LQR

模型预测控制MPC2（无约束MPC，Unconstrained Model Predictive Control）

预测控制计算UnconstrainedModelPredictiveControl一、Example二、MATLAB实例：2.1任取反馈矩阵K=[1.4，5.76]2.2任取反馈矩阵K=[2，8]三、离散LQR
爱趣无穷·2022-07-11 17:08

LQR工程实现（调研）

LQR控制器比PID要高级的一种算法，笔者找了一些资料，也做了一些笔记。
Jack Ju·2022-07-06 18:19

PID/LQR/MPC自行总结使用

**PID/LQR/MPC自行总结使用**自学控制相关知识，已经一年多了，现在回头看看还是有很多模糊不明确的地方，准备借此机会进行总结一下，第一次写博客，如果错误和不合理之处，请批评指正。
weixin_46396176·2022-06-13 07:41

Carsim应用：LKA车道保持辅助系统（LQR算法推导）

网上课程学习所得，用于回忆复习加深印象车辆横向控制主要有两类：一是主动变道，是指根据行驶需要提前打转向灯再进行变道；二是非主动变道，是指驾驶员无意识的情况下出现的车辆偏离原车道的情况。针对非主动变道的就是车道保持系统（LKA）。LKA的工作流程：识别车道线->判断是否介入->进行决策计算->进行执行控制LKA的开发流程：二自由度车辆模型建立公式有点多，附上照片（公式和专业书汽车理论中的第五章二自由
摩罗果·2022-06-13 07:10

用matlab实现离散LQR调节器,线性二次型调节器LQR/LQC算法解析及求解器代码（matlab）...

参考链接：http://120.52.51.14/stanford.edu/class/ee363/lectures/dlqr.pdf本文参考讲义中的第20页PPT，根据Hamilton-Jacobi方法，推导得到黎卡提方程的数值迭代求解方法(可实时在线求解黎卡提方程)，具体推导过程请参考PPT。本文列出最后的结论及对应的matlab代码，其他编程语言也可参考贴出的代码自行改编。对应的matlab
嗨嗨嗨夏天·2022-06-13 07:36

深度强化学习CS285 lec10-lec12（记得看LQR基础知识）

CS285Model-BasedRL概述一、最优控制与规划（OptimalControlandPlanning）1.1问题分类1.2解决方法1.2.1随机优化方法StochasticOptimization（Continuousaction）1.2.2蒙特卡洛树搜索MCTS（DiscreteAction）1.2.3LQRFramework二、MBRLWithoutPolicyLearning2.1
Nemo555·2022-06-13 07:34

车辆动力学及控制_Apollo控制算法车辆动力学模型分析（一）

欢迎关注微信公众号《不想做科学家的工程师不是好码农》无论是LQR或是MPC控制，都需要有车辆的模型作为基础。本文整理出Apollo控制算法中使用的车辆动力学模型的推导过程。
weixin_39649736·2022-06-13 07:03

Apollo代码学习(七)—MPC与LQR比较 (百度Apollo中用到了PID、MPC和LQR三种控制器）

摘自：https://blog.csdn.net/u013914471/article/details/84324754Apollo代码学习(七)—MPC与LQR比较follow轻尘2018-11-2917
TYINY·2022-06-13 07:29

LQR与汽车横向动力学

LQR的另外一个维度是有限时间和无限时间。对于连续系统而言，有限时间和无限时间的主要区别就是黎卡提方程形式有所不同。对于离散系统而言，求解的推导方式上就会有一些变化。
lewis_0·2022-06-13 07:56

第七篇，LQR、MPC大总结

一、引言2022年5月，因为做ADAS、LKA，花了半个多月的时间系统学习了LQR、MPC，并做了demo，还把LQR替换了PID用在了LKA里，算是真正落地了，静待调参。
qq_404546876·2022-06-13 07:36

自动驾驶（七十六）---------Apollo MPC之代码解析

最近一直在调LQR上车的效果，初见成效，所以也很好奇Apollo的MPC控制算法，没有项目驱动，只能靠自己的驱动力了，这里结合代码分析理论，详细梳理一遍apollo的MPC算法。
一实相印·2022-05-31 07:38

【自动驾驶】LQR控制实现轨迹跟踪

文章目录参考资料1.基本概念1.1运动学模型的离散状态方程1.2LQR求解步骤2.python实现2.1车辆模型2.2相关参数设置2.3生成轨迹曲线2.4角度归一化2.5解代数里卡提方程2.6LQR控制算法
CHH3213·2022-05-31 07:04

