ROS学习工作笔记

【ros学习】14.urdf、xacro机器人建模与rviz、gazebo仿真详解

一、起因学校的这学期课程是ros机器人开发实战，我们学习小组也要搞一个自己的机器人模型，我们组又叫葫芦组，所以我就做了个葫芦形状的机器人，虽说有点丑，本来想用maya建模再导入的，奈何不太懂maya，于是乎就用基础三形状构建了这个机器人模型。接下来我将会将urdf建模与gazebo仿真过程详细写出，共大家参考与互相学习，如有疏漏，敬请指正。源码：hulu机器人源码-百度网盘提取码：hctm不过这个
ArtemisKhryso·2022-12-24 09:09

ROS学习笔记——通讯机制

目录一、准备工作二、话题通讯一、准备工作在开始前对于没接触ROS的同学，这里简单教一下大家使用ROS。如果你的IDE是Vscode则可以按照我的步骤学习。首先在VScode的拓展上搜索ROS按照好之后，我们创建一个文件：mkdir-pcatkin_ws/srccdcatkin_wscatkin_makecode.进入IDE之后我们按ctrl+shift+B选择:catkin_make:build。
每日亿学·2022-12-22 22:05

ROS仿真笔记之——基于rrt_exploration的单个机器人自主探索建图

之前博文已经介绍过机器人exploration以及多机器人SLAMmapmerage《ROS学习笔记之——多机器人探索环境》《ROS仿真笔记之——基于gazebo的多机器人探索环境仿真》《ROS仿真笔记之
gwpscut·2022-12-22 12:29

ROS学习笔记（四）

TF坐标变换tf2是转换库的第二代，它允许用户随时间跟踪多个坐标帧。tf2在时间缓冲的树结构中维护坐标帧之间的关系，并允许用户在任何所需的时间点在任意两个坐标帧之间转换点、向量等。坐标msgs消息在坐标转换实现中常用的msg:geometry_msgs/TransformStamped和geometry_msgs/PointStamped前者用于传输坐标系相关位置信息，后者用于传输某个坐标系内坐标
宾格果·2022-12-21 14:41

ROS学习笔记（二）

目录话题通信话题通信话题通信C++实现自定义msg服务通信服务通信模型自定义srv参数服务器理论模型新增参数获取参数删除参数话题通信话题通信模型话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式的，也即:一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景。话题通信模型中涉及到三个角色:ROSMa
宾格果·2022-12-21 14:11

ROS学习笔记（三）

元功能包将plumbing_pub_sub、plumbing_server_client、plumbing_param_server关联在一起http://wiki.ros.org/catkin/package.xml#Metapackages1.首先:新建一个功能包plumbing_my2.然后:修改package.xml,内容如下: 被集成的功能包 .....    3.最后:修改CMakeL
宾格果·2022-12-21 14:09

ROS学习笔记（二）launch文件初步使用

一、launch文件的作用：一个程序可能需要启动多个节点，使用launch文件，我们就可以一次性启动多个ros节点二、launch文件启动多个节点：第一步：选定功能包右击-->添加launch文件夹（这里是在vscode下实现的）首先，我们要创建一个工作空间。在笔记（一）中就演示过了。这里我们创建的工作空间名是demo02_ws接着，我们进入到工作空间下cd~/demo02_ws在工作空间中打开v
不加黄花菜·2022-12-21 11:32

Ros学习笔记（一）Ros中HelloWorld实现（C++/Python）

例程实现流程声明：整个学习是我跟着奥特学园进行的，不是原创，只是记录自己的学习过程1、准备事项1）先创建一个工作空间2）再创建一个功能包3）编辑源文件4）编辑配置文件5）编译并执行C++和Python只有再3、4步时有所差异，其余流程基本一致。2、C++实现HelloWorld（1）创建工作空间并初始化打开终端后输入命令mkdir-p自定义空间名称/srccd自定义空间名称catkin_make命
不加黄花菜·2022-12-21 11:02

ROS学习笔记——先锋机器人P3-DX 的连接与控制

前提准备：正确安装Ubuntu与ROSInstallUbuntu请参考：http://blog.csdn.net/wyx100/article/details/51582617InstallROSonyourmachine请参考：https://wiki.ros.org/Step1:CreateyourROSworkspace参考wiki：http://wiki.ros.org/ROSARIA/T
Eric_奋斗·2022-12-20 20:30

