特征点

图像特征及提取

本文主要用于记录图像特征及其提取方法文章目录1.颜色特征1.1量化颜色直方图1.2聚类颜色直方图2.几何特征2.1边缘特征2.2基于特征点的特征描述子2.2.1寻找特征点：Harris角点检测2.2.2
摆烂无敌王者·2023-01-31 07:51

ORBSLAM3代码笔记——特征点提取

(文中图片皆来自于网上，本篇文章只当笔记使用,少量代码，重在理解代码含义，有什么错误请留言)两大部分：一、头文件二、源代码一、头文件classExtractorNode//分配四叉树的节点类型{public:ExtractorNode():bNoMore(false){}voidDivideNode(ExtractorNode&n1,ExtractorNode&n2,ExtractorNode&n
qq_34716695·2023-01-31 07:19

一起自学SLAM算法：3.2 图像滤波

连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理3.1认识图像数据3.2图像滤波3.3图像变换3.4图像特征点提取...更多精彩内容，持续更新中
机器人研究猿·2023-01-31 07:48

一起自学SLAM算法：3.3 图像变换

连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理3.1认识图像数据3.2图像滤波3.3图像变换3.4图像特征点提取...更多精彩内容，持续更新中
机器人研究猿·2023-01-31 07:48

一起自学SLAM算法：3.1 认识图像数据

连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理3.1认识图像数据3.2图像滤波3.3图像变换3.4图像特征点提取...更多精彩内容，持续更新中
机器人研究猿·2023-01-31 07:47

一起自学SLAM算法：3.4 图像特征点提取

连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理3.1认识图像数据3.2图像滤波3.3图像变换3.4图像特征点提取...更多精彩内容，持续更新中
机器人研究猿·2023-01-31 07:15

机器人基础知识三

特征点检测与匹配：Harris角点算法：特征点检测广泛应用到目标匹配、目标跟
好一点，更好一点·2023-01-30 23:27

数字图像处理 冈萨雷斯（第四版）图像配准

图像配准：将不同时间、不同传感器（成像设备）或不同条件下（天候、照度、摄像位置和角度等）获取的两幅或多幅图像进行匹配、叠加的过程配准流程：对图像进行特征提取得到特征点；（关键步骤）通过进行相似性度量找到匹配的特征点对
小哈蒙德·2023-01-30 08:05

【小知识】光的偏振态及镜头前加偏振片的去噪原理

导语最近在做水面图像特征点提取相关的工作，整体的思路一直被限制在如何通过各种各样的图像处理算法来提高最终的实验精度，进展缓慢，前几日经人点拨，尝试通过在相机镜头前加入偏振片，直接从拍照源头去掉某些噪声来获得更好的图片以提高实验精度
youeiちゃん·2023-01-30 05:37

7.features特征

3d特征点概述13d特征点概述2各特征描述详见以上大佬博客。
Callmegodyu、·2023-01-30 02:46

python 稠密重建_使用openMVG+PMVS实现视觉三维重建

三维重建的原理大致如下：首先，通过多角度拍摄或者从视频中提取得到一组图像序列，将这些图像序列作为三维重建系统的输入；然后分析多个视角的图像，根据纹理特征提取出稀疏特征点(稀疏点云)，通过这些特征点估计相机位置和参数
空气安全讲堂·2023-01-30 00:13

图像处理——角点检测

1角点介绍1.1角点定义角点的定义有两个版本：一是两条边缘的交点，二是邻域内具有两个主方向的特征点。一般而言，角点是边缘曲线上曲率为极大值的点，或者图像亮度发生剧烈变化的点。
每天一道题·2023-01-29 11:31

openCV之什么是角点

角点检测（CornerDetection）是计算机视觉中用来获得图像特征的一种方法，广泛应用于运动检测、图像匹配、视频跟踪、三维建模和目标识别等领域，也称为特征点检测。
xddwz·2023-01-29 11:01

SUSAN角点检测与匹配算法代码(OpenCV)

角点检测与匹配算法测试环境Ubuntu+OpenCV2.4.3SUSAN角点检测代码SUSAN(Smallunivaluesegmentassimilatingnucleus)是一种基于灰度图像以及窗口模板的特征点获取方法
Surplus°·2023-01-29 11:31