车辆运动学模型，线性化及其离散化

基于模型的控制算法，LQR与MPC，均要建立车辆的模型，并将模型线性化，离散化，才能更好的发挥该算法的作用。
肥嘟嘟的左卫门·2022-05-31 07:33

Apollo自动驾驶进阶课（6）——Apollo规划技术

控制领域，规划理解为到达目标状态的动态系统，涉及MPC，LQR等。人工智能artificialin
Oceans_depth·2022-05-22 07:00

自动驾驶 规划综述

的规划就是一个目标函数：,求最优解MotionPlanning的三个领域RoboticFields生成轨迹寻找目标RRT，A*,D*，D*LiteControlTheory动态系统理论实现目标状态MPC模型预测控制，LQR
猫猫猫猫猫大人·2022-05-22 07:24

自动驾驶规划控制（Ａ*、纯跟踪(pure pursuit)、LQR算法在用c++在ubuntu和ros环境下实现）

目录概述2算法介绍2.1Astart改进2.2ROS（Gazebo仿真）2.2.1使用Gazebo仿真需要安装的功能包2.2.2创建工作空间catkin_ws2.2.3Pure_pursuit算法2.2.4LQR
NeXTzhao·2022-05-21 12:43

纯追踪算法(Pure Pursuit) vs 线性二次型(LQR)法

目录算法思想推导过程纯追踪算法跟踪结果LQR算法跟踪结果与其他跟踪算法的对比算法思想纯追踪：基于当前车轮后理论中心位置，在参考路径上向（自定义）的距离匹配一个预瞄点，假设车辆后轮中心点可以按照一定的转弯半径
Jeossirey·2022-05-21 12:13

【无人驾驶路径跟踪控制】无人驾驶路径跟踪控制常用方法

目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、无人驾驶路径跟踪控制需求二、控制方案一：PID控制三、控制方案二：纯跟踪算法（pure_persuit）四、控制方案三：线性二次调节器（LQR
盒子君~·2022-05-19 07:10

自动驾驶算法详解(4): 横向LQR、纵向PID控制进行轨迹跟踪以及python实现

前言：在量产ADAS或者自动驾驶算法中，横纵向控制往往都是分开控制的，上一篇文章中介绍了如何使用LQR同时进行横纵向的控制，本文将介绍一种横纵向分开控制的思路，将使用LQR算法进行横向控制，同时使用PID
自动驾驶 Player·2022-05-19 07:39

LQR 控制学习-LQR控制 MATLAB官方教程-LQR 控制器_状态空间系统Matlab/Simulink建模分析

LQR控制本blog主要记录LQR线性二次调制系统的，学习教程为两个B站的教学视频。
KaHoWong·2022-03-22 07:06

路径跟踪—基于车辆运动学方程的离散时间LQR控制仿真

文章目录前言一、运动学模型二、建模仿真总结更新前言路径跟踪，轨迹跟踪的算法有基于运动学和基于动力学的，其中LQR算法基于车辆动力学网上有很多，毕竟百度开源了apollo，该算法通过简单改进后的实车效果还是非常棒的
ScottieHan·2021-02-16 23:37

路径跟踪—Matlab LQR库函数无法代码生成，那就手写一个

Matlab环境下无法对lqr,dlqr,care,dare函数进行代码生成，如果您想用在Simulink环境下使用该函数，会告诉您无法进行代码生成，这时您加上外部函数是可以在Simulink环境下使用的
ScottieHan·2021-02-09 21:06

连不上机器判断机器状态_四足机器人优化方法: 状态反馈与轨迹优化1

在现代控制理论方法指导下构建一个基于模型的闭环系统有很成熟的方法，但在很多实际系统中主要还是以PID的测量误差反馈控制作为代替，以典型的线性控制系统设计为例，在获取到系统的状态空间方程后就可以基于极点配置或者LQR
weixin_39930557·2021-01-09 17:30

【控制理论】线性二次型最优控制解析

xiaohejiaoyiya/article/details/83824547【控制理论】线性二次型最优控制解析Y-box2018-11-0716:35:559536收藏22分类专栏：控制理论文章标签：LQR
诗筱涵·2020-11-22 10:36

