面可以下载到。书本代码针对ROSKinetic版本，我使用的是Ubuntu20.04对应Noetic版本，有的细节处有所不同我在这里也有注明。准备工作对.b

liangforcold·2022-12-26 22:40

SLAM学习笔记——贝叶斯滤波（非参数滤波篇）

非参数滤波可以模拟非线性情况，主要介绍两种滤波，直方图滤波和粒子滤波，后者被广泛应用于机器人学中。离散贝叶斯滤波可以对比一下连续贝叶斯滤波，我在连续贝叶斯滤波中就是按照离散来讲的，离散应该更好理解。

季马宝宝·2022-12-26 00:44

【现代机器人学】学习笔记五：逆运动学（Inverse kinematics）

这节的内容是根据末端位姿，计算关节角度，也就是所谓的IK。IK其实是一个比较复杂的问题，远不止本节内容所述的这么简单。这节个人觉得还是偏向基本的概念了。逆运动学解析法6RPUMA机器人这节文章中大力描述了一些肩关节，肘关节，腕关节，这个需要事先联想一下人的胳膊的构造。拿右边胳膊来说，比如上图中，可以把z0想象成从你头顶射出向上方的轴线，然后你的胳膊就可以绕着身体左右摆动，即这里的θ1。还可以沿着身

zkk9527·2022-12-25 22:18

python计算机器人运动学分析_机器人学之逆运动学数值解法及SVD算法

机器人学之逆运动学数值解法及SVD算法文章目录前言这半个月的业余时间研究了机器人逆运动学的解析解法和迭代数值解法，并用程序实现。

weixin_39597399·2022-12-25 22:17

机器人学之运动学笔记【3】—— 机械臂DH表示法+正向运动学（Forward Kinematics）

机器人学之运动学笔记【3】——机械臂DH表示法+正向运动学（ForwardKinematics）1.手臂几何描述方式2.改进DH法描述机械臂2.1在连杆上建立Frame2.2D-H参数定义2.3找到两LinkFrame

黄小白的进阶之路·2022-12-25 22:44

机器人机械臂运动学——运动学正向解算

本博客内容参考台湾大学_林沛群教授_机器人学的课程内容1.相对运动关系的描述方法假设有现在这样的一个情景，从左到右有三个转轴，转轴本身可以转动，也可以沿着轴线上下平动，那么我们如何描述其中的运动学关系及其位置关系呢

HIT-LQM·2022-12-24 10:28

【ROS】MoveIt-rviz-七自由度机械臂仿真

机器人学实验，仅供参考参考资料[1]MasteringROSforRoboticsProgramming[是一本书][2]这篇博客[3]MasteringROSforRoboticsProgramming

逍遥de鱼·2022-12-24 10:25

六自由度机器人牛顿-欧拉法动力学建模（自己学习用）

一、理论知识1、机器人正向运动学与逆向运动学看到一个用公式表示各个机器人学部分的内涵：轨迹规划：x=>˙x,¨x，根据笛卡尔位置生成平滑的速度和加速度；逆向运动学：x,˙x,

小苇巴·2022-12-23 20:58

【机器人算法】机器人动力学、运动学和基于动力学模型的仿真与控制

（DH参数标定）运动学逆解解析解数值解工作空间分析可操纵性轨迹规划路径规划静力学动力学动力学模型动力学仿真自由下落遇到跳床重力补偿动力学参数辨识控制位置控制力控制力位置混合控制阻抗控制本篇博客主要是从机器人学入门出发

vrijheid·2022-12-23 20:26

【机器人学】平面2R机器人（四）——正动力学

前情回顾【机器人学】平面2R机器人（一）——正运动学【机器人学】平面2R机器人（二）——逆运动学【机器人学】平面2R机器人（三）——速度雅可比矩阵解答列写动力学方程问题：以图示和为广义坐标，和为关节驱动力矩

Guo_Zhanyu·2022-12-23 19:51

【机器人学】平面2R机器人（六）——MATLAB仿真

前情回顾【机器人学】平面2R机器人（一）——正运动学【机器人学】平面2R机器人（二）——逆运动学【机器人学】平面2R机器人（三）——速度雅可比矩阵【机器人学】平面2R机器人（四）——正动力学【机器人学】

Guo_Zhanyu·2022-12-23 19:51

空间坐标系坐标变换及matlab代码实现

1.前言下文中描述坐标系使用了英文的简写OS:OriginSpace原始空间坐标系NS:NewSpace新空间坐标系2.坐标变换介绍为了解决这个问题，可以利用机器人学中的位姿变换来进行描述，以下依次介绍坐标平移

小林up·2022-12-22 17:57

机器人学习--Turtelbot3学习--如何使用cartographer建图

问题描述：按照创客智造官网的教程：https://www.ncnynl.com/category/turtlebot3-tutorial/安装好turtlebot3的配套软件后，默认是使用gmapping建图的。测试了一下hector也可以。但是在使用命令：roslaunchturtlebot3_slamturtlebot3_slam.launchslam_methods:=cartographe

Robot-G·2022-12-22 12:56

机器学习该怎么入门？

你可能听很多人说过，机器人学习需要很强的数学基础，然后你就疯狂地开始补数学基础，你开始学习线性代数、概率论等知识。你的规划是7月份补数学基础，8月份学习Python,9月份开始正式学习机器学习。

Finance数据科学·2022-12-20 09:36

国科大机器人学2020期末试题回忆版

国科大机器人学2020期末试题回忆版（徐德老师）计算是课后原题微分变换换坐标系，拉格朗日法建模，广义力换坐标系传感器考的机械陀螺仪特点考了二进制码和格雷码单关节多关节控制区分主动柔顺和被动柔顺区别多传感器信息融合方法有哪些

南柯一梦zsy·2022-12-19 16:07

计算机图形学-图形变换

二维几何变换，物体变换和坐标变换，复合坐标4.窗口视区及变换：窗口，视区，窗口到视区的变换三维图形变换1.三维物体基本几何变换2.三维物体的投影变换：透视投影，平行投影以上都是基本的数学知识，涵盖于SLAM，机器人学

wykxwyc·2022-12-19 08:48

机器人学笔记之——操作臂运动学：驱动器空间、关节空间和笛卡尔空间

0.驱动器空间、关节空间和笛卡尔空间0.0关节空间对于一个具有n个自由度的的操作臂来说，它的所有连杆位置可由一组n个关节变量来确定。这样的一组变量通常被称为nx1的关节矢量。所有关节矢量组成的空间称为关节空间。0.1笛卡尔空间当位置是在空间相互正交的轴上的测量，且姿态是按照空间描述章节中任一一种规定测量的时候，我们称这个空间为笛卡尔空间，有时也称为任务空间或者操作空间。简单地理解成在空间直角坐标系

沐棋·2022-12-19 02:42

关于机器人状态估计/VIO/VSLAM中能观性/可观性/FEJ的一些直接解释

知识来源是高翔博士与贺一家老师的VIO课程，以及Barfoot教授的机器人学中的状态估计。

紫川Purple River·2022-12-17 17:05

关于机器人状态估计(0.3)-科学简介

这篇就是纯科普了，现代的大佬们太多了，以后要是有时间大家可以去看论文哈：书的话高翔博士的"视觉SLAM十四讲"与Barfoot教授(高翔,谢晓佳等译)的"机器人学中的状态估计"是非常好的书籍，"概率机器人