Opencv学习之角点检测

Opencv学习之角点检测角点检测在图像处理和计算机视觉领域，兴趣点（interestpoints），也被称作关键点（keypoints）、特征点（feturepoints）。
~晓广~·2023-01-29 11:00

opencv实现三重点_OpenCV-12-关键点和描述子A

1摘要本章主要介绍图像中包含大量信息的特征点。首先我们会介绍角点(Corners)，以及它们在亚像数域下的定义。接下来我们将会学习如何使用光流追踪这些角点。
豆萱·2023-01-29 11:00

OpenCV学习之路（七）——角点检测

角点检测（CornerDetection）是计算机视觉中用来获得图像特征的一种方法，广泛应用于运动检测、视频追踪、目标识别等领域中，也称特征点检测。
万般滋味皆生活·2023-01-29 11:30

机器视觉有哪些定位算法？

1，椭圆定位2，矩形定位3，斑点定位4，边定位5，零散型边定位6，圆心定位7，自定义坐标系定位8，相交线定位9，缺口圆定位10，圆弧定位11，灰度定位12，特征点定位12，模板定位14，多个模板定位15
梁养浩·2023-01-29 08:20

双目视觉定位方案设计

2）图像预处理，根据标定得到畸变参数对采集到的图像去畸变，根据测试图像数据特征对畸变后图像做增强、滤波等，使图像更便于后续特征检测；3）图像特征点匹配：采用ORB算法对左右相机图像作特征检测，检测后的特征点根据匹配算法做匹配
angeldream999·2023-01-29 08:18

自动驾驶感知——图像数据处理数学方法

文章目录1.二值化操作2.卷积操作3.均值滤波4.高斯滤波5.图像梯度算子5.1Prewitt梯度算子5.2Sobel梯度算子5.3Laplace二阶梯度6.边缘特征点提取算子7.基于规则的特征点提取8
yuan〇·2023-01-29 07:23

论文阅读笔记《DFVS: Deep Flow Guided Scene Agnostic Image Based Visual Servoing》

核心思想  该文提出一种利用光流估计和深度估计的基于图像的视觉伺服算法，传统的基于图像的视觉伺服算法中有两个难点：一是需要人工选择特征点，而且特征点必须在相机的视野范围之内，一旦特征点丢失，视觉伺服过程可能失效
深视·2023-01-29 00:06

详谈ORB-SLAM2的跟踪线程Tracking

初始化（实际上相机刚开始需要初始化过程）、图像预处理（提取ORB特征点）、初始位姿估计（根据前一张图片或者附近的一张图片估计当前帧的位姿）、基于当前帧的位姿构建当前
极客范儿·2023-01-28 17:01

【论文笔记】特征点匹配网络 SuperGlue: Learning Feature Matching with Graph Neural Networks 2019 论文笔记

MagicLeap,ETHZurich提出了特征点匹配网络SuperGlue，寻找两幅图像局部特征点之间的对应关系的神经网络，该网络使用图神经网络预测损失。
phy12321·2023-01-28 16:49

[论文笔记|特征匹配]AdaLAM

论文地址：https://arxiv.org/pdf/2006.04250.pdf1.AdaLAM介绍（Introduction）特征匹配在SFM、SLAM等领域有着广泛的应用，最经典的最近临匹配是比较特征点的高维描述子
Ledze·2023-01-28 16:45

图像处理——ORB算法

一、构造尺度金字塔金字塔共n层，与SIFT不同，每层仅有一副图像；第s层的尺度为，Fator初始尺度(默认为1.2)，原图在第0层；第s层图像大小:；二、特征点的检测在不同尺度上采用Fast检测特征点；
fengye2two·2023-01-28 15:39

Morphable Face Reconstruction with Multiple Images

使用多张图像来还原3D人脸简介：首先通过2D图像上的特征点结合位姿参数，来估计3D人脸上对应的特征点然后建立2D形状模型来估计3D形状模型最后还使用多张图的纹理特征结合3D人脸的位姿参数来还原3D纹理MorphableShapeModelling
深蓝蓝蓝蓝蓝·2023-01-27 23:58