Riccati方程迭代法求解

根据上述迭代法求解P，P为Riccati方程的解，然而用LQR需要计算K，再将K算出。
weixin_30502157·2020-09-15 01:33

线性二次型调节器LQR/LQC算法解析及求解器代码（matlab）

参考链接：http://120.52.51.14/stanford.edu/class/ee363/lectures/dlqr.pdf本文参考讲义中的第20页PPT，根据Hamilton-Jacobi方法，推导得到黎卡提方程的数值迭代求解方法（可实时在线求解黎卡提方程），具体推导过程请参考PPT。本文列出最后的结论及对应的matlab代码，其他编程语言也可参考贴出的代码自行改编。对应的matlab
a15123408156·2020-09-15 00:17

最优控制理论 四、线性二次型最优控制和LQR

在前面两节最优控制理论二、哈密尔顿函数法，我们利用Hamilton函数法讨论了终端等式约束的非线性控制系统的最优控制，它所解决的是x˙=f[x(t),u(t),t];x(to)=x0to≤t≤tfmin⁡u(t)J=φ[x(tf),tf]+∫totfL[x(t),u(t),t]dtψ(x(tf),tf)=0\dot\mathbf{x}=f[\mathbfx(t),\mathbfu(t),t];\q
倪偲001·2020-09-13 09:48

使用Fiddler抓取bilibili安卓客户端口数据并分析（http、https）

使用Fiddler抓取bilibili安卓客户端口数据并分析（http、https）来自csdn_lqr,链接：http://blog.csdn.net/csdn_lqr/article/details
code豆腐·2020-09-10 17:28

RecyclerView遇到notifyDataSetChanged无效时的解决方案

作者简介创微信公众号郭霖WeChatID：guolin_blog本篇来自CSDN_LQR的投稿，分析了Fragment中使用RecyclerView时notifyDataSetChanged可能出现的问题
木木00·2020-08-23 03:36

基于LQR的一阶倒立摆控制仿真

(1)LQR简介LQR(linearquadraticregulator)即线性二次型调节器，其对象是现代理论中以状态空间形式给出的线性系统。
飞翔的柯南·2020-08-22 11:27

PSO优化的直线二级倒立摆系统LQR控制器

1.研究对象直线二级倒立摆结构参数2.数学模型直线二级倒立摆系统数学模型的建立基于以下假设：每一级摆杆都是均匀的刚体；忽略同步带的弹性；驱动力与放大器输入成正比，并无延迟地施加于小车；所有摩擦力足够小，可忽略不计；2.1列拉格朗日方程2.1.1系统总动能2.1.2系统总势能2.1.3拉格朗日算子2.1.4拉格朗日方程2.2线性化2.3状态空间方程%求解状态空间方程%Copyright(C)2020
WANG Haotian·2020-08-22 09:59

MPC控制初长成——我陷过的误区

重复一下之前的笔记：装载系统：sys=ss(A,B,C,D)转化为离散：sysd=c2d(sys,0.1)0.1为采样时间方便调用：Ad=sysd.ABd=sysd.B调用内置函数求解Kd和P_lqr:
weixin_30808575·2020-08-19 04:19

基于LQR的车辆LKA算法设计

记录分享一下基于LQR控制算法的车辆LKA设计，通过carsim和simulink进行联合仿真。
蝎z莱莱·2020-08-19 03:30

LQR轨迹跟踪算法Python算法实现3

根据LQR轨迹跟踪算法Python/Matlab算法实现2的代码，我们转化成Python，后续上车使用。代码仅开源到这，可以进行仿真，函数都可以直接使用。工程代码就不开源了。
gophae·2020-08-19 02:03

LQR轨迹跟踪算法Python/Matlab算法实现2

这里对上一篇LQR轨迹跟踪算法Python/Matlab算法实现进行勘误：clcclearallKp=1.0;dt=0.1;%[s]L=2.9;%[m]wheelbaseofvehicleQ=eye(4
gophae·2020-08-19 02:03

MPC实现自动驾驶轨迹跟踪

代码模板沿用了LQR轨迹跟踪算法Python/Matlab算法实现，LQR轨迹跟踪算法Python/Matlab算法实现2,LQR轨迹跟踪算法Python算法实现3。代码直接复制下来就能用，拿去爽。
gophae·2020-08-19 00:28

算法竞赛进阶指南0x08 总结练习（中）

数学竞赛界的精英lqr打算阻止怪兽达达的阴谋，于是她集合了一支由数学竞赛选手组成的超级行动队。由于队员们个个都智商超群，很快，行动队便来到了怪兽达达的黑暗城堡的下方。
just a chicken·2020-08-18 09:30