ROS学习笔记17： ROS语音交互功能

ROS语音交互功能一、科大讯飞开放平台sdk下载二、语音转文字操作1.编译SDK例程2.运行语音转文字例程三、文字转语音操作四、ROS语音输入功能1.任务介绍2.创建工作空间3.修改cpp功能文件4.配置CMakeLists.txt文件5.运行语音转文字五、ROS文字转语音输出功能1.任务介绍2.创建工作空间3.修改tts_subscribe.cpp4.配置CMakeLists.txt文件六、RO
AI Chen·2022-12-20 12:17

Java工作笔记/Java面试题/Java八股文/Java常用API

码农工具包hutool工具hutool工具类判断各种类型数据cn.hutoolhutool-all5.8.8============================1.判断数组是否为空============================String[]strArr=newString[]{};//判断数组不为null，且素组长度不为0if(ArrayUtil.isNotEmpty(strArr
波多编程之旅·2022-12-20 07:41

ROS学习（18）机器人SLAM功能包——cartographer的安装与测试

文章目录前言一、安装1、编译安装1.1安装依赖1.2初始化工作空间1.3下载功能包1.4编译安装1.4.1一键安装编译1.4.2分布安装1.4.2.1安装ceres-solver1.4.2.2安装cartographer1.4.2.3编译安装cartographer_ros方法1：catkin_make编译方法2：catkin_make_isolated编译2、二进制文件安装二、仿真测试1、启动2
敲代码的雪糕·2022-12-20 05:14

ROS学习-cartographer安装和使用

cartographer安装和使用1.安装RPLIDAR建立工作空间（catkin_ws/src是工作路径）mkdir-p~/catkin_ws/src#创建文件夹，catkin_ws、src都是文件名可以按照自己的要求更改cd~/catkin_ws/src#在src文件下进行安装rplidar工具包gitclonehttps://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git
Popvan·2022-12-20 05:42

ROS学习笔记（八）—— moveit！概述

参考：【运动规划】MoveIt!运动规划|MoveIt篇MoveItTutorialsgithubmoveit1.moveit！简介Easy-to-useopensourceroboticsmanipulationplatformfordevelopingcommercialapplications,prototypingdesigns,andbenchmarkingalgorithms.Move
zxxRobot·2022-12-19 07:58

ROS学习笔记(0)

系统：Ubuntu20.04Python环境：Anaconda3ROS版本：Noetic1、编译时报错：CMakeErrorat/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30(message):Unabletofindeitherexecutable'empy'orPythonmodule'em'...tryinstallingthepackage
BigHammer_Wang·2022-12-18 12:19

我的ROS学习之路——话题通信之发布者，订阅者框架学习（包含scode的配置信息）

注意事项+vscode的一些环境配置（有一些自己的踩坑经历）：1.打开有道，百度翻译等，会对ubuntu中的vscode终端产生影响，主要体现在复制粘贴和总是莫名其妙的出现ctrl+c，从而使终端结束运行。1.每次打开新的终端时，都要去工作空间的根目录source（语句为：sourcedevel/setup.bash）一下，（特别是在这之间：catkin_make之后，运行节点之前），否则运行节点
骑羊儿放狼·2022-12-17 09:46

ROS学习（八）launch启动文件的使用方法

前言使用命令行输入代码需要不断打开终端比较繁琐，而且容易输入错误，那么有没有什么方法可以快速启动所需节点呢？一、launch文件介绍Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自启动ROSMaster）命令行语法：roslaunch功能包名launch文件名二、Launch文件常用核心语法launch文件中的根元素采用标签定义启动节点注：launch文件以开始，结束1.语法pkg节点
dtge·2022-12-17 09:13

ROS学习（四）--1.发布者与订阅者案例

目录一、发布者1.创建功能包learning_topic2.创建发布者代码（velocity_publisher.cpp)3.配置CMakeLists.txt中的编译规则编辑4.编译5.设置环境变量6.运行发布者二、订阅者1.创建pose_subscriber.cpp文件2.配置CMakeLists.txt中的编译规则编辑3.编译4.设置环境变量5.运行发布者6.加上发布者实现内容：通过发布话题控
dtge·2022-12-17 09:43

ROS学习笔记（1）：发布者和订阅者

ROS学习笔记（1）：publishersandsubscribers1、ros通信简介2、C++中的类与对象3、publishers/subscribers4、常用指令1、ros通信简介ros的三种通行机制
m0_46278925·2022-12-17 09:43