一种基于模板匹配的图像配准方法

01前言如下图所示，有时候参考图像与浮动图像的灰度区别很大，但是它们又有某一个小区域比较相似，这种情况下直接通过特征点匹配或形变优化来配准的效果并不理想。
萌萌哒程序猴·2023-01-27 18:42

特征点匹配后常用的匹配结果过滤手段

在做完特征点匹配后经常会存匹配结果质量不高的情况，一般需要后续的筛选，这里总结了几种常用的简单的筛选方法：1、对于ORB特征点来说，其特征点的描述子是由二进制字符串组成的，使用汉明距离计算特征点之间的差异
Andy.Green·2023-01-26 20:55

CNN中各种池化操作的简单总结

1.最大池化maxpooling最大池化即为对领域内特征点求最大值，优点为可以很好地保留图像的细节特征。
春野运·2023-01-26 13:10

9.8 利用视觉码本和向量量化创建特征

在训练数据集中，码本实际上就是一个字典，用于提出关于图像的描述，我们用向量量化方法将很多特征点进行聚类并得出中心点，这些中心点将作为视觉码本的元素。
MaskStar·2023-01-26 10:51

视觉SLAM十四讲——第十一讲回环检测

这个特征在cv中可以是提取的特征的描述子（注意特征点只有描述子才能描述它的特征，而特征点本身只是包含它的坐标信息）。
Cc1924·2023-01-26 10:45

视觉 SLAM 十四讲 —— 第十二讲 回环检测

视觉SLAM十四讲——第十二讲回环检测回环检测概述回环检测的意义前面我们已经介绍过了：前端提供特征点的提取和轨迹、地图的初值，而后端负责对这所有的数据进行优化。
GondorFu·2023-01-26 10:44

4PCS、super4PCS粗配准算法理解

只是怎么找出对应点方法不一样，Ransac一般通过特征点及描述子去找对应点，而4PCS则是通过对应的同一平面四点组仿射不变性去找。该方法适用于重叠区域较小或者重叠区域发生较大变化场景点云配准，
Mr.鱼·2023-01-26 10:41

五、VINS-mono 代码解析——VIO初始化之SFM详解

文章目录前言系统流程图Estimator类processImage()函数initialStructure()初始化函数SFM初始化relativePose()函数getCorresponding()函数返回两帧匹配特征点
TB81266·2023-01-25 12:32

vins-mono初始化代码分析

voidEstimator::processImage(constmap>>>&image,conststd_msgs::Header&header)相机和imu旋转外参数的估计，分两步走：获取最新两帧之间匹配的特征点对
哈利马其·2023-01-25 12:29

VINS学习（一）视觉前端

一）视觉前端一、坐标系定义二、图像选择，控制发送三、图像均衡化，光流追踪1.图像自适应均衡化2.光流追踪四、剔除外点1.通过图像边界和追踪状态位剔除outlier2.通过对极约束剔除outlier五、特征点均匀化
MIKingZCC·2023-01-25 11:19

机器视觉实用工具集NO.16——指定监控区域运动物体闯入检测工具

目录前言原理Python实现源码前言在安防领域，很常见的一个机器视觉检测任务是区域闯入报警侦测，实现此功能，并不是非常困难，可以利用光流法对视频固定区域内的图像（相邻帧的）特征点变化情况进行判断，本文利用了
JAMES费·2023-01-22 20:14

CVPR2020 | 显著性目标检测，多尺度信息相互融合

点击上方“AI算法修炼营”，选择“星标”公众号精选作品，第一时间送达本文是收录于CVPR2020的有关显著性目标检测的文章，主要的创新点在特征聚合操作，可以迁移到其他需要融合深层和浅层特征点的任务中。
AI算法修炼营·2023-01-22 01:07

bresenham算法_干货一文读懂图像局部特征点检测算法

总体来说，图像特征可以包括颜色特征、纹理特征、形状特征以及局部特征点等。其中局部特点具有很好的稳定性，不容易受外界环境的干扰，本篇文章也是对这方面知识的一个总结。1局部特征点图
weixin_39878716·2023-01-21 17:44