最短路径生成树—介绍

例题在顺利攻破Lordlsp的防线之后，lqr一行人来到了Lordlsp的城堡下方。Lordlsp黑化之后虽然拥有了强大的超能力，能够用意念力制造建筑物，但是智商水平却没怎么增加。
逐梦起航-带梦飞翔·2020-08-17 19:13

Udacity无人驾驶课程笔记：控制

线性二次调节器（LQR）线性二次调节器（LQR）是基于模型的控制器，使用车辆状态来使误差最小化，Apollo使用LQR进行横向控制。横向控制包含四个组件：横向误差、横
Mr-Xavier·2020-08-16 10:44

[CS294-112] model-based RL

Content1ControlandPlanning1.1StochasticOptimization1.2MTCS1.3LQR1.4iLQR/DDP2Model-BasedRL2.1version0.52.2version1.02.3MPC2.4PILCO2.5model-basedv.s.model-free2.6whatmodeltochoose3LocalModels3.1motivati
Hazekiah·2020-08-15 08:03

防线题解

数学竞赛界的精英lqr打算阻止怪兽达达的阴谋，于是她集合了一支由数学竞赛选手组成的超级行动队。由于队员们个个都智商超群，很快，行动队便来到了怪兽达达的黑暗城堡的下方。
cqbz_ChenJiage·2020-08-14 06:28

Matlab+simulink H无穷控制器的设计（作业向）

写在最前面：本身是我的鲁棒控制课程的大作业，这篇博客里包含了四种控制器的设计方法，一是极点配置，而是LQR，三是H无穷扰动抑制，四是H无穷跟踪控制，希望可以能看到我博客的人一些参考。
maitd·2020-08-11 17:59

Apollo公开课七：控制

三种控制方法：PID,LQR,MPC。控制流程：规划给出目标轨迹，定位给出车辆状态，控制使得运行轨迹接近目标轨迹。PID：无人小车之PID控制器算法   无人驾驶系列(一)PID控制详解形式简单。
Flying Youth·2020-08-08 00:45

Apollo入门课程[7]——控制

控制器要求：准确：避免偏离目标轨迹，利于安全控制策略要可行平稳度：舒服，驱动必须连续，避免突然转向、加速、制动控制策略：比例积分微分控制(或PID)线性二次调节器(或LQR)模型预测控制(或MPC)控制流程控制器预计的两种输入
ios_miracle·2020-08-08 00:03

智能驾驶入门7——控制

控制控制简介控制流程PID控制PID优劣对比线性二次调节器LQR模型预测控制MPC时间范围与车辆模型MPC优化MPC优劣对比综述控制简介基本控制输入：转向加速制动控制器的任务：使用控制输入让车辆通过轨迹上的路径点控制的要求
次言·2020-08-07 23:56

Apollo自动驾驶入门课（7）——控制

控制1.控制控制控制流程2.PID控制3.线性二次调节器LQR4.模型预测控制MPC1.控制控制控制是驱使车辆前行的策略。对于汽车而言，最基本的控制输入为
海映瞳·2020-08-07 23:34

无人驾驶实践入门——控制

无人驾驶实践入门——控制定义：驱使车辆前行的策略基本控制输入：转向、加速和制动控制要求：使控制输入经过拟合的路径点控制策略对汽车具有可行性平稳度三种控制策略：比例积分微分控制（PID）线性二次调节器（LQR
New、Light·2020-08-07 23:27

AcWing 黑暗城堡

AcWing黑暗城堡Description在顺利攻破Lordlsp的防线之后，lqr一行人来到了Lordlsp的城堡下方。
weixin_30614109·2020-08-05 20:55

模型预测控制小结

概念：是有模型控制的一种控制方法，在同一层次的还有PID,滑膜，模糊，LQR，最优化控制等。它的当前控制动作是在每一个采样瞬间通过求解一个有限时域开环最优控制问题而获得。
何乐而不为·2020-08-02 15:28

最优算法-LQR-离散时间有限边界

文章目录概述LQR问题背景LQR代价函数求解LQR方法最小二乘法动态规划法(DynamicProgramming)值函数求极值求解过程概述本文介绍离散时间有限范围内的LQR(LinearQuadraticRegulator
特立独行的小z·2020-07-30 06:32
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