ROS学习（3）——python实现话题发布者和订阅者，服务端和客户端

对于发布者和订阅者上次用C语言编程，觉得没python简洁，就尝试用python，具体过程我不写了，记一些我自己要注意的问题，官网有教程实现话题发布者和订阅者：这里英语不好的，解释给出一个别人的博客链接：这里这里的确没有C语言还需要在cmake.list和package.xml中改些什么，但请记住在写完python代码后，要给python文件添加可执行权限，就是这一步：chmod+x文件名（tal
lwq123free·2022-12-17 09:42

ROS学习笔记（三）

发现目前看ros的视频只是一味的去模仿并没有很好的理解为什么要这样去做，所以现在需要对加强对胡老师的每一步的理解。因为没学C++所以代码部分读起来得依靠注释来理解。本篇学习笔记记录古月居21讲中第12讲的内容，具体如下图，这也是代码编写的整体思路。目标：自定义消息的自定义和发布者和订阅者的一个创建。具体步骤：第一步：自定义话题消息：建立一个.msg的文件，内容自定义。按本讲来看就是来定义人物的姓名
STREAN_BUAT·2022-12-17 09:41

ROS学习笔记一（安装、节点、发布者和订阅者）

ROS安装推荐ubuntu20.04。之前下的22.04不太兼容。软件源推荐更换为edu结尾，下载很快。安装教程：详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）_慕羽★的博客-CSDN博客_ubuntu20.04安装rosROS节点计算图（ComputationGraph）是一个由ROS进程组成的点对点网络，它们能够共同处理数据。ROS的基本计算图概念有节点（No
Zero_979·2022-12-17 09:41

ROS学习（四）发布者与订阅者

目录一、发布者与订阅者通讯关系二、发布者1.一般创建步骤2.配置CMakeLists.txt中的编译规则3.编译4.设置环境变量5.运行发布者三、订阅者1一般创建步骤2.在CMakeLists.txt中配置，build区域下3.编译4.设置环境变量5.运行发布者四、发布者与订阅者案例1.发布者1)创建功能包learning_topic2)创建发布者代码（velocity_publisher.cpp
dtge·2022-12-17 09:39

ROS学习笔记(十五）TF介绍（三）

TF介绍（三）tfinpythontf中有C++接口，也有Python接口，tf在Python中的具体实现相对比较简单。数据类型：TF的相关数据类型，向量、点、四元数。矩阵的=都可以表示成类似于数组的形式（Tuple、List、NumpyArray表示）。如：t=(1.0,1.5,1.0)#平移q=[1,0,0,0]#四元数m=numpy.identity(3)#旋转矩阵t平移数据用Tuple表示
bai君·2022-12-15 16:12

ROS中TF广播和监听个人理解及消息查找

ROS学习古月居TF使用总结目录ROS学习古月居TF使用总结大佬链接总代码目录TheCodeofTFboardcastTheCodeofTFlistenerTheCodeoflaunch广播和监听者的使用总结广播的创建和使用监听的创建和使用对整个程序的总结整个程序的逻辑顺序关于
Suzeao·2022-12-15 16:10

机器人学习--ROS学习入门

目前机器人的研发，小打小闹弄个玩具可以用stm32等嵌入式微处理器+电机驱动器+电机驱动小车玩一下。但是上升到移动机器人自主定位导航和感知环境等高级需求层面，普通嵌入式微处理器处理不了那么多数据，且硬件搭建裸机较难。有类似于伪操作系统一样管理计算机主机各种硬件（CPU、内存、驱动、磁盘以及各种硬件通信）的基础软件系统，ROSrobotoperatingsystem，当然不是真的计算机操作系统，而是
Robot-G·2022-12-14 20:51

[ROS学习]参数服务器

[ROS学习]参数服务器1参数服务器的理论模型2参数服务器的增删改查2-1.参数服务器增改数据2-2.参数服务器获取参数2-3.参数服务器删除参数参考1参数服务器的理论模型参数服务器是一种以共享方式实现不同节点之间数据交互的通信模式
Sunsetfmb·2022-12-14 19:37

[ROS学习]（2）ROS简介及基础操作

[ROS学习]（2）ROS简介及基础操作这里写目录标题[ROS学习]（2）ROS简介及基础操作1、简介2、基础操作2-1、创建一个工作空间2-2、创建`helloros``c++`程序2-3、创建`helloros
Sunsetfmb·2022-12-14 19:07

[ROS学习]（1） Ubuntu18.04 下的ROS安装

[ROS学习]（1）Ubuntu18.04下的ROS安装文章目录[ROS学习]（1）Ubuntu18.04下的ROS安装更换软件源安装ROS构建项目的workspace【参考】：更换软件源备份原文件sudocp
Sunsetfmb·2022-12-14 19:37