红外与可见光图像配准算法 针对电气设备同一场景的红外与可见光图像间一致特征难以提取和匹配的问题，提出了一种基于斜率一致性的配准方法

首先通过数学形态学方法分别提取红外与可见光图像的边缘，得到粗边缘图像；然后通过SURF算法提取两幅边缘图像的特征点，根据正确的匹配点对之间斜率一致性的先验知识，进行特征点匹配；最后通过最小二乘法求得仿射变换模型参数并实现两幅图像的配准
「已注销」·2023-01-21 14:03

MATLAB红外与可见光图像配准算法

首先通过数学形态学方法分别提取红外与可见光图像的边缘，得到粗边缘图像；然后通过SURF算法提取两幅边缘图像的特征点，根据正确的匹配点对之间斜率一致性的先验知识，进行特征点匹配；最后通过最小二乘法求得仿射变换模型参数并实现两幅图像的配准
「已注销」·2023-01-21 14:57

ORB特征提取、匹配及位置估计

1、什么是ORB特征点？图像特征点可以理解为图像中比较显著的点，如轮廓点，较暗区域中的亮点，较亮区域中的暗点等。
wwwsssZheRen·2023-01-20 17:17

SLAM－－ORB特征点提取－－啰里啰嗦的代码解析

#include#include#include#includeusingnamespacestd;usingnamespacecv;intmain(intargc,char**argv){//判断运行该程序时，是否满足以下启动命令if(argc!=3){coutkeypoints_1,keypoints_2;Matdescriptors_1,descriptors_2;//coutorb=ORB
Mshone·2023-01-20 17:46

VINS-Mono学习（二）——松耦合初始化

1、SfM纯视觉运动估计1.1视觉几何相关基础1、已知两帧图像：特征点提取fast，匹配（光流，特征描述子）；
家门Jm·2023-01-20 17:14

OpenCV3学习（11.6） ORB特征检测器及BRIEF描述符

ORB是ORientedBrief的简称，在ORB的方案中，先采用了FAST作为特征点检测算子，再使用改进BRIEF进行描述符的计算的。ORB的一个重要贡献就是引入了定位关键点的方向。
菜鸟知识搬运工·2023-01-20 17:43

opencv (五十四)ORB特征点

小白学视觉，笔记，扩展opencvFeature2Dcreate()函数，可以全部使用默认值：因为使用的是默认参数，所以，以下两种写法相同；Ptrorb=ORB::create(500,//特征点数目1.2f
R-G-B·2023-01-20 17:13

orb slam3根据匹配特征点重建相机pose部分源码解读

本节解释了用前后两帧匹配的Keypoint对来重建相机pose地图点类型在MapPoint类，里面包含很多信息，就不一一列举了，参考MapPoint.h大致包含了世界坐标，keyframe和它的observationsviewdirection,参照的keyframe,做matching的bestdescriptor,badflag(提示不好的点，但是目前不移除）后面提取的Mappoint会保存在
蓝羽飞鸟·2023-01-20 17:12

图像匹配论文与方法超全整理

mp.weixin.qq.com/s/8ilO_X_uEfMMQDNwzLSaUQ图像匹配应用：目标识别、目标跟踪、超分辨率影像重建、视觉导航、图像拼接、三维重建、视觉定位、场景深度计算方法：基于深度学习的特征点匹配算法
数据派THU·2023-01-19 11:23

openmv如何进行特征点保存和识别相结合

特征点保存程序：#特征点保存例程#此示例显示如何将关键点描述符保存到文件。向相机显示一个对象，然后运行#该脚本。该脚本将提取并保存关键点描述符和图像。
菜鸡联盟·2023-01-19 09:03

OpenMV(四)--STM32实现特征检测

特征检测是机器视觉的基础，要做的内容包括边缘检测、各种形状识别、特征点识别等。特征检测是基于摄像头获取的图片进行的，在进行特征检测之间，我们需要了解如果在获
ba_wang_mao·2023-01-19 08:32
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