工作笔记 Qt4代码转为Qt5常见修改点

1.error:C2039:“WFlags”:不是“Qt”的成员。解决方法：去掉QDialog构造函数第二个参数。2.error:C2039:“toAscii”:不是“QString”的成员。解决方法：用toLatin1()替换。3.error:C2065:“CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE”:未声明的标识符。解决方法：cv版本2改为版本4用法例如：CV_LOAD_IMAGE_GRA
Flying Bear·2022-12-12 12:54

ROS学习笔记之——amcl源码的解读

之前博文《ROS学习笔记之——gmapping与amcl》已经介绍过gmapping与amcl了。本博文详细的看一下amcl的代码。
gwpscut·2022-12-11 19:52

【新手】关于ros包安装时，提示找不到相应的ros包（unable to locate package ros- **** ）

我是在学习这个大佬的教程：从零开始的ROS学习之仿真+SLAMhttps://blog.csdn.net/u011612364/article/details/122147741（引用）时发现我自己出的小问题
qq_20826539·2022-12-11 14:42

ROS学习九、ros中的图像处理包（1）RGBD图像转PCL

ROS学习九、ros中的图像处理包（1）RGBD图像转PCL前言ROS自带的图像处理包image_pipelinedepth_image_proc包深度图转点云RGB与深度图转PCL深度图投影到RGB图深度图尺度转换后记前言最近又在弄仿真
RuiH.AI·2022-12-11 09:20

关于ubuntu16安装ROS的步骤

关于ubantu16.04安装ROS学习ROS首先要安装Linux，如果用作学习，建议安装虚拟机，搭载linux系统，安装学习ROS系统之前建议先学习一下linux命令。
C喳喳·2022-12-10 14:17

ROS学习笔记-ROS+YOLOv4

1.下载darknet_ros包在一个工作空间中进入src文件，下载darknet_ros包cdsrc/gitclonehttps://github.com/leggedrobotics/darknet_ros碰到的问题：下载速度太慢。解决办法1：gitclonehttps://github.com.cnpmjs.org/leggedrobotics/darknet_ros这时速度就会快很多。解决
超爱嵌入式·2022-12-10 13:42

ros学习-2-创建工作空间与功能包

工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹：src:代码空间(SourceSpace)build:编译空间(BuildSpace)devel:开发空间(DevelopmentSpace)install:安装空间(InstallSpace)1.创建工作空间mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace2.编译工作空间cd~/c
君有九思·2022-12-10 12:01

ROS学习-2 工作空间文件结构和创建功能包

古月居ROS入门21讲第九个视频src放功能包的源码和laungh文件build是编译过程中产生的中间文件，二进制文件install是安装空间，放最终编译生成的可执行文件的，可以给客户使用的文件devel是开发空间，放开发过程中的可执行文件和库要产生install文件夹:编译完工作空间之后需要catkin_makeinstall就会产生install文件夹创建功能包功能包是放置源码的最小单元，就是
Jerry-hao·2022-12-10 12:31

ROS学习笔记（五）——工作空间和功能包

ROS学习笔记（5）——工作空间及Vocode创建功能包   前面几节的学习，我们对ROS已经有了初步的了解，这里我们在认识ROS中的新概念，工作空间。   
风声向寂·2022-12-10 11:59

【ROS学习笔记】5.创建工作空间和编译功能包

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署目录（本节基于P9）1WhatisWorkspace(工作空间)2创建工作空间创建编译空代码的工作空间3创建功能包创建编译新的功能包4设置和检查环境变量设置检查5功能包中的两个重要文件package.xmlCMakeLists.txt1WhatisWorkspa
takedachia·2022-12-10 11:25

ROS学习笔记之导航实现02_地图保存和读取

上一节我们已经实现通过gmapping的构建地图并在rviz中显示了地图，不过，上一节中地图数据是保存在内存中的，当节点关闭时，数据也会被一并释放，我们需要将栅格地图序列化到的磁盘以持久化存储，后期还要通过反序列化读取磁盘的地图数据再执行后续操作。在ROS中，地图数据的序列化与反序列化可以通过map_server功能包实现。1.map_server简介map_server功能包中提供了两个节点:m
要好好养胃·2022-12-10 07:56

ROS学习记录15【SLAM】仿真学习4——使用gmapping建图与保存地图

一.创建Gazebo世界先启动Gazebo，然后左上角Edit-BuildingEditor随便画个地图，然后左上角SaveModel然后左上角退出编辑。并在左上角继续，SaveWorldAS保存在我们的slam_model/worlds下，比如叫个ackman_wall.world修改launch，添加一行参数，加载我们的墙体：此时，顺路把我们的odom也添加上去吧：二.下载与配置gmappin
康娜喵·2022-12-10 07:54

ROS学习（二）——服务通信的C++实现

ROS学习（二）——服务通信的C++实现.引言：本文分为三个部分，分别为服务通信的理论模型、自定义srv文件的导入以及服务端和响应端对应的C++实现。
路人甲YYH·2022-12-10 07:52

ROS学习——rosdep update 超时解决方法

前言本篇文章记录在安装ROS时碰到的rosdepupdate超时问题，并记录了为解决这个问题我所尝试的解决方法。相关环境为Ubuntu20.04，ROSNoetic。关于rosdep安装ros的最后一步是rosdepinit和rosdepupdate，rosdep是解决ros包依赖问题的一个工具。rosdepinit会从ros官方服务器上下载一个“20-default.list”文件，放在“/et
senlijiu·2022-12-10 01:14

ros学习笔记（11.14实时更新中）

0.引言关于深度学习的学习不能仅仅顾着一个CV领域，也需要很多配套的知识，比如图像学、图像处理、信号处理、图像编码、web、应用端；硬件部分则是ROS、slam、plc、嵌入式作为一个专硕，没必要太深耕课题，提高知识的广度更有必要，故现在开始学习大部分内容是基于赵虚左老师的视频和讲义：ros赵虚左1.安装和配置环境1.1虚拟机ros、slam的一些项目大都是基于linux系统的，所以要不双系统要不
Diros1g·2022-12-09 23:23

ROS学习笔记之——EKF （Extended Kalman Filter） node 扩展卡尔曼滤波

最近正好准备想试试利用EKF实现多传感器的融合。但没想到本身ROS里面就已经有EKF的功能包了。这个包用于评估机器人的3D位姿，使用了来自不同源的位姿测量信息，它使用带有6D（3Dpositionand3Dorientation）模型信息的扩展卡尔曼滤波器来整合来自轮子里程计，IMU传感器和视觉里程计的数据信息。基本思路就是用松耦合方式融合不同传感器信息实现位姿估计。下面来学习一下目录robot_
gwpscut·2022-12-09 22:24

solidworks转urdf文件及遇到的一些问题

/wiki.ros.org/sw_urdf_exporte二、打开：在工具——tools——ExportasURDF三、设置关节根据插入的基准轴和坐标系来设置关节，后续关节设置以及部分注意事项可参考【ROS
hhhugs·2022-12-09 20:34

ROS学习篇第（一）篇：安装ros我踩过的坑

系统：ubuntu18.04+ROSmelodic基本步骤可以参照http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu问题1:更换软件源问题（可以解决大部分问题）感谢寥廓长空https://blog.csdn.net/baidu_36602427/article/details/86551862我的源：zyf@zyf-TM1707:~$lsb_releas
笨笨钢铁侠·2022-12-07 12:30

四、ROS学习之初探ROS 驱动YDLidar G4

Ubuntu16.04，ROSKinetic驱动YDLidarG4一、驱动安装二、使用ROS功能包三、查看节点信息一、驱动安装1.安装编译工具sudoaptinstallcmakepkg-config2.下载SDKgitclonehttps://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.gitcdYDLidar-SDK/buildcmake..makesudomakeinsta
王硕12123·2022-12-06 01:15

ROS学习笔记2：ROS安装和小乌龟仿真

1.配置软件库，选择安装源：在“下载自”一栏选择安装源，这里选择最好国内源（下载速度快）。2.添加ROS软件源：sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'3.添加密钥：sudoapt-keyadv--keyserv
蓝黑艾伦·2022-12-05 20:54

ROS学习笔记一：Catkin工作空间与编译系统

目前在上手ROS，看到有推荐中科院软件所的课程，决定边学习边梳理，加深理解！与大家分享交流~我的环境是ubuntu16.04,ROSkineticCatkin工作空间与编译系统ROS工程结构Catkin工作空间srcROS工程结构Catkin工作空间管理和组织ROS工程、代码的地方catkin是ROS定制的编译构建系统，是对CMake的扩展catkin_make分别执行以下三条命令，就会在home
qq_36498362·2022-12-05 20:22
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